的张紧力通过旋转气缸的气压调整差动调整左右连杆的伸展幅度，可调整机械手相对车身的对中位置。

汽缸将仪表盘拉入车身的装配位置毕业设计论文报告纸共页第页装订线机械手对中图示图仪表盘相对于机械手对中图示如图，仪表盘与机械手对中，气缸将机械手夹紧两个工艺销后，铁板定位到机械手上。

对中的导槽在同半径上，圆孔直径比导槽大，转盘轴心相对于机械手的位子固定。

图仪表盘相对于机械手对中图示如图，取件气缸同时将取件钳推入仪表盘取件孔后，仪表盘在左右方向上仍有移动间隙。

调整左右气缸的限位，保证在夹紧对中过程中的自由度。

毕业设计论文报告纸共页第页装订线图仪表盘相对于机械手对中图示如图，气缸用靠轮或异形压块，将仪表盘本体夹紧于对中横拉杆上。

可以根据仪表盘夹紧点的距离，调整定距横杆的长度。

图仪表盘相对于机械手对中图示如图，气缸旋转，使得导槽转盘旋转，带动被靠轮或者异形块锁定的仪表盘本体对中于机械手。

但是对中完成了，由于机械振动等缘故，常会出现本体对中在安装过程中出现错位或对中不准等问题。

长度调整部位对中位置拉杆长度调整部位毕业设计论文报告纸共页第页装订线图车身与机械手对中示意图如图，当机械手载着仪表盘本体进入车身时，依靠粗定位块，将机械手定位在车身与机械手对中的准确位置。

对中面的两条对中导槽是中心对称的渐开螺线转盘轴心相对于机械手的位子是固定的。

两边门铰链随着滑块滑动，范围是。

图车身与机械手对中示意图如图，旋转气缸，将导槽转盘旋转，差动伸展左右的拉杆，直到两边门铰链滑块靠死，机械手移动到车身的中间。

差动调整左右拉杆的长度，可以改变机械手与车身的对中位置。

对中毕业设计论文报告纸共页第页装订线完成。

改进设计由于正常生产时，生产环境机械振动机械磨损工件材质等因素的影响，对中面经常会磨损，使得圆孔半径变大或圆形变形发生偏移，使得机械手夹持工具与仪表盘本体对中产生偏差，装配间隙难以保证。

而汽车仪表盘的装配质量要求间隙误差较小，保证产品车的整车质量，必须设法解决对中面的定位不准问题。

图对中面由于对中面的定位不准，所以改进设计。

初步设想，在对中机构定位准确时，确定下位个准确位子，做个工艺定位孔。

在机械手夹持工具与仪表盘本体准确对中结束后，由操作工手动启动个气缸按钮，使得气缸动作伸出，推动定位销插入定位孔内。

为确保定位准确，在定位销上配上个相适应的尼龙塑料块，防止磨损。

这样可以保证机械手夹持工具与仪表盘本体准确对中后，不会因为机械振动等原因造成对中面的圆孔磨损，影响仪表盘安装缝隙，确保仪表盘安装质量。

毕业设计论文报告纸共页第页装订线图对中面的改进示意图图机械手安装实图如上图所示，为了不影响汽车仪表盘的夹持位子，可在对中面的正下方安装个行程小的气缸进行定位。

即在操作手柄下方可以固定安装个支架来承载气缸的作用。

气动控制回路是本工作的执行机构，该执行机构的控制逻辑控制功能是由实现的。

在操作机械手上安装个漫射式光电开关。

若机械手夹具上没有仪表盘本体，则漫射式光电开关均处于常态若机械手夹具上有仪表盘本体，则光电接近开关动作，表明机械手夹持仪表盘对中到位。

该光电传感器的输出信号送到控制单元的输入端，同时，通过通信网络，把气缸夹紧信号回馈给系统，以便提醒操作工动作，协调控制。

为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。

气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。

截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上插就可以将管连接好了，使用时十分方便。

图是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的毕业设计论文报告纸共页第页装订线气缸外观。

图安装上气缸节流阀的气缸图是个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀时，是调整气缸的缩回速度。

图节流阀连接和调整原理示意从图上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有个磁感应接近开关也叫做磁性开关。

磁性开关的基本工作原理是当有磁性物质接近时，磁性开关便会动作，并输出信号。

若在气缸的活塞或活塞杆上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装个磁感应式接近开关，就可以用这两个磁性开关分别标识气缸运动的两个极限位置。

在磁性开关上设置有显示用于显示它的信号状态，供调试时使用。

磁性开关动作时，输出信号，亮不动作时，输出信号，不亮。

磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让它顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。

如果仪表盘下方铁板偏离装入车身的对中位置，两个工艺销偏离小孔，先差动调整旋转气缸的左右连杆伸展幅度，可调整机械手相对车身的对中位置再需调整旋转气缸连杆的长度，仪表盘本体对中。

仪表盘机械手仅能调整仪表盘在车身中左右的装配位置即向的位置。

毕业设计论文报告纸共页第页装订线第五章机械手的校准及重要元件保养机械手的校准夹持工具检测设备校准器可以用来对中装置的校准检查和校正。

在个支架上安装了夹持工具的所有支持点，包括对中装置，通过这些支持点可以精确的反映出夹持工具的夹持夹具的位置，可以进行重新校正。

校准中心带有移动滚轮，可以在条轨道上移行。

在测量工位上，使用定位销及支撑块可以精确的固定校准中心。

以下几个测量点被检测对中锁夹具组装辅助锁夹具夹紧接头门铰链插销用于组装板的夹持钳图校准工具请按以下步骤对夹持工具进行校正将校准中心从停放位置移动到校准位置。

请注意使定位销卡入，当校准设备从停放位置移出后，不能移动将支撑块的操作手柄向下按，固定校准设备，个支撑块将校准中心升到精确高度按下向前和向后键，将操作机械手移到校准工位支架滚轮固紧销支撑块支撑块上的操作手柄毕业设计论文报告纸共页第页装订线将夹持工具上的对中销夹具放到上，组装车辅助销夹紧头夹具对准到上。

按下插入销按钮，将门铰链插入销插入中。

同时按下钳闭合按钮，将夹持钳合上及夹紧接头张紧。

如果夹持工具上的所有销均与校准中心的测量的位置致，可以打开夹紧钳和插入销，然后将操作机械手推移到停放位置或交接工位。

如果夹紧工具上的销不配合，须松开与校准工位的插入销进行校正。

机械手的重要元件保养操作机械手的润滑部位移动轨道上的润滑部位清洁公司的齿轮条上的轮齿，并用润滑油喷雾润滑驱动单元上的润滑部位公司的调节驱动系统用公司的润滑驱动轴承每周次。

直线平面导轨清洗导轨表面，并用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。

双面滚轮链用粘度的链条润滑油喷雾润滑每月次。

曲线滚轮支撑滚轮公司使用公司的润滑对面导轨每季度次。

公司的升降单元用润滑每季度次升降设施上的润滑部位公司的转轴清洗并用符合规定的润滑油脂，例如油脂润滑油脂每月次。

直线平面导轨清洗导轨平面，并用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。

回点轴承使用公司的滑润滑齿轮每月次。

夹持工具上的润滑部位直线平面导轨清洗导轨平面，使用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。

容易靠近的润滑部位上可以安装公司生产的自动润滑装置，该装置将自动给润滑部位添加所需量。

其他有关润滑的说明气动气缸可以使用除水除油的压缩空气，就不能再更改，要直用到更换为止。

转动和滑动支撑单元如果没有其他规定终生免润滑，如发现有磨损，请予以更换。

旋转驱动系统的„传动机构出厂时已进行终生免润滑，无需在使用中进行润滑。

齿轮片和齿条均免维护，无需润滑。

电机均免维护，如出现损坏，请予以更换。

所有避震器均免维护，出现磨损时，请予以更换。

毕业设计论文报告纸共页第页装订线总结通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。

使我也了解了当前国内外在此方面的些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的设计，掌握了定的机械设计方面的基础，为以后的工作学习创造了定基础。

本次毕业设计只是对汽车仪表盘安装机械手的结构组成等做了改进设计，设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面有点模糊，需要在以后的工作学习中了解和掌握。

本次毕业设计的是汽车仪表盘安装机械手机械手的改进设计，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性比较高，可实现车内的些安装工作。

采用气压传动，且可用伺服机构，实现连续控制，使机械手用途更广，定位精度高本次毕业设计只是对汽车仪表盘安装机械手的结构组成等做了系统的设计，对虚拟样机还只是处于了解阶段，难免有之处。

由于经验知识水平的局限，设计难免有不到之处，望读者见量，指正。

毕业设计论文报告纸共页第页装订线谢辞在本论文的工作中，自始自终得到了南京工业职业技术学院机械工程学院王晓勇老师的精心指导和亲切关怀。

导师严谨的治学态度严于律己宽以待人的做人风范是作者终身学习的榜样。

另外导师们的课题组活跃的学术风气学术观点与为人上的坦诚也深深的感染了作者，使作