，单击圆直线在基准面上画直线，并通过智能尺寸修改尺寸,如图草图绘制青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模图所示。生成拉伸。单击拉伸进行拉伸，如图所示，输入给定深度尺寸。图生成拉伸草图绘制。单击基准面如图所示。单击正视于,单击中心线在基准面上画中心线，单击圆在基准面上画出所需直径的圆，单击镜像实体得到对称圆，并通过智能尺寸修改尺寸,如图所示。图基准面图草图绘制生成切除拉伸。单击切除拉伸进行切除拉伸，如图所示，选择完全贯穿。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模图生成切除拉伸生成圆角。单击圆角如图生成圆角。图生成圆角保存。单击保存，小压线钳的设计完成。同样拉伸切除得到其他三个专用工具大压线钳剪线钳夹子。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模高空带电作业车机械手其他小零件机械手小零件的设计设计的其它小零件有压线夹如图，销子如图，垫圈如图，引线如图。图压线夹图销子图垫圈图引线本机械手用到的接线方式是用压线夹，区别于目前机械手的接线方式是把引线用个夹子挂到高压线上，然后拉紧。这样方法虽然简单，但是连接不牢靠，时间久了易产生高压电弧，损坏电线，造成高压线断电，后果非常严重。而且如果拉的太紧可能会把绝缘子拉坏。设计的压线夹两端都可以用压线钳接线，灵感是由人工作业时接线夹如青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模图而来的。压线夹的内部设计成粗糙面如图所示更有利于夹住引线。图人工作业时用到的接线夹图压线夹的内部压线夹被液压钳压前后的形状如图图所示的网格是为了增大液压钳对压线夹的压力，压线钳牙口设计了网格结构，压后产生的网格。图被液压钳压之前图被液压钳压之后机械手小零件的建模压线夹建模完成如图所示高空带电作业车机械手压线夹的设计流程如下新建文件。首先打开软件，在下拉菜单选择文件新建命令或标准工具栏新建图标,选择零件，单击确定。草图绘制。在绘图前先选定前视为绘图的基准面，然后单击正视于进行绘图。单击圆在基准面上画圆，并通过智能尺寸修改尺寸,如图青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模。图草图绘制生成拉伸。单击拉伸进行拉伸，如图所示，输入给定深度尺寸。图生成拉伸生成纹理。单击纹理如图所示。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手设计与建模图生成纹理保存。单击保存，压线夹设计完成。其他小零件销垫圈引线建模只是拉伸切除扫描，比较简单，不做赘述。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配高空带电作业车机械手的虚拟装配中装配体是在文件中的个或多个零件零部件的组合。装配体的零部件可以包括独立的零件和成为装配体的其他装配体。支持自下而上和自上而下两种设计装配体的方法。也可以两种方法相互结合设计个装配体。机械手主要零部件的装配内容绝缘子的装配启动。单击新建图标按钮，在新建文件对话框中选择装配体，如图所示，在模板中选择装配体选项，单击确定按钮后，即进入装配体状态。图新建装配体弹出插入零部件属性管理器，单击浏览按钮，打开零件底座文件，作为固定参考体，如图所示最后单击打开图标按钮，插入零件绝缘部件，如图所示。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配图插入底座图插入绝缘部件单击装配体工具栏中的配合工具，显示配合属性管理器，选择绝缘机构边线和底座边线作为要配合的实体，在标准配合选项栏中单击按钮，单击确定按钮，生成重合，如图所示。其他绝缘机构的装配同理。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配图绝缘子装配机械臂的装配以中臂为例启动。单击新建图标按钮，在新建文件对话框中选择装配体，如图所示，在模板中选择装配体选项，单击确定按钮后，即进入装配体状态。弹出插入零部件属性管理器，单击浏览按钮，打开零件中臂文件。再插入零件中臂文件零件长销子。单击装配体工具栏中的配合工具，显示配合属性管理器，选择中臂面和中臂面作为要配合的实体，在标准配合选项栏中单击距离按钮，输入尺寸。单击确定按钮，生成距离，如图所示。选择中臂边线和销子边线作为要配合的实体，在标准配合选项栏中单击按钮。单击确定按钮，生成重合，如图所示。其他机械臂的装配同理。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配图机械臂装配图销子装配机械手末端的装配插入同上的不再赘述。单击装配体工具栏中的配合工具，显示配合属性管理器，选择小臂面边线和方销子边线作为要配合的实体，在标准配合选项栏中单击按钮。单击确定按钮，生成重合，青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配如图所示。选择机械手后边线和销子边线作为要配合的实体，在标准配合选项栏中单击按钮。单击确定按钮，生成重合，如图所示。图方销子装配图机械手后装配机械手的其他零部件装配同理。最后的总装配体如图。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手的虚拟装配图总装配体装配体统计在装配体中，运用装配体统计命令可以报告出装配体的文件的有关统计资料，其操作步骤如下单击菜单栏中的工具装配体统计命令，弹出如图所示的装配体统计对话框，列出了零部件总数零件数不同零件数子装配体数量不同子装配体数量还原零件数压缩零部件数轻化零部件数顶层配合数量顶层零部件数量装配体层次关系的最大深度等统计资料。单击确定按钮，关闭装配体统计对话框。图总装配体统计青岛理工大学毕业设计论文机械手虚拟装配动画制作机械手虚拟装配动画制作装配体爆炸在装配体中，使用爆炸视图和爆炸直线草图工具，可以将装配体中的零部件分离显示，便于形象地分析零部件之间的相互关系。装配体爆炸前，必须完全还原装配体中所包含的全部的轻化零件装配体爆炸后，不能再给装配体添加配合。个爆炸视图包括个或多个爆炸步骤。每个爆炸视图都保存在所生成的装配体配置中。每个配置都可以有个爆炸视图，并且可以解除或删除爆炸视图。爆炸视图的爆炸步骤两个机械手完全相同，只爆炸个机械手即可。打开总装配体。单击爆炸视图。如图所示进行爆炸。单击确定。图爆炸视图青岛理工大学毕业设计论文机械手虚拟装配动画制作单击动画如图所示选择爆炸，单击如图所示，单击。图选择动画类型图选择动画控制选项单击保存生成动画。青岛理工大学毕业设计论文机械手虚拟装配动画制作科技大学网我校带电作业机器人通过验收叶琳,邱龙辉三维机械设计实例教程北京化学工业出版社,。骆江锋，王锦，王军，顾国强基础教程第版北京人民邮电出版社，解除爆炸单击动画如图所示选择解除爆炸，单击如图所示，单击。单击保存生成动画。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手动作仿真高空带电作业车机械手动作仿真高空带电作业车机械手的工作流程高空带电接线作业是为了从配电线路引出相交流电如图。这项作业主要是为了给新增用户进行供电，同时也是进行线路改造新增柱上设备安装必须进行的作业，因而作业开展频率较高。人工进行带电接线作业可以用两种方式进行采用接线钩将引线直接搭接到配电线路上。采用压线夹，将被接导线装入压接套管，将套管的另端与导线连接，压紧套管。在设计压线夹时已经提到过，第种方法有很多劣势，本设计采用第二种方法。图从配电线路引出相交流电准备工作高空带电作业车移动到指定作业位置，沿线路边相水平停靠。并设立安全护栏。高空带电作业车伸出液压撑腿，使作业车处于工作状态。作业人员进入青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手动作仿真机械手后部绝缘斗,如图所示。高空带电作业车升降系统开始工作，将机械手升至线路附近。操作人员启动机械手电源，进入机械手控制系统主界面。图高空带电作业车图取线动作取线动作取线动作是用机械手把夹有引线的压线夹从绝缘斗中夹出并夹紧，如图所示。接线对准动作接线对准动作是用机械手运动夹有引线的压线夹，使高压线准确的放入压线夹中，如图所示。图接线对准动作图接线动作青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手动作仿真接线动作接线工作是机械手的自动换刀装置换到液压钳，然后用液压钳将压线夹压紧，如图所示。断线动作高压带电断线作业主要是将与线路连接的多余或已损坏的引线断开，如图所示。图断线作业动作仿真动画制作是个与完全集成的动画制作软件。它可以方便地制作出丰富的动画效果。使用基于键码画面的界面。先决定装配体在各个时间点的外观，然后应用程序会计算从个位置移动到下个位置所需的顺序。制作步骤接线动作仿真。新建动画。动画制作界面，如图所示。青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手动作仿真图新建动画零件压线夹右和零件压线夹压扁。如图设置键码。键码设置见表。图键码表键码设置右上机械手角度和右下机械手角度。如图设置键码。键码设置见表。图键码表键码设置时间角度秒秒秒秒秒右上机械手度度度度度右下机械手度度度度度右机械手液压缸距离。如图设置键码。键码设置见表。时间零件秒秒秒秒秒秒零件显示隐藏隐藏显示显示隐藏零件隐藏显示显示隐藏隐藏显示青岛理工大学毕业设计论文高空带电作业车机械手动作仿真图键码表键码设置时间秒秒秒秒秒秒秒秒秒秒秒秒距离视图定向。如图设置键码。键码设置为拖动的视图。图键码同理可以画出其他动作仿真。青岛理工大学毕业设计论文结论和展望结论和展望结论本论文是对高空带电作业车机械手进行设计。首先对带电作业国家电网供电系统和我国目前的高空带电作业车进行了详细的调查，也对软件进行了进步的学习，然