理，对学过的理论知识有了更深刻和直观的认识，也能够更加熟练地运用相关软件，现在能够独立地完成设计。

本文设计的机械手控制程序，基本上反映了机械手的结构和使用功能，效果直观，可操作性好在该仿真上采用了控制，基本上可应用于真实机械手中，因而在实践中，可基本脱离现场环境，事先编制出符合要求的控制软件，以达到提高实际调试的成功率，运行在不同的方式下，实现诸多操纵方式的模拟，克服了仿真软件功能单，仅以演示为目的的局限性，为教学和科研提供了较理想的实验平台，具有实用和推广价值。

参考文献廖常初编程及应用北京机械工业出版社，梅丽凤电气控制与应用技术机械工业出版社，殷洪义可编程序控制器选择设计与维护机械工业出版社，制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。

有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

的概念可编程序控制器为，简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用自动控制装置。

可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。

它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。

可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。

具有可靠性高适应面广抗干扰能力强编程方便对环境要求低与其他装置配置连接方便等特点。

在工业自动化控制系统中占有极其重要的地位。

本文选用的是西门子公司开发的系列。

控制机械手的系统机械手的流程图由机械手的工作过程可知，这是个典型的顺序控制系统。

为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。

首先应绘出连续工作时的功能表如图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。

图机械手动作功能表地址分配地址分配如下表所示。

表机械手控制输入输出分配表输入输出下降极限放松按钮下降电磁阀上升极限调试选择夹紧电磁阀右移极限步进选择上升电磁阀左，，，，，，，，，，，，，，，，极限连续选择上升按钮单周选择右移电磁阀下降按钮急停按钮左移按钮启动按钮左移电磁阀右移按钮停止按钮夹紧按钮内部存储器的使用空手下降状态右移状态空手上升状态夹紧状态重手下降状态左移状态重手上升状态放松状态原位状态机械手的编程语句，，，，，机械手自动控制的梯形图心得体会参考文献课题介绍课题设计内容机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。

其工作示意图如图所示。

图机械手工作循环示意图机械手的工作方式及过程如下调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作的单独调整。

连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。

按下急停按钮，系统立即停车。

单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作个周期停止。

若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。

按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。

按下急停按钮，系统立即停车。

步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。

按下急停按钮，系统立即停车。

课题设计具体要求输入输出点的分配。

编制机械手程序及梯形图控制程序。

课题研究的目的和意义在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

由于以上的问题，需要种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。

对原有的设备的电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进的控制技术和驱动技术，使设备的运行更加节能高效安全可靠。

机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。

机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。

机械手般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

机械手是工业机械手的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手。

工业机械手是集机械电子控制计算机传感器人工智能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。

广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要的意义。

机械手和的概念及选择机械手的概念机械手也被称为自动手。

能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。

手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。

自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

般专用机械手有个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控摘要工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。

工业机械手是提高生产过程自动化改善劳动条件提高产品质量和生产效率的有效手段之。

尤其在高温高压粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。

在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。

关键词机械手控制程序设计目录课题介绍课题设计内容课题设计具体要求课题研究的目的和意义机械手和的概念及选择机械手的概念的概念控制机械手的系统机械手的流程图地址分配机械手的编程语句，，，，，机械手自动控制的梯形图，，，，，，，，，，，，，，，，，