算参数说明无计算函数程序描述对传感器采集过来的数据进行处理，得到些基本的计算参数说明无,,毕业设计清屏,程序结束附录系统原理图及配件清单飞思卡尔智能小车元器件清单名称型号数量单价总价单孔通用板块插针排排插座个排线线米排线接插套件同上套红外对管对对普通对管对运算放大器个精密电位器个个稳压管个个可调稳压管个坦电容个毕业设计单孔通用板块插针排排插座个排线线米排线接插套件同上套红外对管对对普通对管对运算放大器个精密电位器个个稳压管个个可调稳压管个坦电容个单孔通用板块插针排排速度变量，数值越大，速度越慢,毕业设计,毕业设计控制字规则毕业设计显示开显示清屏显示光标移动设置,延时函数延时函数毕业设计延时函数延时函数已经有五十多年的历史，现在仍然是最广泛的工业控制器。控制器最大的特点是简单易懂，使用中不需要精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最广泛的控制器。控制器系统原理框图如图所示图典型控制结构在图中，系统偏差信号为。在调节作用下，控制器对误差信号分别进行比例，积分，微分运算，其结果的加权和构成系统的控制信号，送给被控对象加以控制。控制器的数学描述为式式式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。比例环节的主要作用是的值增大时，系统的响应速度加快，闭环系统控制器比例积分微分被控对象毕业设计响应的幅值增加。当达到个值，系统将趋于不稳定。当增加积分时间常数的值时，系统超调量减小，而系统的响应速度将变慢。因此，积分环节的主要作用是消除系统的稳态误差，其作用的强弱取决于积分时间常数的大小。当增加微分时间常数时，系统的响应速度增加，同时响应的幅度也增加。因此，微分环节的主要作用是提高系统的响应速度。由于该环节产生的控制量与信号变化速率有关，因此对于信号无变化，或者变化缓慢的系统不起作用。在本项目中智能小车位置信号为，由传感器采集得到小车期望的运行位置为事先设置好的产量输出信号即为舵机控制信号。舵机方向控制算法如前面所述，我们对舵机的控制采用的是控制。速度控制算法重点研究下小车的减速，这里有三种方方案方案通过机械接触小车轮或轴实现减速。这种方案使用的范围很广，但也很有效，是机械加工复杂，需要对车体作改造，另外可靠性与可控性不，不适合单片机的控制方案二使电机短时间停机。这种案可控性强，适合于轮轴自锁的电机，如减速电机与步进电机但由于小车的惯性作用，从刹车到停止需要个缓冲时间，这样容易造成小车由直道进入弯道时容易冲出跑道，限制了小车的直道速度，而且使小车在弯道运行时连贯性很差第方案三电机瞬时反转来快速降低小车速度。这种适合于直流电机，这相当于给小车个反向力矩来迅速降低小车的速度，很明显其减速效率优于方案二，经实验验证，其速度上连贯性也优于方案二。为进步精确控制小车速度，还需要引入闭环速度控制。把采用速度传感器检测到小车的实时速度，通过实际速度与期望速度之间的比较确定小车速度毕业设计状态以及决定加速或减速的强度大小。如果没有速度闭环，虽然也可以较好的实现速度控制，但是不能灵活地根据小车的实时速度来进行调整，这会降低小车对赛道的应变能力，会降低小车的整体速度。在减速的过程中，为了保证小车的连贯行驶，我们引入了技术的思想，预设个期望值，通过实际值与期望值的比较，分段进行减速。毕业设计第五章开发流程单片机资源划分我们将单片机的到的地址设为默认程序地址，共的存储空间，程序代码都将存储在该区域。而地址定义为到的地址中。设置两个中断向量，分别是实时中断和定时器中断。表单片机资源分配表单片机接口使用情况接数据位传感器该接口复用接传感器用于输出，接舵机与电机前脚接按键，后位接控制位接驱动芯片控制端单片机内部资源使用情况堆栈中断实时中断输入捕捉中断增强型时钟中断编译环境在制作过程中，运行的编译环境为下载调试调试下载工具应用的是由清华飞思卡尔研发中心开发的调试器毕业设计第六章开发总结与心得开发与调试过程在开发与调试的过程中，我们遵循由易到难，由简到繁，循序渐进的过程。我们将具体过程分为以下三个阶段进行。第阶段基本设计阶段这阶段的目标就是初步分析小车的整体框架，对系统进行模块划分。通过基本的硬软件设计，初步实现小车的行走与寻迹功能。在这阶段中，我们重点解决了以下几个问题理论准备，重点是对单片机编译环境的熟悉。将小车系统划分为传感器，及附属电路，电源供应及电机驱动三大模块根据大赛要求，初步设计制作实现上述各模块的功能。组装小车，测试小车的整机性能。第二阶段方案论证与实验阶段在这阶段中，主要是先提出对各种具体的设计方案，然后进行理论的论证与实验的验证，根据实验的结论对各种方案进行比较与分析，并结合设计要求确定设计方案。这阶段包括以下几个方面传感器设计在传感器型号的选用中，我们重点选择了进行测试，经反复实验，综合设计要求，最终选用了。在传感器的布局设计中，我们先后进行了字形布局，字形布局，活动式布局，在活动式布局的测试中，我们最终选用了喷泉形作为最终设计。电源管理的改进在电源模块的设计中，我们选择了，进行了性能测试，最终选用了低压差稳压片作为稳压芯片。控制算法的实验毕业设计舵机控制首先我们选用的是比例控制算法，先将控制算法达到极限后再加入了积分，即应用控制，对积分参数进行调节，将控制达到极限后，最后加入微分，即实现控制，不断测试调节，选择最优参数。速度控制我们通过对加速和减速算法进行了多种方案的测试，并加入了测速传感器对速度进行实时检测。第三阶段方案改造与优化阶段这阶段是在第二阶段的基础上对设计方案进行局部调整与优化，通过不断的实践，不断地进行参数调整，硬件改造，软件优化。为了方便调试，我们加入了调试电路，可现场对参数进行调整开发中遇到的几个典型问题电源管理问题在小车的运行过程中，电源管理是个很重要的问题，在调试过程中，由于刚开始设计的不完善，小车在运行中出现了舵机运行失控，单片机工作异常。经过分布调试，我们最终发现这些都由电源管理设计失当所引发。电源设计主要有两方面的问题稳压芯片选择失当由于供电电池稳定时只有，而稳压输出需，。因此选择低压差的芯片，保证输出电压的稳定。各供电模块相互干扰传感器模块，控制器模块，如果驱动模块的供电分配不当，会导致模块相互干扰，造成模块工作不稳定。我们采取的措施是对这三个模块，分别用相互独立的稳压电路供电。毕业设计微分误差的问题有许多求离散时间微分的方