构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。

根据输电线路结构特征，以及巡线作业任务要求，通过多种可行方案对比分析和对机构巧妙组合，以及样机原型反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。

如图所示为巡线机器人机构原理简图。

图中，个小臂操作手机构是由小实验室最低温度摄氏度，最高可达摄氏度。

可恒定至到摄氏度。

变频可调喷淋系统。

模拟自然风级。

薄雾浓雾发生器。

绝缘子金具模拟导线及地线。

触摸屏中控系统。

观测窗。

全方位移动高清图像采集及传输系统。

合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程。

合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。

实验室功能实现路径通过工业制冷压缩机与液氮快速制冷系统辅助相结合方式，迅速达到指定恒定温度。

更加真实展现自然界覆冰条件下设备运行状况。

喷淋系统通过变频调速和控制模拟自然界暴雨大雨中雨小雨毛毛雨雨夹雪等恶劣自然现象。

系统分为两大部分过冷水生成系统和冷雨生成装置。

冻雨产生有两大条件，是低于零度水，二是始终处于地面环境气温。

过冷水生成系统功能就是满足第个条件，冷雨生成装置则是满足第二个条件。

过冷水生成系统是个带有水槽大铁盒子，常态水在水槽里面经过滤进入大铁盒，在铁盒里循环流动同时，与载冷剂乙二醇进行冷热交换，从而形成零摄氏度以下不结冰水过冷水。

模拟自然风采用模糊算法控制自然风产生器，改变风强弱风向。

电路框图如下薄雾浓雾发生器薄雾浓雾发生器采用集成式雾化模块，雾化效率高，整机所输出雾粒直径只有微米，最大相对湿度可高达以上。

该发生器配有标准给水口放水开关溢水口等，其中给水口自动补水，并可选配软水装置，以供不同水质达到无钙化白粉污染要求，控制精度在以上。

绝缘子金具模拟导线及地线安装符合国家标准。

触摸屏中控系统。

该触控屏可接收冻雨实验室各类传感器输入讯号。

当接触了屏幕上图形按钮时，屏幕上触觉反馈系统可根据预先编程程序，驱动各种连结装置，可用以取代机械式按钮面板。

观测窗采用特制防爆抗震透明特殊材料制造，便于直接观察实验室内部实验情况。

全方位移动高清图像采集及传输系统。

实验室顶部安装有柔性轨道，智能小车可以在其上自由行走，并且智能小车携带具有上下自由伸缩机械臂，并在其底部安装有可水平垂直旋转高清摄像头，对实验室内部图像信息能够实时清晰传到公司大屏幕和后台服务器，可以实现现场和远程操控。

合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰实验过程。

我公司配有专用服务器，方便客户浏览，用户可以通过电脑手机等移动终端，远距离实时查看并操控该实验室，第时间了解实验室状态及被测设备运行情况。

合作方可通过远程操控观察到研制出设备在覆冰条件下工作情况。

该实验室是国内唯冻雨模拟实验室，它不仅能够现场操作，而且可以远程操控。

它通过对自然环境下各类复杂天气条件模拟，能够实时反映设旋翼顺时针旋转，四个电机对称安装在飞行器支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

四旋翼飞行器结构形式如图所示。

工作原理四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力变化，从而控制飞行器姿态和位置。

由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要种能够长期保稳定控制方法。

四旋翼飞行器是种六自由度垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。

但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是种欠驱动系统。

四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

与传统直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势各个旋翼对机身所施加反扭矩与旋翼旋转方向相反，因此当电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身反扭矩。

四旋翼飞行器在空间共有个自由度分别沿个坐标轴作平移和旋转动作，这个自由度控制都可以通过调节不同电机转速来实现。

基本运动状态分别是垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动。

在图中，电机和电机作逆时针旋转，电机