【图纸论文】SCARA机器人结构设计与运动模拟【CAD图纸整套】㊣精品文档值得下载

【图纸论文】SCARA机器人结构设计与运动模拟【CAD图纸整套】

以深切的谢意！在这次毕业设计中我也遇到了许多困难得到了学校里其他老师的帮助和指导，我也要感谢我的母校济源职业技术学院，是她提供了良好的学习环境和生活环境，让我的三年大学生活丰富多彩，为我的人生留下精彩的笔。感谢评阅和阅读本设计论文的老师为此付出的辛勤劳动！在此还要感谢济源职业技术学院的全体老师，感谢他们对我的培养！最后祝愿各位老师合家欢乐！工作顺利！身体健康！参考文献廖常初基础及应用北京机械工业出版社，史国生电气控制与可编程控制器技术北京化学工业出版社，孙振强可编程控制器原理及应用教程北京清华大学出版社，阮友德电气控制与实训教程北京人民邮电出版社，陈宇可编程控制器基础及编程技巧广州华南理工大学出版社，王芯可编程控制器原理及应用西安西安电子科技大学出版社，邝穗芳电器与可编程控制器应用技术北京机械工业出版社，你的用户程序中用这些更具描述性的符号名替代绝对地址。符号的命名般用字母编写不超过个字节，最好不要使用很长的汉字进行描述，否则对程序的执行有很大的影响。创建程序，用梯形图编程语言创建个与模板相连结或与模板无关的程序并存储。创建程序是我们控制工程的重要工作之，般可以采用线形编程基于个块内，分布编程编写功能块,组织调用结构化编程编写通用块。我们最常采用的是结构化编程和分布编程配合使用，很少采用线形编程。下载程序到可编程控制器，完成所有的组态参数赋值和编程任务之后，可以下载整个用户程序到可编程控制器。在下载程序时可编程控制器必须在允许下载的工作模式下或,模式表示，这个程序将次下载个块，如果重写个旧的程序就可能出现冲突，所以般在下载前将切换到模式。与计算机连接示意图如图文件的新建在中新建个项目。软件界面如图输入程序，编译正确后在文件菜单中导出为文件。打开仿真软件，点“配置”“型号”或在已有的图案上双击。在弹出的对话框中选择型号，要与你项目中的型号相同。点击“程序”“载入程序”或工具条中的第个按钮。会有个对话框，只选择“逻辑块”并选择的版本，点击“确定”。将先前导出的文件打开。若第步选择全部，则此时会提示无法打开文件，这里出现错误的原因是无法打数据块和配置文件，不要管它，直接确定。点击“查看”“内存监视”或工具条中的第个按钮输入想要监视的地址。点“运行”或工具栏上的绿色三角按钮，程序已经开始模拟运行程序的下载如果您已经成功地在运行的个人计算机和之间建立通讯，可以将程序下载至该。请遵循下列步骤。下载至之前，必须核实位于“停止”模式。检查上的模式指示灯。如果未设为“停止”模式，单击工具条中的“停止”按钮，或选择停止。单击工具条中的“下载”按钮，或选择文件下载。出现“下载”对话框根据默认值，在初次发出下载命令时，“程序代码块”“数据块”和“配置”系统块复选框被选择。如果不需要下载特定的块，清除该复选框。单击“确定”，开始下载程序。如果下载成功，个确认框会显示以下讯息下载成功。如果中用于的类型的数值与实际使用的不匹配，会显示以下警告讯息“为项目所选的类型与远程类型不匹配。继续下载吗”欲纠正类型选项，选择“否”，终止下载程序。从菜单条选择类型，调出“类型”对话框。可以从下拉列表方框选择纠正类型，或单击“读取”按钮，由自动读取正确的数值。单击“确定”，确认类型，并清除对话框。单击工具条中的“下载”按钮，重新开始下载程序，或从菜单条选择文件下载。旦下载成功，在中运行程序之前，必须将从停止模式转换回运行模式。单击工具条中的“运行”按钮，或选择运行，转换回运行模式。图与计算机连接示意图图软件界面程序的设计交通灯时序图图交通灯时序图分配表与外部接线图输入输出启动按钮东西红灯停止按钮东西黄灯东西红灯南北绿灯南北黄灯南北红灯图的分配图图外部接线图主机的选择系列可提供种不同的基本单元和种型号的扩展单元。系列中可提供种不同的基本型号的种供选择使用，其输入输出点数的分指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。速度和内存容量是的重要参数，它们决定着的工作速度，数量及软件容量等，因此限制着控制规模。存储器存放系统软件的存储器称为系统程序存储器存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。常用的存储器类型为，这是种读写存储器随机存储器，其存取速度最快，由锂电池支持。，这是种可擦除的只读存储器，在断电情况下存储器内的所有内容保持不变在紫外线连续照射下可擦除存储器内容。，这是种电可擦除的只读存储器，使用编程器就能很容易地对其所存储的内容进行修改。存储空间的分配虽然各种的的最大寻址空间各不相同，但是根据的工作原理其存储空间般包括以下三个区域系统程序存储区系统存储区包括映象区和系统软设备等用户程序存储区系统程序存储区在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系统的系统程序，包括监控程序管理程序命令解释程序功能子程序系统诊断子程序等由制造厂商将其固化在中，用户不能直接存取，它和硬件起决定了该的性能。系统存储区系统存储区包括映象区以及各类软设备如逻辑线圈数据寄存器计时器计数器变址寄存器累加器等存储器。映象区，由于投入运行后只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设，因此它需要定数量的存储单元以存放的状态和数据，这些单元称作映象区，个开关量占用存储单元中的个位，个模拟量占用存储单元中的个字个，因此整个映象区可看作两个部分组成开关量映象区，模拟量映象区。系统软设备存储区除了映象区区以外，系统存储区还包括内部各类软设备逻辑线圈计时器计数器数据寄存器和累加器等的存储区，该存储区又分为具有失电保持的存储区域和无失电保持的存储区域，前者在断电时由内部的锂电池供电，数据不会遗失，后者当断电时数据被清零逻辑线圈。与开关输出样，每个逻辑线圈占用系统存储区中的个位，但不能直接驱动外设，只供用户在编程中使用，其作用类似于电器控制线路中的继电器，另外不同的还提供数量不等的特殊逻辑线圈，具有不同的功能。数据寄存器与模拟量样，每个数据寄存器占用系统存储区中的个字，另外还提供数量不的特殊数据寄存器，具有不同的功能。计时器计数器用户程序存储区用户程序存储区存放用户编制的用户程序，不同类型的其存储容量各不相同。电源的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有个良好的可靠得电源系统是无法正常工作的，因此的制造商对电源的设计和制造也十分重视，般交流电压波动在范围内可以不采取其它措施，而将直接连接到交流电网上去。模块与电气回路的接口，是通过输入输出部分完成的。模块集成了的电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入系统，输出模块相反。分为开关量输入，开关量输出，模拟量输入，模拟量输出等模块。常用的分类如下开关量按电压水平分，有，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量按信号类型分，有电流型,电压型等，按精度分，有等。除了上述通用外，还有特殊模块，如热电阻热电偶脉冲等很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂熟悉继电器控制的电气人员掌握，它特别适用于开关量逻辑控制。梯形图程序让仿真来自电源的电流通过系列的输入逻辑条件，根据结果决定逻辑输出的允许条件。梯形图按逻辑关系分为“梯级”或网络。如图所示是用控制的梯形图程序，可完成与继电器控制的电动机直接起停起保停继电器控制电路图相同的功能。图控制的梯形图程序功能块图这是种类似与数学逻辑门的编程语言，有数字电路基础的人很容易掌握。该编程语言类似与门或门的方框类表示逻辑运算关系，方框的左框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入输出端的小圆圆表示“非”运算,方框被“导线”连接在起，信号自左向右流动。指令表，是种与微机的汇编语言中的指令相似的助记符表达式，由指令组成的程序叫做指令表程序或语句表程序。语句表比较适合熟悉和逻辑程序设计的经验丰富的程序员，语句表可以实现些不能用梯形图或功能实现的功能。机构文本，结构文本是为标准创建的种专用的高级编程语言。与梯形图相比，它能实现复杂的数学运算，编写的程序非常简单和紧凑。的分类及性能指标按点数容量分类小型机点数小于点典型的小型机有公司的系列。中型机点数在之间典型的中型机有公司的系列公司的系列。大型机点数在点以上典型的大型有公司的公司的和系列。根据结构形式的不同，主要可分为整体式和模块式两类整体式结构微型和小型般为整体式结构。如西门子的。模块式结构目前大中型都采用这种方式。如西门子的和系列。的性能指标点数点数，即面板上的端子的个数。点数越多，外部可以连接的器件就越多，控制规模就越大。它是衡量性能的重要指标之。存储容量这里专指用户存储器的存储容量，它决定了用户所编程序的长短。大中小型的存储容量变化范围般为。扫描速度扫描速度是指执行程序的快慢，是个重要的性能指标，体现了计算机控制取代继电器控制的稳合程度。可编程控制器采用循环扫描的工作方式。指令系统它是衡量能力强弱的标志，决定了的处理能力控制能力的强弱。限定了计算机发挥运算功能完成复杂控制的能力。通信功能通信有之间的通信和与计算机或其它设备之间的通信。主要涉及通信模块通信接口通信协议通信指令等。扩展能力扩展能力包括点数的扩展和功能的扩展两方面的内容。特殊功能单元特殊功能单元种类多，也可以说的功能多。典型的特殊功能单元有模拟量模糊控制连网等功能。的特点是面向用户转为在工业环境下应用而设计的专用的计算。他具有以下几个显著特点。可靠性高，抗干扰能力强是为工业控制而设计的，要能适应这样个具有很强的电噪声电磁干扰机械振动极端温度和湿度很大的工业环境中，那么，在硬件设计方面，首先应对器件严格筛选和优化，而且在电路结构及工艺上采取了些独特的方式。编程简单直观是面向用户现场，考虑到大多数电气技护安装简单，其相对小的体积使之能安装在通常继电器控制所需空间的半的地方。在从继电器控制系统改造到系统的情况下，小的模块结构使之能安装在继电器箱附近并将连线接向已有接线端，而且改换很方便，只要将的输入输出端子连向已有的接线端子排即可。定时器指令的介绍定时器指令定时器是中最常用的元器件之，掌握它的工作原理对的程序设计非常重要。系列的为用户提供了三种类型的定时器通电延时型有记忆的通电延时型，又叫保持型断电延时型,共计个定时器并且都为增量型定时器。定时器的定时精度即分辨率可分为三个等级，详细分类方法和定时范围见下表所示。表分类方法和定时范围表定时器类型分辨率当前值定时器号定时器的定时时间计算公式为秒。其中为实际定时时间，为设定值，为分辨率。注意不能把个定时器号同时作用和，例如不能有又有。定时器指令格式见表所示。表定时器指令格式功能注释通电延时型有记忆的通电延时型断电延时型编程软件如何控制程序作业在程序的控制逻辑中不断循环，读取和写入数据。当您将程序下载至并将放置在运行模式时，的中央处理器按下列顺序执行程序读取输入状态。存储在中的程序使用这些输入评估或执行控制逻辑。当程序经过评估，将程序