1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“..... 航路规划是以实现地形跟随地形回避和威胁回避飞行为目的的新代低空 突防技术，无人机航路规划是任务规划系统的关键组成部分，其目标是在适当的 时间内为无人机计算出最优的或者是次优的飞行航路，这个航路能使无人机突破 敌方威胁环境，并且在完成任务目标的同时自我生存。其本质是多目标多约束的 最优化问题。 航路规划算法是航路规划的灵魂。由于无人机是无驾驶人员的自主控制飞行， 无人机在起飞之后就处于自由飞行状态，飞行的状态要由无人机自己控制，所以 航路规划算法就像无人机的大脑，要求算法具有定的智能水平，因此国内外的第章绪论 科研人员在规划算法方面进行了深入研究并取得了很好的成果。 航路规划时需要考虑地形数据威胁信息耗油时间约束等，并根据这些约 束进行建模。 万有引力搜索算法的研究现状 万有引力搜索算法......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....航路规划系统根据任务计 划，地形数据，威胁情况以及飞机的机动能力计算出三维最优航路，作为基础航路提供 给无人机上的飞行控制系统。基于万有引力搜索算法的无人机航路规划问题 图无人机系统结构 通过航路规划系统，操作人员可以直接在数字地图上进行航路的规划，能够实时 便捷地得到数字地图中任意点的多种信息，航路规划系统还能够实时地跟踪无人机， 显示出无人机的航迹。以图形方式显示规划信息并 ， ， ， ， 目录 目录 第章绪论 选题背景及研究意义 万有引力搜索算法的研究现状 论文内容安排 第二章航路规划问题 航路规划问题简介 航路规划问题的建程中，可 以加装特殊装置以减弱自己被雷达搜索到的信号强度，从而避免被发现。由此可 以得出距雷达越近......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....并在之后介绍 了体在第维空间 中的位置，为问题空间维数。在时刻，定义个体和个体之间的万有引力为  其中表示时刻受力粒子的质量表示时刻施力粒子的质量 是个很小的常数 表示时刻粒子与粒子之间的欧几里德距离 第三章种改进的万有引力算法 是时刻的万有引力常系数 式中，表示引力常数的初始值，本文中取为通过调节引力常数 的衰减速率来控制搜索的精度，本文中取，表示迭代的次数。 在万有引力搜索算法中，假设在第维上作用在第个粒子上的总的作用力是来 自其他所有的粒子作用力的总和，其大小的定义如下 表示范围在，之间的随机数。表示在时刻，个体和个体之间的万有 引力大小。 粒子在第维空间产生的加速度为   其中为时刻粒子的质量......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....只有新的位置的威胁代价小于前个位置的威胁代价 时，才作为本代个体的位置，从而实现优胜劣汰，使种群始终向最优解的方向进 化。 引入该选择操作后，改进的万有引力算法的流程图如图所示 本科毕业设计论文 题目基于万有引力搜索算法的无人机 航路规划问题 摘要 摘要 无人机任务规划系统是无人机相关技术的个重要内容，它为无人机的行动 指明方向。航路规划则是任务规划系统的重要组成部分。无人机航路规划是根据 任务目标规划出种性能指标最优的飞行航路的全局优化问题。为了提高无人机 航路规划效率，本文提出了种基于万有引力搜索算法来解决无人机航路规划问 题的方法，并引入了种优胜劣汰的选择操作公式。最后根据实际模型数据进行 了仿真实验。实验结果表明......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“..... 则对其性能要求更高，即代价越高。在每个时间节点，飞行时间越长即速度越慢， 但无人机被雷达监测的可能性就越高，而飞行时间越短即速度越快，对无人机性 能要求就越高。 由于航路速度代价亦与其距雷达等威胁源的距离成反比，与航路威胁代价相 似，则可参照航路威胁代价定义式，对航路速度代价进行计算，对应于图，其表 达式可写为基于万有引力搜索算法的无人机航路规划问题 式中，表示连接节点，的长度表示边上分点距第个威胁源中心 的距离表示威胁源的威胁等级。如果任务重视无人机的安全性，则选择较大 的值如果任务需要无人机快速性，则选择较小的值。 航路燃油代价 由于无人机的油耗与航路长度成正比，故可以假设 其中表示连接节点，的长度 本章小结 本章首先针对无人机航路规划问题给出相关介绍......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....使其避开敌方雷达的侦查范围与导弹的威胁 范围，在短时间内完成预定任务。同时该算法可以引申应用于类似情况下的路线 规划问题，具有定的研究意义与发展前景。 关键词无人机航路规划万有引力搜索算法优化问题 ， 模 航路优化性能指标 航路威胁代价 航路速度代价 航路燃油代价 本章小结 第三章种改进的万有引力算法 万有引力搜索算法 引入新的选择操作 本章总结 第四章基于改进的万有引力算法求解无人机航路规划问题 航路规划建模 基于改进万有引力搜索的无人机航路规划问题的算法流程 仿真实验 本章小结 第五章总结与展望 本文总结 可能的创新 致谢 参考文献 目录 第章绪论 第章绪论 选题背景及研究意义 无人机任务规划系统......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....安排 无人机机群在飞行过程中执行何种飞行任务以及如何实施这些飞行任务，并尽可能使 机群生存概率和整体作战效能达到最佳的系统。任务规划是为了完成战术任务而作的 计划，般包括无人机的初始位置选取，任务目标的选择飞行航路的确定开始执 行任务的时间地点以及些针对具体任务要考虑的问题，如是单机还是编队完成任 务有无支援力量是否需要多批次执行等等。 般来说，规划系统由威胁评估任务规划航路规划战术辅助决策等子系统组成。 在地面控制系统的协调和支配作用下，实现对无人机的任务规划与重规划。规划系统最 后所给出的具体规划结果应该包括无人机资源分配敌方目标分配任务分配和可供 飞行航路。整个系统示意图如图所示。任务规划系统的重要功能之就是综合情 报部门收集的情报资料，确定无人机的预定航路，给无人机执行侦察或者攻击任务提 供明确指向。航路规划系统是任务规划系统的关键组成部分......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....无人机越易被检测到，其威胁代价就越大 距雷达越远，雷达信号越弱，越不易被检测到，其威胁代价就越小。 在对节点进行搜索的过程中，依据式计算网络图中每条边的代价权值，以 第条边为例有下式 ， 假设敌方防御区域内的各个雷达均相同且无相互联系，并对雷达威胁模型进 行了简化处理，雷达信号正比表示无人机到地方雷达导弹威胁阵地的距离 故当无人机沿网络图的第条边飞行时，两节点间的威胁代价可近似地认为正比于 沿这条边的积分，文中简单地把该条边划分为段进行计算，如图所示 第二章航路规划问题 式中，表示连接节点，的长度表示边上分点距第个威胁源中心 的距离表示威胁源的威胁等级。如果任务重视无人机的安全性，则选择较大 的值如果任务需要无人机快速性，则选择较小的值。 图威胁代价计算 航路速度代价 由于无人机机身较小，重量较轻，故其飞行速度不会过快......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....与粒子群算法，简称 相似，是种元启发式算法。它通过群体中各粒子之间的万有引力相互作用产 生的群体智能指导优化搜索。现有研究证明，的收敛性明显优于粒子群优化 遗传算法，简称等其他仿生智能优化算法。 常用的无人机航路规划算法有可行性方向算法算法遗传算法蚁群算 法人工蜂群算法等。各种算法各有其缺点，本文提出了利用算法解决复杂作 战环境下的无人机航路规划问题。 论文内容安排 本文主要内容安排如下 介绍论文的选题意义与万有引力搜索算法的现状。 二针对无人机航路规划问题选择操作 这里采用种类似于微分进化算法中选择操作的贪婪选择模式，当且仅当 新的向量个体的适应度值比目标向量个体的适应度值更好时，更新的新个体才被 种群接受。否则，上代的个体将被保留下代的种群里......”。