每步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序跳步控制电磁阀的电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作见电磁铁动作程序表实现液压系统的自动控制。

焊接机械手液压系统原理介绍图机械手液压系统图液压系统原理如图所示。

该系统选用功率千瓦的电动机，带动双联叶片泵，其公称压力为帕，流量为升分升分升分，系统压力调黑龙江工程学院节为帕，油箱容积选为升。

手臂的升降油缸及伸缩油缸工作时两个油泵同时供油手臂及手腕的回转和手指夹紧用的拉紧油缸以及手臂回转的定位油缸工作时只有小油泵供油，大泵自动卸荷。

手臂伸缩手臂升降手臂回转手臂横向移动和手腕回转油路采用单向调速阀回程节流，因而速度可调，工作平稳。

手臂升降油缸支路设置有单向顺序阀，可以调整顺序阀的弹簧力使之在活塞活塞杆及其所支承的手臂等自重所引起的油液压力作用下仍保持断路。

工作时油泵输出的压力油进入升降油缸上腔，作用在顺序阀的压力增加使之接通，活塞便向下运动。

当活塞要上升时，压力油液经单向阀进入升降油缸下腔而不会被顺序阀所阻，这样采用单向顺序阀克服手臂等自重，以防下滑，性能稳定可靠。

手指夹紧油缸支路装有液控单向阀，使手指夹紧工件时不受系统压力波动的影响，保证保证手指夹持工件牢靠。

当反向进油时，油箱通过控制油路将单向阀芯顶开，使回油路接通，油液流回油箱。

在手臂回转后的定位所用的定位油缸支路要比系统压力低，为此在定位油缸支路前串有减压阀，使定位油缸获得适应压力为帕，同时还给电液动滑阀或称电液换向阀，来实现，空载卸荷不致使油温升高。

系统的压力由溢流阀来调节。

此系统四个主压力油路的压力测量，是通过转换压力表开关的位置来实现的，被测量的四个主油路的压力值，分别从压力表上表示出来。

机械手液压系统的简单计算计算的主要内容是，根据执行机构所要求的输出力和运动速度，确定油缸的结构尺寸和所需流量确定液压系统所需的油压与总的流量，以选择油泵的规格和选择油泵电动机的功率。

确定各个控制阀的通流量和压力以及辅助装置的些参数等。

在本机械手中，用到的油缸有活塞式油缸往复直线运动和回转式油缸可以使输出轴得到小于的往复回转运动及无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸。

双作用单杆活塞油缸黑龙江工程学院图双作用单杆活塞杆油缸计算简图流量驱动力的计算当压力油输入无杆腔，使活塞以速度运动时所需输入油缸的流量为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸油缸的无杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动力为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸当压力油输入有杆腔，使活塞以速度运动时所需输入油缸的流量为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动黑龙江工程学院力为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动时，作用在机械手活塞上的总机械载荷为工导封惯回其中工为工作阻力导导向装置处的摩擦阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力确定油缸的结构尺寸㈠油缸内径的计算油缸工作时，作用在活塞上的合成液压力即驱动力与活塞杆上所受的总机械载荷平衡，即无杆腔有杆腔油缸即活塞的直径可由下式计算厘米无杆腔对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸或厘米有杆腔㈡油缸壁厚的计算依据材料力学薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式计算计厘米计为计算压力油缸材料的许用应力。

黑龙江工程学院对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸活塞杆的计算可按强度条件决定活塞直径。

活塞杆工作时主要承受拉力或压力，因此活塞杆的强度计算可近似的视为直杆拉压强度计算问题，即即≧厘米对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸图齿条活塞缸计算简图流量驱动力的计算黑龙江工程学院当时促和指导，没有起做毕业设计的同学对我的帮助和支持，想要完成这个设计，过程必定是非常困难的。

在这里首先要感谢我的毕业设计指导老师耿瑞光老师，感谢他在这次毕业设计中给予我的帮助和关怀。

任老师平日里工作繁多，但是在我的毕业设计的每个阶段，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导，并很认真的帮助我解决设计过程中碰到的难题，对些零部件的设计上也给了我很多好的建议，这使我的眼界更加的开阔了，也使自己的设计更加合理。

我的毕业设计较为复杂烦琐，但是任老师仍能够不厌其烦的给予我详细的指导，并仔细检查我的图纸，细心的指出了图纸上些的画法和表示方法，让我能够及时的改正些不合理的设计和制图的，这些都让我获益匪浅。

同时我还要感谢四年当中对我进行教育的各位老师，正是通过这四年的认真学习，为我的这次顺利完成毕业设计打下了坚实的基础。

没有他们的培养教育，我也不可能顺利的完成这次毕业设计。

在此，对任老师以及四年当中对我进行教育的各位老师表示我最真诚的尊敬和最真挚的感谢。

由于本人的学识水平时间和精力有限，文中肯定有许多不尽人意和不完善之处，我将在以后的工作学习中不断以思考和完善。

在此由衷感谢答辩组的各位老师对学生的指导和教诲，我也在努力地积蓄着力量，尽自己的微薄之力回报母校的培育之情，争取使自己的人生对社会产生些积极地价值，作用在活塞上的总机械载荷工封惯回其中工为工作阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力油缸内径的计算根据作用在齿条活塞上的合成液压力即驱动力与总机械载荷的平衡条件，求得厘米单叶片回转油缸在液压机械手上实现手腕手臂回转运动的另种常用机构是单叶片回转油缸，简称回转油缸，其计算简图如下图回转油缸计算简图黑龙江工程学院流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当，时回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩得作用在动片即输出轴上的外载荷力矩工封惯回其中工为工作阻力矩封密封装置处的摩擦阻力矩惯参与回转运动的零部件，在启动时的惯性力矩回回转油缸回油腔的背反力矩回转油缸内径的计算回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得厘米油泵的选择般的机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力泵和最大流量泵来确定。

确定油泵的工作压力泵泵≧式中油缸的最大工作油压黑龙江工程学院压力油路进油路各部分压力损失之和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失。

泵帕确定油泵的泵油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量最大，并考虑系统的总泄漏来确定泵最大其中般取泵升分确定油泵电动机功率千瓦式中油泵的最大工作压力所选油泵的额定流量油泵总效率千瓦本章小结本章阐述的主要是液压系统的设计，首先对液压系统记性了简介和液压系统组成的介绍，并对液压系统的双作用单杆活塞油缸无杆活塞油缸油缸的选择和油泵电动机功率的确定都进行了详细的计算。

黑龙江工程学院结论本次设计完成机械部分选择具体的焊接用途点焊，根据焊接用途选择和设计机械手的机械结构圆柱坐标型。

焊接机械手的结构计算及设计包括驱动力的计算两支点回转式钳爪的定位误差的分析手腕驱动力矩的计算臂部运动驱动力计算等。

液压部分机械手液压系统的简单计算焊接机械手液压系统原理分析液压系统组成设计。

本次设计尚未很好解决的问题焊接机械手实际应用的检测。

焊接液压机械手的控制设计。

操作过程的人性化设计。

通过这次比较完整焊接液压机械手的设计，我认识到了单纯的理论知识学习和实际设计之间的差距。

通过这次毕业设计既锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际应用问题的能力，同时也提高我查阅文献资料设计手册设计规范以及电脑制图等其他专业能力的水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且使我的毅力，意志力以及耐力都得到了不同程度的提高。

这些都是我希望得到的也是毕业设计的目的所在。

虽然毕业设计内容繁多，过程繁琐，但我的收获也是非常的多。

各种设计方案的适用条件，各种零部件的选用标准，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。

从毕业设计中学来的这些宝贵的知识和经验，必然会让我在未来的工作学习中表现出更高的应变能力，更强的沟通力和理解力。

本次设计参考了许多资料，吸取了其优点，并在考虑我国实际的基础上完成了焊接液压机械手的设计，表达了自己的设计思想，完成了设计任务。

但是由于缺乏生产和设计经验，问题定很多，这些都需要老师改正，使之更合乎生产实际。

黑龙江工程学院参考文献杨可桢机械设计基础第五版北京高等教育出版社，林尚扬等焊接机器人及其应用北京机械工业出版社马宏伟，王昆峰，张旭辉，综采液压支架焊接机器人的发展现状及展望煤矿机械高玉峰，彭建学，汤天浩种新型焊接机器手系统的设计机电设备孙淑梅，蔡群液压与气压传动北京北京理工大学出版社，黄志坚液压设备及故障图解分析北京机械工业出版社，韩桂华液压系统设计技巧与禁忌北京化学工业出版社，刘军营，李素玲等液压传动系统设计与应用实例解析北京机械工业出版社，方昌林，凌智勇液压气压传动与控制技术问题对策北京机械工业出版社，贾铭新液压传动与控制北京国防工业出版社，刘新胜，庆华和在机构设计仿真中的应用机械制造与自动化史春涛，王韬，孙立星国内内燃机数字化仿真技术应用现状拖拉机与农用运输车黑龙江工程学院致谢经过大四半个学期的忙碌和工作，我的毕业设计已经接近尾声，作为个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，知识的不足，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有指导老师的督