1、也是区别于般自动机的特点。机器臂的控制在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。腕部机构支承机器人手部装置并调整其姿态，般有个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。焊接机器人和喷涂机器人的末端分别为固定焊枪和喷枪的夹具。
2、>运动。实现了焊接机器人绕向旋转的自由度。底座的电动机的选择步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线和控制盘就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。的应用领域非常广，并正在迅速扩大。对早期的，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的，几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要。尤其是近几年来，的成本下降，功能又不断增强，所以，目前在国内外已被广泛应用于冶金机械石油化工轻工电力建筑交通运输等各行各业。般来说，小型主要用于单机自动化，而大中型则是自动生产线上不可缺少的控制部件。主要有以下几种控制类型逻辑控制模拟控制机械加工中。
3、作人员能迅速地检查判断排除故障，具有较强的在线编程能力，维护十分方便。组合方便功能强应用范围广现代的不仅具有逻辑运算定时计数步进的功能，而且还能完成转换数学运算和数据处理以及通信联网生产过程控制等。体积小重量轻功耗低的空载功耗约为，台收录机大小的具有相当于三个高的继电器的功能。的分类的产品很多，型号规格也不统，通常可按以下三种情况分类按的结构形成分类可分为大中小三个等级。按的点数分类可分为整体式和模块式小型点数在点以下为小型中型点数在点以上，点以下为中型大型点数在点以上为大型此外，有时将点数在点以下的称为微超小型。按的功能分类按的功能不同，又可分为高中低档三种。系统的组成是以为核心的电子系统，实际上就是种工业控制用的专用计算机，它由硬件系统和软件系统两大部分组成的，般小型的基本单元。
4、用是支撑和旋转，带动大臂以上部分做旋转运动，是圆弧形的。上部分也称做腰部，腰部回转由级齿轮传动和谐波齿轮组成，如底座部件图所示在结构布置上，电机谐波减速器和小齿轮均在腰上随腰座起回转而大齿轮固定在机座上。这样布局对装饰润滑方便，但增大了腰部回转的转动惯量。底座上使用的是阶梯轴，作用是传动转矩，把谐波减速器传出的转矩传动到小齿轮上，轴的上端和谐波减速器的柔轮相连，下端由键和小齿轮联结，谐波减速器的刚轮和谐波减速器的外壳联结，谐波减速器的外壳又和机器人的大臂用螺栓连接当底座的电机工作时，谐波减速器的刚轮不动，柔轮动，柔轮又通过阶梯轴和小齿轮由键连接，所以带动小齿轮动，小齿轮又和大齿轮相啮合，大齿轮通过齿轮座固连于下底座上，所以小齿轮带着谐波减速器和机器人大臂以上的部件，绕着大齿轮做旋转。
5、种设计方法中的种进行梯形图的设计。根据梯形图写出指令。由于在本次毕业设计中选用欧姆龙系列型机，所以必须了解该机型的特点及内部资源的分配，该机型引用了电气控制系统中的术语，用继电器定义存储区中的位，将用户数据区按继电器的类型分为大类，即继电器区，内部辅助继电器区，专用继电器区，暂存继电器区，保持继电器区，定时计数继电器区和数据存储区。对各区的访问采用通道的概念，将各区划分为若干连续的通道，每个通道包含个二进制位，用标识符及或个数字组成通道号来标识各区的各个通道。数据区通道号配如表所示专用继电器中在本次设计中用到继电器，其内部编号从到，再从到，共个专用内部辅助继电器，继电器实现功能为当可编程序控制器开始运行时，接通个扫描周期，作初始化处理。用功能表图表示控制过程如图所示，用激活初步后，。
6、搬运大件光整平板的机器人般采用真空吸附式末端执行器，利用吸盘内压力与大气压力之间的差值产生吸附作用力。对于般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件。运送铁磁物质的机器人还可以将电磁吸盘作为末端执行器。第章焊接机器人底座的设计底座的工作方式机器人底座的结构设计要求要有足够大的安装基面，以保证机器人工作时的稳定性。机座承受机器人全部重量和工作载荷，应保证足够的强度刚度和承载能力。机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大。因此机座与手臂的联接要有可靠的定位基准面，要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。机器人的底座是由两部分组成的，分为上下两部分，下部分的作用是固定和支撑，属于不动体，用螺丝固于与地上上部分是个转台。
7、为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业,对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器化,网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势实现焊接自动化生产的意义和必要性随着我国步步地走向国际市场大舞台和加入国际贸易组织,国内竞争和国际竞争的界限将越来越模糊,我国的经济发展和国际接轨是大势所趋,改变过去的生产方式和管理模式已迫在眉睫这种改变不仅仅对大小型企业而言,对中型企业也将更加重要基本技术参数设计根据任务的来源不同，按制造厂的产品规划或用户订货要求来确定。在总体方案设计阶段先要确定的主要参数有如下几种额定负载。额定负载是指在机器人规定的性能范围内，机械接口处所能承受负载的允许值。它主要根据作用于机械接口处的力和力矩，包括机器人末端执行器的质量抓取工件的质量及惯。
8、的数字控制工业机器人控制多层分布式控制系统等。的特点可靠性高，抗干扰能力强。如日本三菱公司的系列的平均无故障时间长达万小时，这是般微机所不能比拟的。与继电器相比，采用控制后，大量的开关动作由无触点的电子线路来完成，用软件程序代替了继电器见间的繁杂连线，既方便灵活，可靠性也大大提高了。控制系统构成简单，通用性强是种存储程序的控制器，其输入和输出设备可直接连接在的端。即其输入端可接无源触点开关，其输出可直接驱动接触器和电磁阀等执行元件。当需要改变其控制系统的功能时，只需改变相应的软件程序，而不必改变的硬件设备。编程简单使用维护方便目前，大多数的均采用与实际电路接线图非常接近的梯形图编程，这种编程语言形象直观，易于掌握。而且具有故障检测自诊断等功能，能及时地查出自身的故障并报警显示，使操。
9、高，效率为左右。性能指标。按作业要求确定。般指位姿准确度及位姿重复性点位控制轨迹准确度及轨迹重复性轨迹控制最小定位时间及分辨率等。同时还可对机械结构的刚度关节几何运动精度等提出要求。焊接机器人的主要组成机器人系统包括由移动式或固定式的操作机电源控制系统以及操作并监控机器人的装置外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置硬件和软件末端执行器机器人完成作业所需的外部设备装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般由个自由度组成，工业机器人般为个自由度。由于机器人具有多自由度手臂手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这。
10、足要求对于复杂的，要求较高的系统，可考虑采用模块式中大型机，这样可灵活配置模块的点数的类型，使其具有，控制，运动控制和通讯联网等功能。容量。容量指用户存储器容量程序容量和点数两方面的含义，选择存储容量可按留出裕量。点数要留出裕量。输出点类型的选用。可提供种类型的输出继电器输出有触点，晶体管输出和晶闸管输出无触点，其中继电器的输出的价格便宜，适用的电压范围广，交直流电压类型均可，承受瞬对过电压和过电流的能力较强，对于不频繁通电的负载应优先选用此种而对于频繁通电的负载，则应采用无触点开关输出，即选用晶体管或晶闸管。将输入量依次分配给输入继电器，输出量依次分配给输出继电器，画出端子分配图。明确控制对象的控制要求，根据控制的特点和复杂程度选用前面介绍的经验设计法，状态分析法和状态转移图等四。
11、性力矩，外界的作用力矩如切削机器人的切削力来确定。按作业要求确定工作空间，同时要考虑作业对象对机器人末端执行器的位置和姿态要求，以便为后续方案设计中的自由度设计提供依据。额定速度。指工业机器人在额定负载匀速运动过程中，机械接口中心的最大速度。应综合考虑作业效率要求作业线协调生产要求惯性力矩驱动与控制方式定位方式和精度要求等各种因素来确定。其中惯性力矩这因素，由于机器人的总体结构尚未设计，故该阶段只能概略估计。驱动方式的选择。目前所采用的方式是气压驱动液压驱动电动机驱动。此次设计选用的是步进伺服电动机。步进电动机输出力较小，伺服电动机可大些，适用于运动控制要求严格的中小型机器人。控制性能好，控制灵活性强，可实现速度位置的精确控制，对环境无影响。体积小，需减速装置。维修使用较复杂，成本。
12、要由存储器输入和输出模块电源模块扩展接口外设接口以及编程器等部分组成，的软件系统也包括系统程序和用户程序。的工作方式采用的是周期性循环扫描的工作方式。运行工作时，对用户程序作周期循环扫描，在无跳转指令的情况下从第条指令开始顺序逐条地执行用户程序，直到用户程序结束，然后又返回第条指令，开始新的轮扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采集和对输出状态的刷新等工作。就是这样周而重复的扫描循环。的应用梯形图的设计梯形图的设计般分为以下几个步骤对实际问题进行分析，确定哪些是输入量，确定哪些是输出量。根椐所需的点数和控制的复杂程度进行选型。的选型主要从以下几方面进行考虑结构型式的档次。按照物理结构，分为整体式和模块式两种。整体式般价格较低，对于单台仅需开关量控制的设备，选用小型整体就可以。
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