设备试制费附件软件购置费附件现有仪器设备使用费附件业务费材料费附件资料费印刷出版费知识产权费会议费差旅费培训费场地使用费场地物业费场地租金专家咨询费二间接费三外委支出费外委研究支出费附件仪器设备租赁费外协测试试验与加工费附件四税金合计十有关证明文件合作单位和依托工程单位对项目意见自筹经费来源及保证证明编写要求四号仿宋下同合作单位对项目意见及盖章依托工程单位对项目意见及盖章自筹经费来源及保证证明。

十申请单位领导审查意见对经费预算是否合理，有无其他经费来源，能否偿还贷款，能否保实验室最低温度摄氏度，最高可达摄氏度。

可恒定至到摄氏度。

变频可调喷淋系统。

模拟自然风级。

薄雾浓雾发生器。

绝缘子金具模拟导线及地线。

触摸屏中控系统。

观测窗。

全方位移动高清图像采集及传输系统。

合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程。

合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。

实验室功能实现路径通过工业制冷压缩机与液氮快速制冷系统辅助相结合方式，迅速达到指定恒定温度。

更加真实展现自然界覆冰条件下设备运行状况。

喷淋系统通过变频调速和控制模拟自然界暴雨大雨中雨小雨毛毛雨雨夹雪等恶劣自然现象。

系统分为两大部分过冷水生成系统和冷雨生成装置。

冻雨产生有两大条件，是低于零度水，二是始终处于地面环境气温。

过冷水生成系统功能就是满足第个条件，冷雨生成装置则是满足第二个条件。

过冷水生成系统是个带有水槽大铁盒子，常态水在水槽里面经过滤进入大铁盒，在铁盒里循环流动同时，与载冷剂乙二醇进行冷热交换，从而形成零摄氏度以下不结冰水过冷水。

模拟自然风采用模糊算法控制自然风产生器，改变风强弱风向。

电路框图如下薄雾浓雾发生器薄雾浓雾发生器采用集成式雾化模块，雾化效率高，整机所输出雾粒直径只有微米，最大相对湿度可高达以上。

该发生器配有标准给水口放水开关溢水口等，其中给水口自动补水，并可选配软水装置，以供不同水质达到无钙化白粉污染要求，控制精度在以上。

绝缘子金具模拟导线及地线安装符合国家标准。

触摸屏中控系统。

该触控屏可接收冻雨实验室各类传感器输入讯号。

当接触了屏幕上图形按钮时，屏幕上触觉反馈系统可根据预先编程程序，驱动各种连结装置，可用以取代机械式按钮面板。

观测窗采用特制防爆抗震透明特殊材料制造，便于直接观察实验室内部实验情况。

全方位移动高清图像采集及传输系统。

实验室顶部安装有柔性轨道，智能小车可以在其上自由行走，并且智能小车携带具有上下自由伸缩机械臂，并在其底部安装有可水平垂直旋转高清摄像头，对实验室内部图像信息能够实时清晰传到公司大屏幕和后台服务器，可以实现现场和远程操控。

合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程。

我公司配有专用服务器，方便客户浏览，用户可以通过电脑手机等移动终端，远距离实时查看并操控该实验室，第时间了解实验室状态及被测设备运行情况。

合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。

该实验室是国内唯冻雨模拟实验室，它不仅能够现场操作，而且可以远程操控。

它通过对自然环境下各类复杂天气条件模拟，能够实时反映设前端，光轴与机器人前进方向夹角约为。

该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。

防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富表面纹理，也无鲜明颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独区域。

但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰图形基元，就可判断出障碍物存在及其类型。

障碍识别基本方法是对视觉传感器摄像机采集到图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后算子提取图像边缘。

在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍位置关系以及障碍本身特点来进行结构约束，识别出障碍物。

垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。

目前在线路上实验运行巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。

在此方案中，提出种新型垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电