统程序是由控制器的制造厂家在研制系统是确定的，它和机器的硬件组成有关，并在机器使用过程中是不变动的，因此系统程序在机器出场时由制造厂用存储器做成，用户不能访问修改这部分存储器内容。

用户程序存储器区，用于存放应用程序。

用户应用程序是随控制器的使用环境而定的，随着控制对象的不同而变动，但是这种变动并不是经常发生的，它由使用人员根据控制对象的要求编制而成的，般存放于中。

系统存储区，用于存放控制器在运行过程中经常发生变化和需要经常存取的些数据。

该存储器中存放的数据般不需要长久保持，因此这部分存储器都选用，以适应随机存取的要求。

与般计算机系统不同，在系统存储器中，除存储工作数据外，还开辟有输入输出映像区及定时器计数器的设定值与当前值的数据存放区。

电源模块有些中的电源，是与模块合二为的，有些是分开的，其主要用途是为各模块的集成电路提供工作电源。

同时，有的还为输入电路提供的工作电源。

电源以其输入类型可分为交流电源，常用的为或直流电源，常用的为。

的外部设备外部设备是系统不可分割的部分，它有如下大类。

编程设备有简易编程器和智能图形编程器，用于编程对系统作些设定监控及所控制的系统的工作状态。

编程器是开发应用监测运行检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。

监控设备有数据监视器和图形监视器。

直接监视数据或通过画面监视数据。

存储设备有存储卡存储磁带软磁盘或只读存储器，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失。

④输入输出设备用于接收信号或输出信号，般有条码读入器，输入模拟量的电位器打印机等。

可编程控制器的特点可编程控制器是专为在工业化境下应用而设计的工业计算机，其出现后就受到普通重视，发展也十分迅速，在工业自动控制系统中占有及其重要的地位。

它与现有的各种控制方式相比较，具有如下特点可靠性高可编程控制器的平均无故障时间长达万，也就是说台可编程控制器可连续运行多年不出故障，到目前为止尚无任何种工业控制系统的可靠性能达到和超过。

为了能够具备这样的可靠性，开发时，在硬件方面采用了屏蔽滤波电源调整与保护隔离及模块机构等措施来增加的可靠性在软件方面，设置了自诊断警戒时钟信息保护和恢复等措施此外，采用周期扫描集中采样集中输出的工作方式也及有效地提高了自身的抗干扰能力。

总之，采用这些措施后，使具有了极高的可靠性和很强的抗干扰能力，被誉为不会损坏的仪表。

控制程序可变，具有很好的柔性在生产工艺流程改变或设备更新，需要改变控制功能时，往往不必改变硬件设备，只需改变下应用程序就可以达到目的。

所以，从这个意义上说，它具有很突出的柔性控制能力，此能力正是目前企业小批量多品种产品所强烈要求的。

正因为此，在柔性制造单元柔性制造系统以至于工厂自动化中被大量采用。

编程方法简单易学目前，对大多数编程采用的都是与继电器控制电路相似的梯形图，它形象直观，易学易懂，因此受到普遍欢迎还针对具体问题，开发了顺序功能图语言，简化了复杂控制系统的编程。

功能强，性能价格比高现代内部有成百上千的内部继电器几十个特殊继电器许多数据寄存器几十到几百的定时器和计数器，还开发了几十到几百的功能指令，所以它不仅具有逻辑运算定时计数顺序等功能，还具有较强的数值处理功能模拟量输入输出处理功能通信联网功能等此外，还能扩展位置控制运动控制等各种特殊功能的智能模块。

与相同功能的继电控制系统相比，它具有很高的性能价格比。

体积小，重量轻，能耗低由于半导体集成电路的应用，的体积相对很小。

台收音机大小的具有相当于三个高的继电器柜的功能，节点能达到以上。

现代可编程序控制器的发展趋势近年来，随着技术的发展和市场需求的增加，的机构和功能正在不断改进，各个生产厂家不断推出新产品，平均年更新换代次，有些新型中小型的功能甚至达到或超过了过去大型的功能。

现代可编程控制器有两个方面的发展趋势。

发展微小型，使其体积更小速度更快功能更强价格更低配置更加灵活。

由于自动控制系统规模的不同，小型化低成本的将广泛应用于各行各业，其组成由整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，例如公司的的最小配置为，主机有数字量输入数字量输出，而主机可扩展个模块，最大达，模拟量输入模拟量输出，可满足比较复杂的控制系统的要求。

发展大型，使其具有大型网络化高可靠性多功能良好的兼容性等特点。

网络化和强化通信能力是发展的个重要问题，向上与以太网网等相连，向下通过现场总线将多个与远程等相连，构成整个工厂的自动化控制系统。

近年来各公司陆续推出各种智能模块，大大增加来了的控制功能。

智能模块是以微处理器为基础的功能部件，其与的并行工作，能够独立完成些控制功能，如通信控制高速计数模拟量输入输出等，使系统设计和调试时间减少，控制精度提高。

好的兼容性是深层次应用的重要保证，公司的系列与通用微机兼容，可运行程序，的编程语言可运行在环境下，提供了很强的梯形图语句表的编程调试和诊断等功能，体现了现代的特点。

，，，可编程控制器是种工业控制计算机，简称。

可编程控制器现已成为种广泛使用的工业控制器，在很多场合，可编程控制器是快速可靠经济地构建控制系统的重要设备。

可编程控制器的基本组成和普通的计算机相同，都包含接口存储器电源模块的外部设备的构成是的核心，起神经中枢作用，每台至少有个，它按的系统程序赋予的功能接收并存储用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和内部电路的工作状态及编程过程中的语法等。

进入运行后，从用户程序存储器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。

与通用计算机样，中的主要由运算器控制器寄存器及实现它们之间联系的数据控制及状态总线构成，还有外围芯片总线接口及有关电路。

的控制器控制工作，由它读取指令解释指令及执行指令。

但工作节奏由振荡信号控制。

的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。

的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作的。

虽然划分为以上几个部分，但中的芯片实际上就是微处理器，由于电路的高度集成，对内部的详细分析已无必要，我们只需要弄清它在中的功能与性能，能正确的使用它就够了。

接口的对外功能，主要是通过各种接口模块与外界联系的，按点数确定模块规格及数量，模块可多可少，但其最大数受所管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。

模块集成了的电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点数反映输出暂存器状态。

根据现场执行部件的不同需要，输出接口分为继电器型晶闸管型和晶体管型三种类型。

继电器型输出接口为有触点输出，外加负载电源既可以是交流，也可以是直流，响应时间为毫秒量级晶闸管型接口只能带交流负载，响应时间为微秒量级晶闸管型接口只能带直流负载，响应时间最短，为纳秒量级。

存储器的内部存储器用来存储系统管理程序和用户程序。

内存系统所用的存储器基本上由防止外部高压电源因误操作而引入，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。

存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，般要求的存储器容量，按个点至少选存储器选择。

需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。

冗余功能的选择控制单元的冗余重要的过程单元包括存储器及电源均应冗余。

在需要时也可选用硬件与热备软件构成的热备冗余系统重化或重化冗余容错系统等。

接口单元的冗余控制回路的多点卡应冗余配置。

重要检测点的多点卡可冗余配置。

根据需要对重要的信号，可选用重化或重化的接口单元。

经济性的考虑选择时，应考虑性能价格比。

考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性可操作性投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。

输入输出点数对价格有直接影响。

每增加块输入输出卡件就需增加定的费用。

当点数增加到数值后，相应的存储器容量机架母板等也要相应增加，估因此，点数的增加对选用存储器容量控制功能范围等选择都有影响，在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。

参数综合上述原则机械手控制系统主机为三菱的。

主要技术数据如下工作电源输入点数输出点数输入信号类型直流或开关量输入电流模拟输入输出晶体管允许电流点输出电压规格最大负载输出反应时间基本指令执行时间数个程序语言指令梯形图程序容量基本顺序指令个含步进梯形指令应用指令种初始步进点般步进点点，辅助继电器般用点停电保持用点特殊用点定时器时基点时基点，为时时基点计数器般用点，位计数器停电保持用点，位计数器高速用点相，相，全部为停电保持位计数器数据寄存器般用点停电保持用点特殊用点指针中断