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1#机械手.SLDASM
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1#机械手装配图.dwg
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1.SLDPRT
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2#机械手腕部.dwg
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B型支承板.SLDPRT
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安全带卷 (2).SLDPRT
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安全带卷.SLDPRT
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安全带卷1.SLDPRT
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安全带卷2.SLDPRT
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安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计开题报告.doc
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安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计论文.doc
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底座.SLDPRT
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底座接管.SLDPRT
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顶1.SLDPRT
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二次装夹.SLDPRT
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盖2.SLDPRT
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缸体前盖.SLDPRT
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机1顶.SLDPRT
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机1缸体前盖.SLDPRT
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机械手2.SLDASM
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机械手2-1.SLDPRT
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机械手2-1片.SLDPRT
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机械手2-2.SLDPRT
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机械手2-2片.SLDPRT
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机械手-簧片.SLDPRT
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机械手-簧片1.SLDPRT
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机械手手爪.SLDPRT
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夹具.SLDPRT
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夹具装配体.SLDASM
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夹具装配图.dwg
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阶形螺钉.SLDPRT
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六角螺钉.SLDPRT
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螺母.SLDPRT
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气缸1顶.SLDPRT
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气缸1盖.SLDPRT
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气缸底座.SLDPRT
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伸缩杆.SLDPRT
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伸缩杆1.SLDPRT
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支承钉.SLDPRT
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装配体.SLDASM
1、手臂在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同背气缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与大气相连时，则背。根据手臂伸缩运动的驱动力公式其中，由于手臂运动从静止开始，所以,摩擦系数设计气缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可知.。
2、>推力负载气缸工作负载与工作总阻力之和小于极限力。该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，活塞杆横截面面积，材料强度实验值，对钢取.系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则取。
3、力和启动惯性力等几个方面的阻力，所以油缸的驱动力为驱惯摩密背式中惯升降缸在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同背气缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与大气相连时，则背。根据升降缸升降运动的驱动力公式其中，由于手臂运动从。
4、缸的直径根据双作用气缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时当拉力做功时故圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求,此活塞杆为实心活塞杆，假设取。校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使。
5、负载与工作总阻力之和小于极限力。该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，活塞杆横截面面积，材料强度实验值，对钢取.系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则取，则缸筒外径为。。
6、。质量计算手臂伸缩部分主要由手臂伸缩气缸夹紧气缸手臂伸缩用液压缓冲器手爪及相关的固定元件组成。气缸为标准气缸，根据中国烟台气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为.接触面积则夹紧时放松时考虑安全因素，应乘以安全系数.则夹紧时.放松时.手臂伸缩气缸的设计气。
7、.手臂结构设计手臂伸缩结构设计手臂的伸缩运动形式为直线往复运动。通过查阅资料，我们最终选择了气压驱动的活塞气缸。因为活塞气缸具有体积小重量轻的特点，并且广泛应用与机械手的结构设计中。但是，机械手手臂在作直线往复运动时，手臂可能会绕轴线发生转动，为了保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，。
8、，则缸筒外径为。.升降缸结构设计升降缸结构设计升降缸的工作原理和结构设计与手臂伸缩缸基本相同，可以通过所承受的压力设计升降缸的尺寸。升降缸应满足.有足够的刚度和稳定性.运动要灵活，般要有导向长度，且导向长度不宜过短，以免产生卡死现象.结构布置要合理，便于装修升降缸驱动力的计算根据气缸驱动时需要克服的运动部件的总重量摩擦。
9、出时的受力状态在单杆活塞气缸中，由于气缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。当压缩空气输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力，因此，驱动力计算公式为驱惯摩密背式中惯。
10、计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时当拉力做功时查气缸标准手册后，取活塞杆直径的计算根据设计要求,此活塞杆为实心活塞杆，假设取。校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使推力负载气缸工作。
11、在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。导向装置的选择因素有手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等等加以确定，同时应减少运动部件的重量，这样就可以减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中，采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。手臂伸缩驱动力的计算图所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。图手臂伸。
12、静止开始，所以,摩擦系数设计气缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可知.。质量计算气缸为标准气缸，根据中国烟台气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知夹紧物体时其质量为.，放松物件后其质量为.，接触面积则夹紧时放松时考虑安全因素，应乘以安全系数.则夹紧时.放松时升降气缸的设计气缸的直径根据双作用气缸的。
参考资料：
（独家原创）安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计（全套CAD图纸完整版）