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（其他）
[定稿]3个自由度搬运机械手的设计说明书.doc
（图纸）
CAD-搬运机械手.dwg
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CAD-机械手电路 梯形图 接线图.dwg
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CAD-手腕.dwg
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CAD-腰部传动大齿轮.dwg
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CAD-腰部传动小齿轮.dwg
1、工作。传送带获得物体后，通过光电传感器测定是否有物体在传送带上，来控制传送带的工作。确定工艺流程确认工艺要求后，开始着手思考工艺流程。根据我的设计思路，完成次物料传送动作需要完成如下几个步骤判断物料机械手准备其中包括机械臂的上升旋转机械手抓张开机械臂旋转到。
2、>旋转的磁性传感器。那是否还需要其他传感器来完善整个系统也成为了个需要思考改进的地方。确定工艺流程后，就需要制作工艺流程图，来更清晰的表现机械臂系统的运行情况。工艺流程图如下图工艺流程图根据工艺流程，可知此物料传送机械手工作的步骤，也能比较清晰的了解整个系统。
3、手机构上用到感应机械手旋转的电感传感器和磁性传感器。其中，光电传感器为光电漫反射型传感器，检测到有物料在皮带轮上时为提供个输入信号。电感传感器是测定机械手旋转到位后，提供输出信号。磁性传感器是用于检测机械手与运货皮带轮的相对位置，当位置达到要求，传感器提供。
4、机械臂运动限位，设置值为多少合适。为了最快速有效的完成传送工作，并且简化程序，我想为机械臂直接设计限位，而机械臂的每次运动都直接运动至限位，这样方便编程，并且方便操作。在整个过程中，无疑需要涉及到传感器。现在已知需要光电传感器来判断是否有物料，需要判断机械。
5、流程的分析，以及出于人性化考虑，我把物料传送机械手的程序分为了下几个部分总体程序设计思路首先，需要让在每个扫描周期里都能够处于执行状态，用驱动。其次，使用指令时，共有七种控制信号自动控制手动控制单步运行单周期运行回原点操作启动按钮停止按钮。所以，运用状态元。
6、定位置机械臂下降机械手抓取运输过程其中包括机械臂上升旋转下降到指定位置，此期间机械手不放松机械手放松。在执行这个过程前，考虑到机械手在工厂中使用，不排除机器被误开状况，所以加入若内无物料信号则系统自动停止这条指令。执行中，分析整个流程，发下如下问题如何设置。
7、个自由度搬运机械手的设计摘要点至上升触发，下降触发常数十进位位至位至十六进位位至位至.控制面板的拟定我初步设想的机械手工作，有三种工作状态第种是自动工作，用于批量物料搬运，使用时间长，普遍第二种是单步工作，就是机械手只运送次工件就停止运行，用于个别物料的搬。
8、运行情况。根据流程图，我们可以开始展开接下去的工作根据工艺流程确定控制方案选择传感器以及确定分配点数。然后再根据流程图编写单步程序总程序，调试，改进，最后的出设计成果。传感器选择从工艺流程的先后来看，传感器基本上可分为上料机构用于检测物料有无的光电传感器机。
9、机械手开始工作。机械手从初始位置开始运动，通过机械手臂的旋转，机械手抓伸出，机械臂下降，机械手抓抓紧来获得传送带上的物料。获得物料后，通过机械臂升降，机械手抓的伸缩，机械臂旋转，机械手抓的放松，将物体运送到传送带上。机械手完成这系列动作后，自行复位，开始重。
10、机反转缩短限位开关抓紧电磁阀左旋转限位开关单周期运行右旋转限位开关单步运行急停按钮手动放松手动操作手动夹紧光电传感器手动右旋转复位按钮手动左旋转手动上升手动缩短手动下降手动伸出.程序编写编写程序时，我主要运用的是先思考程序原理图，再进行编写的方法。通过对工。
11、运，使用时间不长第三种为手动操作，是根据实际情况人为操作的控制方式。图建议控制面板的设计.机械手工艺过程和控制方案的确定明确工艺要求初始状态，按启动按钮传送带开始传送物料，光电传感器开始工作，机械手回原点。当光电传感器检测到有物料时，传感器将信号传给机械手。
12、输出信号。表选定的各类传感器名称型号数量光电传感器电磁传感器电感传感器确定点数表的点数分配序号地址名称及功能说明序号地址名称及功能说明启动按钮上升电磁阀停止按钮下降电磁阀回原点开关伸长电磁阀上升限位开关缩短电磁阀下降限位开关步进电动机正转伸长限位开关步进电。
参考资料：
（全套设计）3个自由度搬运机械手的设计（CAD图纸）