行驶时间和路程测试测量小车从起跑点到车库的时间和路程。测量时间是通过内部的时钟计时的，当小车开始行驶时，时钟便启动。同时，内部计数器也开始对霍尔传感器送来的脉冲累加计数。车轮周长为，车轮上安装有片磁钢，分别代表个脉冲，因此每个脉代表距离，则小车行驶路程为磁感应器感应的脉冲总数乘以。测试数据如表所示。表次数显示时间实际时间显示距离实际距离金属检测情况测试结果如表所示。表次数检测数目片实际数目片显示距离米实际距离米障碍物距离检测情况超声波测量对障碍物的灵敏度,当前方现障碍物时反应的情况如下表所示。表黑色引导线的识别测试结果如表所示表测试次数放置位子测试结果小角度左偏左灯亮能识别次数实际距离检测情况转向检测到物体转向检测到物体未转向未检测到简易智能自动电动车居中全灭能识别小角度右偏右灯亮能识别第五章元件清单电阻个个个个个个个个个个个个光电二极管个三极管个个个个个个个个其它个个个个个个个个霍尔器件个灯泡个蜂鸣器个简易智能自动电动车第六章结束语本设计在硬件上，使用了多种传感装置，实现对小车的准确定位和探测，充分利用了两片的强大功能，在软件的配合下，实现了题目的要求。从本次汽车自动控制设计体会到，要对行驶中的汽车实施控制不是个简单问题，它涉外到各面的知识，要求设计者有很高的综合素质，要求有良好的团队精神和顽强拼搏的精神。参考文献陈炳和计算机控制系统基础北京北京航空航天大学出版社，谢自美电子线路设计实验测试第二版武汉华中理工出版社，康华光电子技术基础第四版北京高等教育出版社，张彦斌等凌阳十六位单片机原理及应用北京北京航空航天大学出社，刘金琨先进控制及其仿真北京电子工业出版社，胡寿自动控制原理第三版北京国防工业出版社，吴麒自动控制原理北京清华大学出版社，全国大学生电子设计竞赛组委会第五届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编北京北京理工大学，简易智能自动电动车附图整体线路图智能小车黑白引导线检测电路光敏电阻光敏电阻光敏电阻光敏电阻简易智能自动电动车附图单片机系统图智能小车单片机小系统电平送后，便对小车前轮转向电机对应的转向脉冲，使小车顺利到达车库，为了提高精度，用黑色胶布封住每个光敏管的四周那么只要略有偏移就会令三个光敏电阻上产生压降。第四光敏电阻是检测强弱光的，以达到判断小车是否进入车库。当小车进入车库后，距电灯泡时此时所对应的光强度的电压值作为控制停车时电压比较器的基准电压值金属探测电路的设计与实现金属探测电路主要由电容式接近开关构成。其工作原理是将检测到的非电量转换成电信号。电容式接近开关理论上可以检测任何物体，检测金属正是利用这点，其外部接线图如图所示。因为在小车测试区内，只有地板和埋于白纸底下的金属，电容式接近开关检测地板时，不作任何反映，当它检测到金属时，但会输出脉冲信号送，使内部计数器加，于是可测出金属片的数目同时，在小车出发时，中的光源方向左中右感应电阻值输出电平车向调整正对光源右偏左偏偏离光源大小大小大大大大小小小小直行左行右行无需调向黄黑兰兰红棕图图竞赛材料光源引导及检测电路竞赛材料光源引导及检测电路简易智能自动电动车定时器便开始计时，当它每检测到块金属片时，先将前检测时间存于寄存器中，然后再将此时间加上从前次检测到金属片后到后次检测到金属片的时间，作为后次检测到金属片的时间。光电开关障碍物检测电路的设计与实现光电开关是利用光照对黑白不同颜色产生不同的光反射，就会有的输出不同电压。该设备利用光压转换功能，将接收到的光转换为电压信号输出。为了使此信号能够与单片机。兼容，在光电开关的信号输出端接上整形电路，如图所示。我们在车头的左右分别安装两对超声波发射接受器，单个超声波直线检测到障碍物的范围，两装置的中心线位置成角，以检测范度为。两障碍物水平放置通道最小值，即小车通行极限，当小车处于中心位置时，每边留有的空间可以顺利通过当小偏左或偏右时，左右两边的超声波接受器会作出反应，将检测到的信号送处理。然后将此电压信号送至，系统立即作出反映，纠正小车行驶方向，绕过障碍物顺利驶入车库。第三章系统软件设计与分析系统软件设计图偏右开始正常行驶直道区偏右偏左向左调整向左调整降速区降低速度薄铁片检测程序简易智能自动电动车系统程序分析左转检测点停启动倒车秒转弯测到障碍物测光电引导光电强弱右转直行返回缓慢行车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车,简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车简易智能自动电动车