车辆自平衡座椅电动控制系统——软件部分（最终版） ㊣ 精品文档 值得下载

器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过个集成开发环境将这些部分组合在起。

运行软件需要等操作系统。

调试步骤首先建立工程。

选，选择工程保存的路径，及为工程命名。

例如将其存放在新建文件夹，命名为。

输入完工程名后会打开个如下图所示的对话框，在这里我们选择的型号，根据我们选用的芯片的不同，这里的设置不同。

图接下来弹出个如下图的对话框。

该对话框提示你是否要把标准的启动代码添加到工程中去。

如用语言写程序，般选否，但是，如果用到了些增强功能需要初始化配置时，则可选是。

在这里，我们选否，即不添加启动代码。

图新建文件。

在建个文件，将程序写入。

保存文件。

选，将其保存在刚建的工程下。

这里是用的语言编程，所以后缀名要加上。

这里我们将其命名为。

注意扩展名不可省略。

打开工程，在左窗口中单击右键，选，将程序加载到工程。

只有经过这步才能对程序进行下面的编译及调试。

图单击工具栏的图标，弹出名为„‟的对话框。

单击标签页，选中项，然后确定。

编译。

可选译工具栏上的编译，也可选。

如编译有会在最下面的窗口中显示出来，通过双击出错的信息可到出错的那行。

调试。

编译通过后就进行调试。

可选择工具栏上的调试按键也可选。

运行。

运行可选择全速运行单步进入等运行方式。

可以利用工具栏上的快捷键也可在菜单中选择。

其中单步进入与单步跳过运行的区别在于，当调用子程序时，单步进入会进入子程序运行，而单步跳过不进入子程序。

例如上面的程序，当选择单步进入运行方式，则在调用显示子程序时，它会进入子程序内部运行，此时我们就可以看到执行时的变化。

当选择单步跳过运行方式时，我们则只能它到它运行完子程序后的结果。

即最后运行的值。

全速运行，则程序直运行，直至按下停止为止。

运行方式的选择可以用工具栏中的快捷键也可在菜单下设置。

遇到延时程序时，跟踪太慢可以让它运行到光标处。

在遇到复杂程序时，可以设断点。

在要设断点的地方运用工具栏上设断点的快捷键即可设置断点。

程序每运行到断点处，就会停下来。

这时你就可以看程序运行到此处的值。

取消断点可用工具栏上取消断点键。

图在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。

如此窗口没打开时，可选打开观察窗口。

输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。

变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。

在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。

如此窗口没打开时，可打开观察窗口。

输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。

变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。

如下图所示，观察变量的值。

选中，按输入回车，即可看到该变量此时的值。

当要改变它的值时，则选中，按后输入想要的值即可。

在程序运行时，当有循环，如循环次数太多，可用这种方法改变它的当前循环次数。

以便进行下面程序的调试。

如在程序中定义了数组，则它的值就是个地址，要观察它的值，可打开存储窗口，在存储窗口中输入该数组的地址，观察它的值，也可直接单击它前面的，即可看到它的值。

在存储窗口中观察时，选即可打开。

打开后，输入变量存放的地址，即可观察该变量的值。

如下图所示要观察数组的值。

从观察窗口中看到它的地址为，则在存储窗口的后输入，则可观察它的值。

在进行程序调试时，有时需要用到外部端口定时器溢出或产生外部中断，则可打开菜单，找到你想要的器件，对它进行手动设置。

图总结与展望在设计过程中我加深了对许多知识的理解，比如单片机的应用中断的使用，传感器数据采集。

这次设计我选用的是款以前没有接触过的单片机，它的许多功能和规范和单片机不同，通过对其使用手册的学习也锻炼了我的自学能力和接受新事物的能力。

在实践过程中，发觉自己过去所学对实际应用还是远远不够的，且有时软件的理论设计是可行的，但在客观的实践中往往会出现或是人为或是干扰等系列不可预知的问题。

这样，理论与实际就很好的联系起来。

这点我感受颇深。

由于受时间作者水平及经验不足和实际条件的限制，只对自平衡座椅电动控制系统的基本功能进行了研究与调试，许多功能还有待完善。

对于编程，通过几种编程方法的比较，选择面向对象的结构化编程方法语言，其运行较为可靠且简洁，从而达到较好的设计效果。

参考文献胡义华，靳龙汽车自动平衡座椅设计的研究广西工学院年张威，廖平，汪赵宏电动转弯系统减摆的设计分析湖南长沙中南大学年李勇，顾峰，赵国海，赵文龙基于三轴加速传感器的电梯安全监控系统的设计南京师范大学年张春林，赵丽基于单片机的自动寻迹车的设计长春中国科学院狄亮基于加速度传感器的自动摇篮的设计王静红，王震洲，刘教民基于单片机的电动机软启动器开发河北工业大学，华北电力大学年张鑫，孙新香基于三轴加速传感器的跌倒探测仪的研究上海复旦光华信息科技股份有限公司年林辉，马成禄，陈俊栋交流电机控制系统的控制算法简介沈阳铁律机械学校，中铁渤海轮渡有限公司年林辉，崔晶交流电机控制系统的控制算法综述陕西西安西安铁路职业技术学院年张伟民，段晓明，赵艳花两轮自平衡小车控制研究河南洛阳洛阳理工学院年宋凤娟，付侃，薛雅丽单片机高速转换方法河北唐山唐山学院年，杨继志，郭敬基于两轮自平衡小车控制系统设计北京北京航天试验技术研究所年致谢感谢导师师公社教授的关心指导和教诲。

师公社教授追求真理献身科学严以律己宽已待人的崇高品质对学生将是永远的鞭策。

在做毕业设计期间的工作自始至终都是在社公社教授全面具体的指导下进行的。

从小到个模块功能介绍，大到电路调试，无不细致入微。

在做毕业设计过程中，本人不仅学到了和设计有关方面的内容，而且还学到了许多实际生活中运用的知识和技能。

师老师渊博的学识敏锐的思维民主而严谨的作风，使学生收益匪浅，终生难忘。

感谢老师提供的良好环境，使我能够顺利完成毕业设计论文工作。

最后，也要感谢学友的关心和帮助。

毕业设计论文知识产权声明本人完全了解西安工业大学北方信息工程学院有纵向控制程序调节的比例常数调节的积分常数采样周期调节的微分时间常数偏差偏差偏差对四舍五入求整最终输出的调整量变量初始化，，微分系数，，根据实验调得的结果确定这些参数主程序禁止看门狗系统时钟分频开中断判断采样周期标志位开启转换器判断数据更新标志位清数据更新标志位清采样周期标志位进行数据处理返回开启转换器不平衡，判断是否为方式，横向调节方式，相应模式灯点亮电机横向正转电机横向反转方式，横纵调节端口灯点亮。

并屏蔽其他端口方式不调节，相应模式灯点亮关保护知识产权的规定，即本科学生在校攻读学士学位期间毕业设计论文工作的知识产权属于西安工业大学北方信息工程学院。

本人保证毕业离校后，使用毕业设计论文工作成果或用毕业设计论文工作成果发表论文时署名单位仍然为西安工业大学北方信息工程学院。

学校有权保留送交的毕业设计论文的原文或复印件，允许毕业设计论文被查阅和借阅学校可以公布毕业设计论文的全部或部分内容，可以采用影印缩印或其他复制手段保存毕业设计论文。

保密的毕业设计论文在解密后应遵守此规定毕业设计论文作者签名指导教师签名日期毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。

与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。

毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。

毕业设计论文作者签名指导教师签名日期附录硬件电路附录源程序清单文件名主程序功能说明车辆自平衡座椅电动控制系统软件部分型号声明位特殊功能寄存器函数原型定义主函数口初始化转化初始化数据处理子程序键处理程序延时程序全局常量采样通道为采样通道为采样通道为方式键方式键方式键全局变量用于存放采样初始数据定义数据更新标志位定义采样周期标志位存储按键选择的调节方式程序初始化中断初始化开启转换，并赋通道地址为，转换速度为设置，，作为模拟功能使用允许中断端口初始化规定，，为模拟输入通道初始控制寄存器寄存器停止工作清除标志位清空定时器设定时钟源为占空比为占空比为模块工作在为输出状态模块工作在为输出状态计数器开始计时，传感器开始工作定时器中断程序初始化选择定时方式，位定时计数器，定时器赋初值总中断打开允许中断定时器开始工作中断服务子程序判断采样模拟通道存储数值清启动，选择通道启动，选择通道启动，选择通道启动，选择通道退出中断启动，退出中断电机驱动程序转动部分，横向步进电机程序电机正转横向步进电机程序电机反转纵向步进电机程序电机正转，纵向步进电机程序电机反转将数据由小到大排列去掉最大值和最小值求和结束中断服务程序延时子程序延时按键子程序屏蔽，，，，，判断有无按键按下延时是否为是否为是否为横向控制程序调节的比例常数调节的积分常数采样周期调节的微分时间常数偏差偏差偏差对四舍五入求整最终输出的调整量变量初始化，，微分系数，，根据实验调得的结果确定这些参数，路高速位转换器，方便接收传感器的模拟信号和控制小功率直流电机。

单片机功