王桌然,耿德根深入浅出单片机从开始北京中同电力出版社，,编者，,附录机器人舵机控制程序数字舵机的控制程序例子如下无符号位整型变量有符号位整型变量无符号位整型变量有符号位整型变量无符号位整型变量有符号位整型变量位置和速度控制数据队列因为采用的是的晶振，所以采用倍速的方式产生的波特率设置为倍速模式设置串口以位数据传送数据设置波特率设置波特率开串口的发送使能，以及接受使能四年起走过的同窗好友，他们热情真诚而善良，与他们的相处让我大学生活变得更加有意义。如今即将结束学习生涯走上工作岗位，和各位同学相别在天涯海角，各位同窗的真挚友谊将永远是我人生的笔宝贵财富，我将永远珍惜这笔宝贵财富,最后衷心感谢在百忙之中抽出宝贵时间对本论文进行评审的各位评委专家们，感谢您们对这篇论文提出的宝贵意见。谢谢,电子科技大学中山学院毕业设计论文任务书学生姓名学号专业班级题目名称指导教师职称所在单位电话课题类型工程设计产品开发理论性研究调研报告案例分析软件开发应用实验其他课题来源科研社会生产实践实验其他毕业设计论文时间年月日至年月日阶段工作进度安排设计论文的主要内容和要求推荐参考文献指导教师签名年月日毕业设计论文专家组意见同意下达任务书不同意下达任务书负责人签名年月日注阶段工作包括查阅文献调研撰写开题报告实验或设计撰写毕业设计论文或设计说明书定稿及答辩等。电子科技大学中山学院毕业设计论文成绩评定表设计撰写过程评语填写说明参考电子科技大学中山学院毕业设计论文设计撰写过程参考评分标准评定成绩和书写评语。指导教师评分满分分，占毕业设计论文总成绩的。指导教师年月日成绩论文评阅评语填写说明参考电子科技大学中山学院毕业设计论文评阅参考评分标准评定成绩和书写评语。评阅教师评分满分分，占毕业设计论文总成绩的。评阅教师年月日成绩论文答辩评语填写说明本栏目由答辩委员会小组认真阅读论文的基础上，考察学生在答辩现场的表现，参考电子科技大学中山学院毕业设计论文答辩参考评分标准评定成绩和书写评语。答辩成绩满分分，占毕业设计论文总成绩的。答辩组长年月日成绩总分审核人年月日发送两个字头,发送,发送字长,发送指令,发送所有参数,发送校检字节,对控制参数赋初值首地址位置位置速度速度，字长,指令延时秒更改速度，字长,指令切换为直流电机模式位置位置速度速度，字长,指令赋开环速度，字长,指令延时秒同速度反向，字长,指令延时秒切换为舵机模式位置位置速度速度，字长,指令附录控制器原理图附录机器实体照片致谢从选题到定稿，这篇论文的创作历经半年左右的时间，落笔之际感慨颇多。本文是在老师的精心指导和大力支持下完成的，在论文的撰写修改过程中，老师提出了很多具体深入宝贵的意见，与我就文章多次进行指导和交流，为本文倾注了很多心力。刘老师其严谨求实的治学态度高度的敬业精神，兢兢业业孜孜以求的工作作风对我产生了重要影响。他渊博的知识开阔的视野给了我深深的启迪。在此本人对恩师表示深深的谢意,感谢大所示大小为长宽分别为是，高的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。场地四周围处有高的方形白色围栏。比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。图擂台赛场地整体效果本设计的意义及应用本设计主要的工作有策略的分析与制定结构与外观的设计电机以及电机驱动的选取传感器电路的设计与运用控制器电路的设计与制作软件的编写与调试最终对机器人进行综合的实地测试，发现问题并找出解决方案。在论文完成之前，以上问题均得到解决，并且设计出款抗干扰能力强的红外探测模块，该模块可以用于机器人避障循迹等，以及其他需要对对障碍物进行检查的场合。与此同时设计了款高性能通用小型机器人控制器，该控制器板载开关电源，具有以及总线接口，具有数字舵机以及模拟舵机接口，并且有设备过流保护电源过压欠压保护等功能。本文正是个本着学习实践和创新的思想设计机器人。设计思路基于机器人武术擂台赛比赛规则，设计的最终目标是结合当前流行的机器人技术，制作出台能够适应比赛现场复杂环境的自主战斗机器人。竞赛策略本章从机器人武术擂台赛比赛规则入手，分析出合理的比赛策略，系统地介绍了设计目标以及应战策略。规则分析由于比赛场地表面是灰度渐变的，所以机器人的自定位可以通过读取场地的灰度信息来实现。机器人的重心应该尽可能地降低。变形方案很好地解决了由于重心高带来的晃动等问题。当需要降低重心的的候，机器人进行机械变形，增强作战稳定性。要在比赛中取得制高点，在不考虑棋子的情况下应该尽快抢得中心区或离中心区域最近，机器人应轻巧灵活,前进后退转动动作应自如流畅，并具有较高的加速度和较快的行进速度，刹车要及时。同时，双方机器人在攻防过程中将发生激烈冲撞，进行制约与反制约的较量，因此机器人要求稳定性好，结构有定的刚度，四壁要有推挡板。有效的进攻是最好的防守。制作仿人机器人的基本思想是该机器人以进攻为主防守为辅，在出发区出发后，在没有探测到棋子的情况下，首先抢占中心区域，然后在探到敌方机器人的方位后，把自己坚固的防守部位面向敌方机器人，使敌方机器人的攻击失效，确保自己始终占领中心区域，然后再寻找机会迷惑或攻击敌方机器人。当探测到棋子的时候，要对场地环境敌方位置敌方运动方向等进行多方位的综合判断，确保不怠慢作站时机。设计目标根据以上思想，本设计确定了如下的设计目标从出发区出发，秒内自主登上擂台区域确定我方机器人在场地的大概位置和方向能自主寻找中心区域，以在未探测到对方时自主找到擂台中心区寻找并接近棋子寻找并接近敌方机器人推动棋子到达擂台边沿与敌方机器人对抗，避免被推下擂台，能够推动敌方在遭受敌方机器人攻击时能保护自己如具备定的隐身和迷惑功能等，减少和避免受到敌方机器人的攻击，并具有定的反击能力检测擂台的范围，避免掉下擂台检测我方姿态，防止摔倒，摔倒时能够快速自行站立能够识别圆柱体，并作举起动作具备有效的抓举装置，能够举起圆柱体能够检测举起任务是否成功，如果不成功能够重新尝试举起。应战策略登上擂台在机器人启动后，机器人依靠边缘检测传感器群引导到擂台中心，不启动其他传感器的检测将棋子推下擂台推棋子时，机器人需要做三件事情寻找棋子，推动棋子，自身定位。寻找棋子的实现主要依赖于灰度传感器和测距传感器。传感器的布局至关重要，机器人必须能够通过灰度传感表是在次调试中测得的数据。表灰度梯度标定数据前后右左前右前后后右前左右左灰度均值注表中前表示安装在前面的灰度传感器，前‐后表示前面传感器减去后面传感器的差值。根据表中数据可以看出，除左边的灰度传感器，其它三个灰度传感器的值致性较好。可以根据这三个传感器的值来判断机器人当前的方向。另外可以根据个灰度传感器的平均值来判断机器人在场地上的位置。接近场地中心时，平均值较小，接近场地边沿时，平均值较大。得到这些逻辑，就可以在编写控制程序时使用。红外测距传感器的标定红外测距传感器的输出是非线性的，所以需要对其进行标定。其标定比较简单，使用直尺就可以进行传感器的标定。红外开关的校准由于擂台外处有白色的围栏，为了防止误判断，同时增加红外探测的稳定性，寻敌红外开关的探测距离调在。运动轨迹的调校机器人发现侧边有障碍物并要对障碍物发起攻击时，机器人转弯的幅度要迅速合适，才能在转弯后面对障碍物并对障碍物发起攻击。另外，不同状态下的行进速度也不样，例如在没有发现障碍物的时候，行进速度可以稍微降低当发现敌方机器人在前方时，机器人应该加速前进当机器人发现正处于边缘时，应该迅速逃离。总结与展望本文正是个本着学习实践和创新的思想的机器人设计。让机器人根据比赛现场复杂的环境变化，按照自己的想法和目的战斗。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，在吸取知识的同时不断提高自己，不断的走近自己的梦想。经过段时间的现场测试，现有机器人的些设计漏洞也渐渐浮出水面。所以接下去的工作是改良现有的硬件结构。底盘的结构需要作更进步的优化，轮子的固定需要更牢靠部分关节需要严格按照力学原理重新设计。另外，去掉铲形披风设计更加合理的普通构形势在必行。改良电机和电机驱动器。现用的直流空心杯电机由于功率不足，导致驱动力不足，加速缓慢，动作不是很灵活再加上驱动器最大只能承受电流，刹车时无法承受很大的反向电流，制约了机器人的刹车效果。机器人隐身机构的改进。目前四壁贴的泡沫材料虽然可以减少被对方发现的几率，但隐身效果依然不够理想，所以在隐身材料这方面上依然需要进行大量的试验。红外探测模块接收部分由于采用了单级放大，并且没有输出漂移控制电路，降低了该传感器的可靠性由于没有采用带通滤波器，导致放大电路引入的噪声缩短了该传感器的探测距离。所以，红外接收放大电路需要更进步的研发。控制器的研发改良等相关工作硬件上，开发更小尺寸的控制器，并且使各种接口更加完善，运行更加稳定。软件上，当前控制器的底层软件执行效率有提升空间，另外，完善现有的机器人地图算法，使其自定位效率更高且更加精准，可以有效提高机器人的作战能力。款稳定的性能优秀的控制器不仅有利于机器人团队的后续赛事，而且有利于开展教学工作，激发同学们对机器人制作的热情，开拓同学们视野，甚至可以举行校内赛。参考文献武术擂台赛比赛规则版杨学军,丁盖盖防守型武术擂台机器人的研究与实践机器人技术与应用李卫国,王志刚进攻型武术擂台机器人的研究与实践机器人技术与应用郝俊青武术擂台赛机器人的设计策略