小车过程中，教授了我许多新的知识，在传授知识的同时，更重要的是教会了我们如何去学习新知识的方法，并在小车的制作过程中，给我们提供了许多帮助最后，我要感谢我的队友，他们也给了我很多的帮助，让我体会到了团队合作的重要性，使我相信这切对我以后的学习和工作都有很大的帮助。附录元件清单序列号元件名称型号个数个备注坦克车单片机语音芯片集成运放功率放大电机驱动芯片可调稳压电源稳压电源集成电路串口扬声器麦克风液晶屏红外对管红外探头可调电阻二极管发光二极管瓷片电容电解电容按键开关三极管电阻二程序代码小车最左循迹传感器小车中间循迹传感器小车最右循迹传感器小车底部左边传感器电机右正电机右负电机左正电机左负前方到达,前方到达,车辆行驶中,停靠站台统设计随着我国城市建设的发展，公交车作为市民出行的主要交通工具，已经被越来越多的市民所熟悉。应着社会的需求，对公交车环保节能智能的要求也越来越高。手动电子报站般由司机或者乘务员控制，经常出现错报，误报的情况，因此我们结合环保节能智能这些方面设计出了种基于单片机的环保智能公交车系统，该智能公交系统的提出，将大大改善公交管理水平，提高公交系统经济效益，减少政府财政补贴，缓解城市交通压力，减少环境污染，带来巨大的社会效益。设计任务要求小车能够按照规定的路线寻迹，能够实现在到站前检测到站台，自动靠站，显示小车停靠站台名，同时语音播报站台名，在播报后停止后再走，使用环保能源给公交车供电，并制作两个电子站牌。二系统的组成框图总体组成框图如图所示。三方案论证图系统组成框图控制模块方案采用凌阳板，它是位的控制器，体积小，驱动能力高结果简单中断处理能力强，尤其适用于语音处理和识别部分，但价格比较贵。方案二是种低电压高性能的位单片机，片内程序存储器是工艺的，这种工艺的存储器用户可以用电的方式瞬间擦除改写，对开发设备的要求很低，开发时间也大大缩短。且价格比较低廉，市场供应充足。从价格方面考虑，我们选择方案二。电机选择方案直流电机。直流电机的控制方法比较简单，只需给电机的两根控制线加上适当的电压即可使电机转动起来，电压越高则电机转速越高。对于直流电机的速度调节，可以采用改变电压的方法，也可采用调速方法。调速就是使加在直流电机两端的电压为方波形式，通过改变方波的占空比实现对电机转速的调节。方案二步进电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有定速度要求的系统。所以我们放弃了本方案。综上所述，我们选择方案。电机驱动模块方案采用专用芯片作为电机驱动芯片。是个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率比较高，片可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。且可用进行调速，用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。的功能如表。方案二采用型全桥式驱动电路，由分立元件构成电机驱动电路，很方便的实现直流表的功能电机的四象限运行，分别对应正转正转制动反转反转制动,其结构简单，价格低廉，但是性能不稳定，所以我们放弃用分立元件桥作为驱动电路。综上所述，我们选择方案。寻迹模块方案采用反射式红外发射接收对管，检测路面的黑色引导线。当发出的红外线照到白线上时，光线被反射，接收管接收到光线的照射，输出为低电平当发出的红外线照到黑线上时，光线被吸收，接收管接收不到光线，输出高电平。且红外对管对黑线的识别率较高，且不易受外界光线的影响，能可靠的实现线路检测。方案二采用光敏电阻实现对黑线引导线的识别。此方案电路结构简单，成本较低，但光敏电阻极易受外界光线的影响，容易造成误判，使小车失去控制。所以我们放弃本方案。综上所述，我们选择方案。站台检测模接串行接口芯片的作用是电平的转换，便于下载程序。硬件电路图如图所示，本设计的最小系统是制作成板，板如图所示。五电源电路图单片机最小系统电路图图最小系统的板本系统是通过电容的放电来实现对系统提供电力。在本系统当中采用太阳能板为蓄电池补充电能，为电容电池充电，提供小车动力。电路组成如图所示。六显示电路三软件设计程序流程图图电源电路图显示电路二寻迹算法采用三路寻迹，将三路寻迹传感器分别用数字来表示。初始状态下黑线与第二个传感器对齐用白色表示未检测到黑线，黑色表示检测到。当黑线从中间逐渐左移或右移时，对应的传感器状态及小车的行驶方式如图所示。三站台检测算法当红外探头检测到站台时，返回给单片机信号。中断执行减速，同时执行放小车左拐小车右拐小车直走图寻迹算法说明图音程序并显示。四调试与应用测试仪器清单在小车制作过程中，确保每个部分的功能都能实现，能够完成设计任务，需要以下工具进行检测和调试，如下表。二硬件联调在制作过程中，小车的驱动模块，我们开始用桥驱动电路，在开始的调试中，小车是可以运动的，但是随着功能的不断完善，桥的不稳定性就越明显，小车在开始启动时电压很大，正常行驶时电压过大，使得小车的车速过快，容易偏离轨道，不能按照规定的轨道行驶，所以最后我们用驱动芯片代替了桥。小车组装完成后，按照设计任务的要求，不断的完善程序，实现了本设计的要求。三功能测试小车的软硬件联调成功后，检测并记录了结果如表所示。四结果分析小车通电后，按下电源开关，小车按照规定的轨道行驶，液晶屏显示小车行驶状态，在检测到站台后，小车减速行驶，语音播报站台名，并适时显示站台名，在检测到站台标志线表制作过程中所需工具表测试结果的记录后，小车立即停止，然后再加速行驶，直到全速，液晶屏显示小车的当前状态。直到第二次检测到站台时，小车再停止，语音播报，站台显示。小车能够按照规定的路线寻迹，并且能够实现在到站前检测到站台，同时语音播报，在播报后停止后再走。五总结通过对毕业设计的制作，我体会到了实际制作的意义，它不仅需要理论知识作为基础，而且还要很强的动手能力。在制作毕业设计的过程中，接触到了许多的新知识，把多门学科综合到起的应用，不再是以前单的模块，并且把大学里学到的知识联系起来，对大学学到的知识作了个总结。虽然本设计能够基本完成设计任务的要求，但还存在很多的不足之处，在实际实现中，由于加入的模块过多，小车车体过重，在定程度上会影响其速度，所以在减轻小车重量，改变算法，提高精度等方面还要更努力去完善。在整个设计中，我们从中学到了很多，加强了团队合作精神，也增强了我们动手能力，相信对以后的工作会有很大的帮助。参考文献王静霞单片机应用技术语言版，北京电子工业出版社,郭天祥新概念单片机语言教程，北京电子工业出版社,胡宴如模拟电子技术，第二版，北京高等教育出版社,谢自美电子线路设计测试与应用，第二版，武汉华中科技大学出版社，方案采用超声波传感器，反应速度灵敏，距离远，受外界干扰小，但外界电路复杂。所以我们放弃了选择超声波传感器。方案二采用成品红外发射接收探头，其使用方便，实现简单。综上所述，我们选择方案二。语音模块本方案选用芯片实现语音播报，特点是记录声音没有段长度限制，并且声音记录不要转换和压缩的，其采用作为存储介质，不要电源可保持数据长达年，可重复使用次以上。显示模块方案使用传统的数码管作为显示部分，数码管具有低能耗，低损耗等特点，但本设计要求显示汉字和符号，所以我们放弃了选择数码管作为显示部分。方案二采用液晶显示屏。液晶屏具有轻薄短小，耗电量低，无辐射危险可视面积大，能够显示汉字和符号，画面效果好，分辨率高，并且能够满足本设计的要求。所以我们选择了液晶显示屏。综上所述，我们选择方案二。电源模块由于本设计要求非电池供电，所以我们选择运用电容作为电源。通过电容的充放电来给小车提供电压。电子公交站由于本设计要求我们设计两个电子公交站，我们选择用发光二极管制作公交站，制作方便，电路简单。根据本设计的要求，我们最终确定用单片机作为控制核心，采用直流电机，并且驱动电路作为电机的驱动电路，利用语言编程来实现电机的调速寻迹模块采用红外对管，运用来进行语音报站，用液晶显示屏显示站名。二硬件设计电机驱动电路在本方案开始的设计中，我们采用的是桥驱动电路，但是在实际的检测时，电压不稳定，所以我们改用来驱动电机。把的引脚接到单片机上，分别接左右两电机，电路中的二极管起保护电路的作用，通过对单片机的编程来实现对电机的正反转的控制，还可以实现两个直流电机的的调速。电路图如图所示。二语音播报电路的引脚分别接到单片机上，它们分别为片选端串行输入端串行时钟端。所有串行数据传输都开始于的下降沿，在传输期间都必须保持低电平，在两条指令间必须保持为高电平，数据在时钟的上升沿移入，在下降沿移出。变低，输入指令和地址后，才能开始录放操作，指令的格式是位控制码加位地址码。的任何操作含快进如果遇到或,则产生个中断,该中断状态在下个周期开始时被清除，使用读指令使中断状态位移出的引脚时,控制及地址数据也应同步从端移入,图电机驱动电路因此要注意移入的数据是否与器件当前进行的操作兼容。当然,也允许在个周期里,同时执行读状态和开始新的操作即新移入的数据与器件当前的操作可以不兼容。的任何操作含快进如果遇到或,则产生个中断,该中断状态在下个周期开始时被清除。所有操作在运行位置时开始,置时结束，所有指令都在端上升沿开始执行。电路图如图所示。三寻迹电路本系统采用红外反射式光电传感器作为小车的寻迹电路，电路如图所示。四单片机最小系统图语音播报电路图图寻迹电路图单片机核心系统包括晶振电路和复位电路，和外接芯片