1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....理论上会趋向无限。在实践中，会抵消的这个力，如果等于，这个力使执行器向后移动。结果，执行器器会自动反锁。根据这原理，摩擦力可以类似为,机器人的电机械模型通过对执行机构的动态模型和机械系统动力学方程相结合，尺蠖机器人的机电模型可以得到通过求解上述状态方程，机器人系统的性能分析可以很容易地进行。图系统力学模型执行性能分析移动机器人的仿真模型为了分析移动机器人的执行性能，种移动机器人仿真模型在派生的机电模型的基础上得到发展。图显示了该块在仿真环境下实现的模型图。该模型包含块电气块和机械块。电气块解决了电磁执行器在每个相位的力和电压，电流和反电动势，该相位是基于输入电压和相对速度和定子和转换器的相对位置确定的。然后电磁力伴随着外部负载输入到机械块，计算速度和定子和转换器的位置......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....因此，系统的整体效率约为。其余的能量主要消耗在电阻执行器的绕组。执行器的效率可通过降低绕组电阻得到改进。然而，在电阻和工线圈的高度。因此，通过对和执行器内径的合理设计可以充分利用执行器的空间，以获得最佳的输出力。通过磁场的分析，可以发现，当时，空气间隙中的磁通将最大。根据研究结果，执行器的电磁力可以进步得出是永磁矫顽力，是线圈的填充因数，是永磁光盘的径向宽度，是指定子铁心与转换器之间的空间。对于个给定的执行器体积，和将是固定的。因此，有限元法将随着永磁盘的径向宽度变化而变化。为了找到的适当的值，有限元的变化对变化率是基于建议尺寸来分析的，结果绘制如图。执行器的电磁力通过利用上面的尺寸，对执行器整个行程的电磁力进行了分析。由于执行器的转换器是特别设计的且比定子短，因此它可以在定子间往复移动......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....。根据，该磁化磁通在偏微分方程可以写成执行器模型通过将电方程与电磁力方程相结合，提议的线性执行动器的动态模型可以实现如下,。在中的磁通密度和模型所需的相电感可以从执行器的有限元分析中获得。移动机器人的动力学模型动力学分析根据移动机器人的结构系统的力学模型可以在图的示意图得到说明。机械分析中需考虑的力包括直线电机有限元的电磁力，对波纹管和弹簧弹性力的，定子和转换器之间的线性轴承的摩擦力，与腿和运行的表面之间的摩擦力。基于牛顿定律，该系统的动力学方程可以写作和分别表示定子的质量和速度及转换器，并且下标和表示定子与转换器......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....该执行器是特别设计的来获得最佳的输出力，在有限的空间内和实验验证当中，表明了该执行器的有效性。个新的基于机器人系统的建模的启动方法的无传感器控制方案得到了开发与研究。仿真结果表明，整个系统性能良好。研究展望基于对以已开发样机实验结果的分析，下步应考虑提高以下功能。首先，该执行器的机械结构和组件可以进步提高以获得更简单的结构和更好的性能。其次，该样机的电流控制是以商用设备为基础的，比起执行器他们更为巨大。小型板上或单的硅芯片上的控制和驱动系统的设计应该深入研究，以便电子控制单元可以集成在执行器上，且该系统可以通过按钮电池或无线电源供电。种常用的方法是开始时应用个开环的低频励磁使转子转换器可以增加足够来产生零交叉检测所需的反电动势。尽管如此，由于有限操作距离，它是不适用于短行程线性执行器的。因此，通过整合相应执行器的反电动势......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....表中列出了最佳换相位置，如图所示。图矩形波激励样机结构建立起两个不同尺寸的样机，进行性能验证。个样机是理想尺寸，另个的大小是其五倍。图为原型的管状定子。用于构造的环形线圈定子绕组如图所示。他们被安装在里面的定子管，并按照合适的控制方案进行规定连接。转换器上的极片是由预先被切割成所需形状的玻璃金属片堆叠的。然后转换器是通过组装的磁极片和永磁盘或者沿着轴向组装的，如图所示。图显示了已完成的原型的照片。图实际尺寸执行器的预测力图电感常量和可以被简化为电磁力执行器的电磁力可以通过关于位移的相应的系统的相对能量的推导得出，,。根据电磁场理论，给出了各相的相互作用能，如果由定子电流引起的饱和效应可以忽略不计，电感是常数，可以表示为执行器的总能量是所有各相总和，，电磁力可以被写成为......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....方法是基于反电动势在每个相位概况的了解及建立个标准以确定的电流换向的时间。实施的方法，在仿真环境方法的有效实施及控制方案的原理图所示，其中和时钟所需的信息仅为仿真所需。为了实现连续运动的行为，将间歇执行方法与无传感器执行控制执行器相结合起来。由于与定子相关的转换器的速度可以在无传感器控制算法估计，所以转换器的相对位移可以预测。因此，但位移达到执行器的全行程，执行器的执行电路将被关闭，转换器的力会消失。然后由于波纹管和弹簧的力，定子该机器人的主体将向前移动，尺蠖行为可以通过重复这样开关控制来实现。因此，移动控制信号被引入以实现此控制序列，如图所示。图机器人系统模型框图图无速度传感器控制方法的方框图运动性能仿真整个机器人系统的动态性能是应用执行控制系统的移动机器人的机电模型来分析的。整个系统的框图如图所示。执行执行器的电源电路为三相全桥逆变器，由低功率半导体组成......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....可以通过微电子技术和集成在移动机器人来实现。图移动机器人系统的方框图移动机器人的模拟执行性能举例说明如下。间歇运动的执行频率大约是赫兹。施加到执行器上的励磁电流如图所示，在操作过程中电磁力执行器的电磁力如图所示。可以看出无传感器控制算法与无刷直流传动方案配合很好及合适的输出力可通过目前的通信准确实现。定子和转换器的速度和位移如图所示。可以看出，该执行器的力对机器人的执行是令人满意的，移动机器人的平均运行速度约毫米秒，此外，可以从结果中注意到有碰撞发生时，定子是前进，而转换器是静止不动的。转换器从主体上获取速度，并且向前移动。因此，机器人的每个运动周期可以分为三个阶段转换器执行，主体的转移和碰撞。图励磁电流图驱动器的电磁力图定子和转换器的速度和位移在励磁期间，机器人系统的能耗也在仿真中进行分析。在操作过程中，稳态输入系统电能的大约是兆瓦......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....电磁力的产生也是如此。此外，由于执行器的长度有限，转换器接近两端定子铁芯时的磁通密度和力将不同于其处于中间位置的磁通密度。所提议的执行器采用的励磁方案是无刷直流执行方案。由于其启动简单及能很好的控制性能，无刷直流执行装置被广泛用于永磁电机。此外，无刷直流执行没有机械位置传感器可以很容易地通过相电压检测法实现。对于不允许复杂系统结构和大容量的微系统来说，这些功能是非常有吸引力的。图输出力及分析结果无刷直流电机是根据转换器的位置及施加在执行器定子绕组上的直流电来激励的。对于三相电机，通常采用平方波的能量图及绕组电流要转换器适当的位置实现整流，以达到最佳的输出力。根据激励方案，执行器电磁力是根据有限元分析，在转换器不同的位置加以计算的。绕组电流的幅度是以铜线受热极限为基础的允许电流密度决定的。个适当的开关序列，以及组的换向位置是通过比较力在不同的转换器位置来发现的......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....应该指出的是电压测量块和三个电阻，图所示仅为模拟的目的，而不是真正需要的实际系统。无速度传感器控制算法永磁电机的执行控制通常要求转子或转换器的位置信息。这可以由个安装的机械位置传感器或个特殊设计的传感器算法来实现。对于本文中所描述的小型的应用，由于受限制的空间，在驱动器中安装机械位置传感器是不可行的。对于线性执行器的执行控制，无速度传感器方案应采用。根据拟议的移动机器人的操作，种新颖的启动方法的无速度传感器控制算法得到发展。该方案利用不导通相反电动势的零交点来预测的励磁方式和电流换向时间。然而，由于启动时缺乏电动势信息，很难知道第次换向应该什么时候发生。电压之间应该相互折中。减少绕组的电阻会导致非常低的工作电压，将使无传感器控制方案反电动势的检测变得困难。结论本文介绍了基于短行程电磁线性执行器的尺蠖机器人的设计与分析......”。