得握力计算公式所以实际驱动力实际因为传力机构为连杆机构，故取，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以实际张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。

气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。

根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，弹簧预压缩量，活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，弹簧外径，弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据，可得所以查有关手册圆整，得由，可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中，则，故满足设计要求。

缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。

般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取材料为，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为。

手臂结构设计手臂伸缩结构设计手臂的伸缩运动形式为直线往复运动。

通过查阅资料，我们最终选择了气压驱动的活塞气缸。

因为活塞气缸具有体积小重量轻的特点，并且广泛应用与机械手的结构设计中。

但是，机械手手臂在作直线往复运动时，手臂可能会绕轴线发生转动，为了保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。

导向装置的选择因素有手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等等加以确定，同时应减少运动部件的重量，这样就可以减少手臂对回转中心的转动惯量。

在本机械手中，采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。

手臂伸缩驱动力的计算图所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。

图手臂伸出时的受力状态张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计在单杆活塞气缸中，由于气缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。

当压缩空气输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力即背压所造成的阻力，因此，驱动力计算公式为驱惯摩密背式中惯手臂在起动过程中的惯性力摩摩擦阻力包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力密密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同背气缸非工作腔压力即背压所造成的阻力，若非工作腔与大气相连时，则背。

根据手臂伸缩运动的驱动力公式其中，由于手臂运动从静止开始，所以，摩擦系数设计气缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可知。

质量计算手臂伸缩部分主要由手臂伸缩气缸夹紧气缸手臂伸缩用液压缓冲器手爪及相关的固定元件组成。

气缸为标准气缸，根据中国烟台气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为接触面积则夹紧时放松时张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计考虑安全因素，应乘以安全系数则夹紧时放松时手臂伸缩气缸的设计气缸的直径根据双作用气缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时当拉力做功时故圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求，此活塞杆为实心活塞杆，假设取。

校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。

因此，必须使推力负载气缸工作负载与工作总阻力之和小于极限力。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。

有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，活塞杆横截面面积，材料强度实验明白了自己原来知识还比较欠缺。

自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。

通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。

在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。

我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。

最后终于做完了有种如释重负的感觉。

此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值，有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。

在此要感谢我的指导老师张帆对我悉心的指导，感谢老师给我的帮助。

在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。

在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。

而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。

虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计致谢本次的毕业论文设计经历了从文献综述开题报告问卷设计发放回收数据整理分析论文的写作论文修改以及最终的定稿，这个过程我得到了许多可敬的师长亲爱的同学以及朋友们的指导帮助与支持，在此，请接受我诚挚的感谢，我最想感激就是我的毕业论文指导老师张帆老师。

从文献综述到毕业论文，张老师都给予我悉心的指导和不懈的支持。

是郭老师多次询问我的研究进程并为我指点迷津，是张老师在我出现困难时给予我积极帮助，再次感谢在我完成毕业论文的全过程中，张老师毫不厌倦给我直以来的帮助，支持和指导。

张老师严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多，谨向张帆老师致以诚挚的谢意和深深的敬意。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计参考文献李陆山安全带卷收预紧装置汽车运用，尚久浩主编自动机械设计中国轻工业出版社融亦鸣等著计算机辅助夹具设计机械工业出版社需要定制的自动化系统现代制造，岁丰新型自动装配线管理科学文摘，赵锡芳智能装配机器人机构的研究和发展机器人，丛明，钱文瀚，张坚志自动装配线故障分析与研究组合机床与自动化加工技术，王镛自动化装配技术的研究与发展组合机床与自动化加工技术，李瑾，李婕，陈涛随夹的自动定位夹紧装置的设计制造技术与机床，孙铭启机器人在装配作业中的应用组合机床与自动化加工技术，姜中威自动化装配技术与柔性装配系统探索黑龙江科技信息，平雪良，陶宇，叶晶，董宁基于坐标系的自动装配方法的研究与实现机械设计，张肇富自动装配零件的检测装置上海计量测试，张萍，廖文和，刘长毅基于装配特征的零件自动装配机械制造与自动化，林绳宗国外制造业自动化现状及其发展趋向世界产品与技术，张桂香机电类专业毕业设计指南北京机械工业出版社，王孙关节式机械手本体及控制系统设计西安交大机械电子工程研究所，机电体化技术手册编委会机电体化技术手册北京，徐小龙机床夹具设计方案的分析与研究太原科技大学，曹海燕上下料机械手柔性手腕的运动分析及优化设计江南大学，王志明基准定位的自动装配技术工具技术谢存禧，温继圆，郑时雄，李杞仪机器人自动装配线的规划设计华南理工大学学报自然科学版谢存禧，郭炽盛，陈星海机器人自动装配线上提高装配精度的方法华南理工大学学报自然科学版陶湘厅，袁锐波，罗璟气动机械手的应用现状及发展前景机床与液压袁玉比气动机械手夹持力控制系统的研究昆明理工大学，李庭贵气动机械手搬运物料精确定位控制系统设计液压与气动侯兰香，李凤刚，赵钟波气动机械手关节结构设计枣庄学院学报张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计蔡瑾，段国林，李翠玉，李德红夹具设计技术发展综述河北工业大学学报周太平，康志成，夏翔数控铣床与加工中心夹具设计现代制造工程王海叶轻型气动平动搬运机械手设计机械制造与自动化周虹气动与技术相结合在机械手设计中的应用液压与气动杨玲玲，胡树根，王耘，林小哲，来明基准定位的自动装配技术轻工机械徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，周骥平，林岗机械制造自动化技术北京机械工业出版社，，，陆鑫盛，周洪气动自动化系统的优化设计上海科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册机械工业出版社，值，对钢取系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。

设计符合要求。

缸筒壁厚计算根