据指针。电源模块由于系统中采用了和两种电压，所以需要将转换为电压。本设计利用进行电压的转换。系列的稳压管是单片集成电路，能够提供降压开关稳压器的各种功能，能驱动的负载，有优异的线性和负载能力，这些器件的固定输出电压有，还有可调整输出的型号。的特性如下有和可调电压输出多种系列输出电压可调的范围为型号的可达，负载电压的输出容差最大为最少只需要个外围元件，可达的输出电流宽的输入电压范围，型号甚至可达内部振荡器产生的固定频率可用电平关闭输出，低功耗待机模式，典型待机电流为式降压器，较高的转换效率过热和过流保护可实现式正负电压转换器。的管脚输入电压端，为减小输入瞬态电压和给调节器提供开关电流，此管脚应接旁路电容稳压输出端，输出高电压为，输出低电压为。电路地反馈端控制端，高电平有效，待机静态电流仅为。外围元件的选择输入电容要选低的铝或钽电容作为旁路电容，防止在输入端出现大的瞬态电压。还有，当你的输入电压波动较大，输出电流有较高，容量定要选用大些，都是可行的选择电容的电流均方根值至少要为直流负载电流的基于安全考虑，电容的额定耐压值要为最大输入电压的倍。千万不要选用瓷片电容，会造成严重的噪声干扰,的铝电解电容不错。续流二极管首选肖特基二极管，因为此类二极管开关速度快正向压降低反向恢复时间短，千万不要选用之类的普通整流管,储能电感建议好好看看中的电感选择曲线，要求有高的通流量和对应的电感值，也就是说，电感的直流通流量直接影响输出电流。为什么呢既可工作于连续型也可非连续型，流过电感的电流若是连续的为连续型，电感电流在个开关周期内降到零为非连续型。输出端电容推荐使用之间的低的钽电容。若电容值太大，反而会在些情况负载开路输入端断开对器件造成损害。用来输出滤波以及提高环路的稳定性。如果电容的太小，就有可能使反馈环路不稳定，导致输出端振荡。这几乎是稳压器的共性，包括等也有这现象。图电源电路蜂鸣报警电路本设计采用电磁式蜂鸣器作为出错报警提示。单片机的口通过型三极管驱动蜂鸣器。当输出高电平时，三极管导通，蜂鸣器发出报警声。图蜂鸣报警器电路第四章控制算法比例，积分，微分是建立在经典控制理论基础上的种控制策略。控制器作为最早实用化的控制器，已经有五十多年的历史，现在仍然是最广泛的工业控制器。控制器最大的特点是简单易懂，使用中不需要精确的系统模型等先决条件，因而成为最广泛的控制器。图典型控制结构采用控制算法，如果时刻检测到黑线偏左就要向左转弯如果检测到黑线偏右就要向右转，偏得越多就要向黑线方向打越大的转角，这就是比例控制。遗憾的是因为小车有惯性。假设黑线偏左，说明小车偏右了，需要左转，等到小车回到中心的时候，停止转舵，可是小车的惯性会使车身继续左转直到冲过黑线，黑线又偏右，然后控制过程反复，车身是在左右摇摆中向前行走的，这种摇摆叫做超调，超调越大，控制越不稳定，容易出轨。为了克服惯性，我们除了位置信息之外，还需要知道轨迹的变化趋势。我们可以用黑线位置的微分值来提前得到变化的帮助。老师严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样老师循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪这次设计的每个实验细节和每个数据，都离不开老师的细心指导。而您开朗的个性和宽容的态度，帮助我能够很顺利的完成了这次毕业设计。同时感谢我帮助过我的同学们，谢谢你们对我的帮助和支持，让我感受到同学的友谊。通过本次设计，深深感到理论与实践之间的差距。在学习专业课程的同时，很多知识点在理论完全应用到了，但到具体的电路设计与实现中，会出现很多时无法理解的现象，都要通过不断的通过强化自身的实践动手能力的培养，才能用理论来指导实践，通过实践来进步深入理解理论。在连续几个月的毕业设计时间当中深刻的认识到个科学产品的制造过程是要考虑到众多的因素个小小的细节都有可能导致整个设计无法达到预期效果。在这次的设计当中先从传感器检测其应用到最小系统芯片端口的分配，再到步进电机的驱动模块，当然还有其中的的仿真设计等等，都让我深刻的明白的个产品生产者背后的心酸。同时加强了自己对研究项目的认识和对以后自己工作上的帮助。参考文献徐国华主编，移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用，党宏社主编，智能车辆系统发展及其关键技术概述公路交通科技，尹念东主编，智能车辆的研究及前景上海汽车，王荣本主编，世界智能车辆研究概述公路交通科技，王建农主编自主移动机器人的导航研究机器人，,姚佳主编，智能小车的蔽障及路径规划东南大学硕士论文徐国华主编，谭民移动机器人的发展现状及其趋势机器人技术与应用，白井良明同，机器人工程北京科学出版社，张毅刚主编，新编单片机应用设计，第版,哈尔滨工业大学出版社,刘南平主编，电子产品设计与制作技术，科学出版社，杨刚主编，电子系统设计与实践，电子工业出版社，余祖俊主编，微机监测与控制应用系统设计，北方交通大学出版社，温志明主编，运动控制系统分析与应用，国防工业出版社，催维娜主编，智能电子制作，科学出版社，李忠文主编，实用电机控制电路，化学工业出版社，张红润主编，智能技术系统设计与开发，北京航空航天出版社，陈铁军主编，智能控制理论及应用，清华大学出版社，刘元干主编微处理器与微计算机在通信控制中的应用北京国防工业出版社周延佑世界数控系统的发展与和昧数控化改造华中数控文集罗中先周利平程应端金属切削机床重庆大学出版社，，趋势，用本次位置减去前次位置来求出差值，就大致知道偏移的变化趋势，将该差值和比例相加后起作为控制量，即可实现提前控制，这就叫做比例微分控制。比例积分微分被控对象第五章软件设计主程序流程图本设计的主设计流程图如图所示，当接通电源后小车运动，在行驶过程中，结合查询方式查询小车是否偏离黑线，并根据偏离方向执行执行对应的报警程序当检测到障碍物时，会产生中断，执行对应的避障程序。图系统软件主流程图开始小车运动是否遇到黑线是否遇障碍路线程序循迹子程序壁障子程序电机驱动程序红外循迹程序流程图红外循迹检测机控制子程序流程图如图所示。可以在小车车头的左右各装个红外检测循迹电路，单片机的和在收到接收到的红外检测电路输出信号后，利用单片机控制电机在遇到障碍物时使小车转弯。图红外循迹流程图循迹程序红外循迹子程序读取红外传感器值左边检测到黑线右转右边检测到黑线左转第六章硬件调试单元模块的测试电源电路测试设计并搭好电源电路，并用万用表进行检测电路连接情况，在确定电路没问题后，同电源端通上电源，按下开关，观察发光二极管是否发生变化。寻迹模块测试在以连接好的光电寻迹电路中，通电后，在反射式光电传感器上面放张白纸，用电压表测量的输出端号引脚是不是为高电平在放张贴有黑胶布的纸张或者是黑色的物品放在反射式光电传感器的感应部分，看电压表的的电压是否为低电平来回移动带有黑胶布的纸张或黑色物品，看电压表的电压值是否高低电平的变化。红外避障电路测试首先在搭接好的电路中用万用表测量可调电阻的阻值将其调到欧姆再用万用表在输出端测量未碰到障碍物时电压值是否为高电平，当碰到障碍物时，观察电压值是否为变为低电平。软件调试当保证硬件电路正常工作的前提下，对软件开始进行调试。通过软件将主流程框图的步骤步步的将各个部分程序写好，通过仿真软件在线下载调试，观察仿真情况是否和预计的要求致。慢慢的完善了整个系统程序，在确定无误时，用编程将正确的程序写入中，然后将芯片放入电路中使用，完成了软件的调试。第七章结论整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹自动检测停车线并自动停车。从运行情况来看循迹的效果比较好，避障的效果不是很好，我认为是由于电源不能稳定而是的小车的速度不好控制，这也是我这次设计最大的误区，没有选取稳定的电源。我相信如果实验条件和时间的允许下我肯定能解决这问题。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了步。也认识到很多的不足。致谢在这里首先要感谢邹稷老师对我毕业设计的指导下，具有内部上拉电阻。在编程时，口也用来接收指令字节在程序校验时，输出指令字节。程序校验时，需要外部上拉电阻。口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。此外，和分别作定时器计数器的外部计数输入和时器计数器的触发输入，具体如下表所示。在编程和校验时，口接收低位地址字节。引脚号第二功能定时器计数器的外部计数输入，时钟输出定时器计数器的捕捉重载触发信号和方向控制在线系统编程用在线系统编程用在线系统编程用口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流。在访问外部程序存储器或用位地址读取外部数据存储器例如执行时，口送出高八位地址。在这种应用中，口使用很强的内部上拉发送。在使用位地址如访问外部数据存储器时，口输出锁存器的内容。在编程和校验时，口也接收高位地址字节和些控制信号。口口是个具有内部上拉电阻的位双向口，输出缓冲器能驱动个逻辑电平。对端口写时，内部上