，现场设备及车位车辆的状态是系统管理的现场依据。

对两类信息的综合分类并将相关信息分送不同的软件系统的工作由通讯接口程序完成。

本文采用编制通讯接口程序，其主流程如图所示。

图通讯接口程序主流程当程序判断信号来自读卡器时则进入读卡器信号处理流程如图所示。

图读卡器信号处理流程读卡器及其与管理机通信本文固定用户控制系统读卡器选用型多天线口读卡器系统。

该读卡器系统按通信口功能分有三种型号，其中型为韦根通信口型为通信口型为通信口，本文选用的型读写器。

型读写器的读卡工作式有定时和触发两种工作方式。

本文根据实际应用的需要选择使用其中的触发工作方式。

固定用户利用车辆环形检测线圈检测到的车辆占位信号触发读卡器读卡。

临时用户选用按键触发读卡器读卡。

型读卡器系统采用先施协议输出数据的格式见表。

表先施协议读写器地址编码天线号标签编号字节码校检码从输出数据中通迅接口程序可汇集用户的读写器地址编码以判断该用户的性质是临时用户或固定用户。

根据天线号编码则可判断用户是入库刷卡还是出库刷卡亦或是备出库刷卡，从而启动不同的信息处理流程。

对上述信息进行处理将上述相关信息分送管理软件及现场控制器。

信息处理的流程如前节介绍。

与机通信实现链接或联网是通信的物质基础，而实现通信才是联网的目的。

通信的实现在硬件上需要使用链接或网络在软件上，要有相应的通信程序。

当前智能装置人机界面及计算机都配备有通信串口，所以都可通过各自的串口进行对链接或接成网络实现通信。

串口通信速度低，交换的数据量小，当有高性能的通信需要时则要用到专门的通信网络。

本文采用西门子系列现场控制器，系统控制信息以开关量数据信息为主，数据信息交换量不大，故采用机与系列链接，通过串口通信完成数据交换。

支持点对点接口协议多点接口协议等多种协议，它们都是基于字符的异步通信协议，但上述协议并未公开。

系列也支持无协议自由口通讯模式。

在本文系统中作为现场控制器与管理机即采用自由口通信模式交换数据信息，与监视机则采用协议向组态软件发送数据。

与管理机通信实现本文管理机与间采用自由口通讯模式通信。

在这种通信模式下用户可自定义通讯协议可在用户程序中控制通信参数选择通信协议设定波特率设定校验方式设定字符的有效数据位等并通过提供的电缆及信息发送及接收指令调用相关中断事件等资源控制的串行通讯口与编制的机通讯接口程序交换信息。

在自由口模式的通讯中需要双方约定数据通讯格式。

所有需要发送与接收的数据信息可集中在若干连续的字中，放到数据缓冲区中通过条命令即可接收或发送。

如前图所示在车位监控系统中车辆的入场流程与出场流程分别采用不同的进行控制，需传递的固定用户出入场控制与之间的数据通讯格式如下字符数起始符结束符中中其中及中数据表示车位号中数值等于时表示出入场失败，中数值等于时表示出入场成功。

的定义如表。

表固定用户数据区数据定义数据位入场控制程序中出场控制程序中的已入场卡无效已出场卡无效欠费卡无效欠费卡无效有效卡有效卡无定义无定义号刷卡点无定义无定义号刷卡点刷卡出库刷卡点号刷卡点刷系统的研究电子科技大学，廖常初编程及应用北京机械工业出版社，西门子中国有限公司可编程控制器系统手册张丹丹接口将以太网延伸到传感器层国内外机电体化技术孙亮，魏欣杰，张宏杰超声车位传感器的设计与应用测控技术郭宗仁，吴亦锋等可编程序控制器应用系统设计及通信网络技术北京人民邮电出版社，李全利可编程序控制器及其网络系统的综合应用技术北京机械工业出版社，求是科技应用开发技术与工程实践北京人民邮电出版社，骆德汉可编程控制器与现场总线网络控制北京科学出版社，严盈富监控组态软件与入门北京人民邮电出版社，工作原理设计及相关设备选型。

分析车辆通过的检测方式，对停车场交通提示控制模块进行工作原理设计并完成检测方式及工作部件的选用。

数据采集系统与计算机的通信设计随着计算机通信网络技术的日益成熟及监控设备自动化程度要求的提高，自动控制系统从传统的集中式控制向集散式或分布式控制方向发展，这就要求构成控制系统的数字设备必须具有联网通信的功能。

以便实现不同地理位置的计算机现场控制器及数据采集设备的互相连接，构成数据通信系统，高效地完成数据传送信息交换和通信处理任务。

数据通信系统般由传送设备传送控制设备和传送协议及通信软件组成。

在本文系统中不是多个计算机或联网，而是个与个计算机，或个数据终端与个计算机建立连接，可称为链接。

本章介绍监控系统中数据采集终端读卡器及现场控制器与计算机通信的实现。

网络通信技术通信的根本目的是交换数据，增强控制功能，实现控制的信息化智能化或远程化。

本文系统中读卡器系统与机通信可以实现机对用户卡的数据信息的采集与写入，实现对用户卡数据信息的管理与使用。

与机的联网与数据交换可实现扩大控制地域实现系统的综合及协调控制简化布线系统，提高可靠性实现计算机监控与数据采集实现人机界面的监控与管理实现用计算机编程及调试实现现场智能装置管理实现控制信息化智能化等多项目的。

数据通信系统中数据的传输方式根据传输数据的时空顺序可分为串行传输和并行传输两种，。

在本文系统中现场控制器及数据采集终端读卡器与机的通信都采用串行通信接口。

常用的串口有接口及接口。

是年由美国电子工业协会联合贝尔系统调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的，用于串行通信的标准，其全名是数据终端设备和数据通信设备之间串行二进制数据交换接口技术标准，它规定了终端和通信设备之间信息交换的方式和功能。

接口连接器般使用针的连接器，也有针的，传输线采用屏蔽双绞线。

最大传输距离为，最高传送速率为。

是目前广泛应用的串行通信接口，但其传送速率和距离有限。

抗干扰能力较差。

针对的不足，些新的接口标准不断出现，就是其中之，其抗噪声干扰性强，最高数据传输速率可达，最大传输距离标准值为，实际上可达，且具有多站能力，可利用单的接口方便地建立起设备网络。

数据通讯相关接口程序的编程本文停车场控制系统中，对停车场管理相关的用户卡的数据信息的采集由读卡器系统完成，对现场设备及车辆车位的状态等数据信息由现场控制器完成。

用户卡部分信息要参与对现场设备的控制卡备底座等。

六自由度机械手底座建模固定机械手的底座的建模利用草绘工具，绘制出底座特征。

利用旋转工具，旋转出底座的实体。

利用草绘工具，绘制出圆孔特征。

利用拉伸工具，拉伸切除出所需圆孔。

图六自由度机械手底座六自由度机械手垂直轴旋转体的建模过程垂直轴旋转体建模过程利用草绘工具，草绘出主体轮廓。

利用拉伸工具，拉伸出主体。

利用孔工具，创建旋转轴孔。

利用草绘工具，草绘出要切除的主体部分。

利用拉伸切除，切除掉要草绘部分。

拉伸出旋转轴。

倒圆角。

图与图步骤类似图六自由度机械手垂直轴旋转体图六自由度机械手垂直轴旋转体六自由度机械手的臂膀建模过程六自由度机械手的臂膀建模过程利用草绘，拉伸，拉伸切除等工具进行草绘图六自由度机械手臂图六自由度机械手臂六自由度机械手手掌建模过程由于机械手手指需嵌入手掌上，使起到固定和支撑的作用。

机械手手掌上部建模过程如下利用旋转工具，旋转出手掌的主体。

利用基准工具，创建基准平面，为后面的拉伸做准备。

利用拉伸工具，切除多余部分。

利用拉伸工具，拉伸出机械手手腕连接件的嵌入空间。

利用孔工具，绘制出所需要的孔。

利用螺旋扫描工具，绘制出所需螺纹伸出项。

图六自由度机械手腔具体步骤如下运行，新建零件，创建和更改基准平面基准轴基准坐标，详见图模型图图选取定义内部草绘创建机械手腔的基本轮廓，这步用草绘曲线的方法，选取面为基准面，单击旋转工具，然后右键单击延时单击界面，出现如上图所示菜单，选取定义内部草绘如上图，出现草绘界面，接着草绘机械手腔外部轮，其草绘图旋转结果图如下图草绘图旋转结果创建基准平面，点击创建基准平面，以为参照，偏移，恰好是圆柱体最上表面。

如图所示图基准平面再上草绘出将要拉伸删除的部分，如下图所示图将要拉伸删除的部分草绘上以为草绘平面，绘制出将要拉伸切除的部分，如图所示，但必须为闭合区间图将要拉伸切除的部分草绘平面然后选择拉伸切除，如图所示图选择拉伸切除最后单击确定按钮，结果如图所示图单击确定按钮结果以为基准平面，单击草绘平面进入草绘界面。

绘制出将要删除的区域，如图所示图将要删除的区域草绘然后拉伸切除先点击拉伸按钮，然后切除按钮，选择切除到下个平面，如图图选择平面拉伸切除结果为图图拉伸切除结果下面着重介绍下螺孔的画法用拉伸切除工具把孔草绘出来，如图所示图孔草绘图单击插入螺旋扫描切口，出现对话框如图所示图切剪螺旋扫描对话框单击完成，出现菜单管理器对话框，如图图菜单管理器对话框选择为草绘平面，单击正向缺省，左键双击扫引轨迹，完成，单击视图参照，把零件的条横边作为参照草绘扫引轨迹和中心线，草绘如图图草绘扫引轨迹和中心线单击，定义螺距，如图，左键双击螺距节距，输入节距为，单击确定。

定义界面左键双击截面定义，画出截面，如图所示图截面单击确定。

预览，单击预览，结果如图所示图预览按鼠标中间确定。

第四章六自由度机械手的装配的装配过程装配的过程如图所示图装配般过程六自由度机械手构件的装备关系比较简单，其中各零件连接件之间多为面匹配和轴对齐，而各活动关节间的装配类型均为销，现场设备及车位车辆的状态是系统管理的现场依据。

对两类信息的综合分类并将相关信息分送不同的软件系统的工作由通讯接口程序完成。

本文采用编制通讯接口程序，其主流程如图所示。

图通讯接口程序主流程当程序判断信号来自读卡器时则进入读卡器信号处理流程如图所示。

图读卡器信号处理流程读卡器及其与管理机通信本文固定用户控制系统读卡器选用型多天线口读卡器系统。

该读卡器系统按通信口功能分有三种型号，其中型为韦根通信口型为通信口型为通信口，本文选用的型读写器。

型读写器的读卡工作式有定时和触发两种工作方式。

本文根据实际应用的需要选择使用其中的触发工作方式。

固定用户利用车辆环形检测线圈检测到的车辆占位信号触发读卡器读卡。

临时用户选用按键触发读卡器读卡。

型读卡器系统采用先施协议输出数据的格式见表。

表先施协议读写器地址编码天线号标签编号字节码校检码从输出数据中通迅接口程序可汇集用户的读写器地址编码以判断该用户的性质是临时用户或固定用户。

根据天线号编码则可判断用户是入库刷卡还是出库刷卡亦或是备出库刷卡，从而启动不同的信息处理流程。

对上述信息进行处理将上述相关信息分送管理软件及现场控制器。

信息处理的流程如前节介绍。

与机通信实现链接或联网是通信的物质基础，而实现通信才是联网的目的。

通信的实现在硬件上需要使用链接或网络在软件上，要有相应的通信程序。

当前智能装置人机界面及计算机都配备有通信串口，所以都可通过各自的串口进行对链接或接成网络实现通信。

串口通信速度低，交换的数据量小，当有高性能的通信需要时则要用到专门的通信网络。

本文采用西门子系列现场控制器，系统控制信息以开关量数据信息为主，数据信息交换量不大，故采用机与系列链接，通过串口通信完成数据交换。

支持点对点接口协议多点接口协议等多种协议，它们都是基于字符的异步通信协议，但上述协议并未公开。

系列也支持无协议自由口通讯模式。

在本文系统中作为现场控制器与管理机即采用自由口通信模式交换数据信息，与监视机则采用协议向组态软件发送数据。

与管理机通信实现本文管理机与间采用自由口通讯模式通信。

在这种通信模式下用户可自定义通讯协议可在用户程序中控制通信参数选择通信协议设定波特率设定校验方式设定字符的有效数据位等并通过提供的电缆及信息发送及接收指令调用相关中断事件等资源控制的串行通讯口与编制的机通讯接口程序交换信息。

在自由口模式的通讯中需要双方约定数据通讯格式。

所有需要发送与接收的数据信息可集中在若干连续的字中，放到数据缓冲区中通过条命令即可接收或发送。

如前图所示在车位监控系统中车辆的入场流程与出场流程分别采用不同的进行控制，需传递的固定用户出入场控制与之间的数据通讯格式如下字符数起始符结束符中中其中及中数据表示车位号中数值等于时表示出入场失败，中数值等于时表示出入场成功。

的定义如表。

表固定用户数据区数据定义数据位入场控制程序中出场控制程序中的已入场卡无效已出场卡无效欠费卡无效欠费卡无效有效卡有效卡无定义无定义号刷卡点无定义无定义号刷卡点刷卡出库刷卡点号刷卡点刷