向供料单元侧。

安装同步带时，要注意先把同步带穿过两侧的同步轮安装同步带要先把大溜板取下，在取下和再次安装时定注意由于用于滚动的钢球嵌在滑块的橡胶套内，定要避免橡胶套受到破坏或用力太大致使钢球掉落。

安装可调整端同步轮支架时，要调整同步带的张进度。

在安装电机时，首先不要把固定电机的螺栓拧紧，为了方便安装同步带。

安装机械手支撑板安装顺序把两立面支撑板与机械手支撑板连接注意事项安装两立面支撑板时，注意安装位置和方向两个螺孔的位置提升机构的安装安装顺序安装气缸杆连接件安装提升气缸导轨注意事项注意四个导轨的平行度安装提升气缸和组件安装板安装顺序用长螺钉从下面把提升气缸和支撑板固定用螺钉从底板下面把底板和立面支撑板固定注意事项注意气缸的方向，要是先把节流阀安装到气缸上面特别注意气缸后面的凹槽内定要放入两个薄片螺母，供安装传感器之用。

安装旋转机构安装顺序先把旋转气缸和气缸支撑板用螺钉安装在起把伸出气缸连接件和摆台连接注意事项注意旋转气缸的摆动角度并调节调节螺杆使之能回转而且要注意旋转角的位置。

安装连接件时注意连接件上四个螺孔的位置，使四个螺孔在手抓方向上。

机械手的组装安装顺序安装机械手爪把机械手指和连接件安装到起把伸出气缸和连接件安装在起安装机械手组件安装顺序用长螺钉把机械手组件和气缸连接件安装到起，对角紧固。

安装履带支架安装顺序把履带支架安装到搬运部分组件上注意事项注意履带支架的方向。

安装完成图输送单元的接线气路的连接按下图连接气路，并进行调试。

注意气缸的初始状态，可用手动控制调节其初始状态。

的分配及系统安装接线输送单元选用主单元，有高速脉冲输出端，可以满足控制伺服电机步进电机的需要。

输送单元的地址分配如下表所示输送单元装置侧的接线端口信号端子的分配输入端口中间层输出端口中间层端子号设备符号信号线端子号设备符号信号线原点开关，脉冲右限位开关方向左限位开关升降台下限提升台上升电磁阀升降台上限摆动气缸左旋电磁阀摆动气缸左限摆动气缸右旋电磁阀摆动气缸右限手爪伸出电磁阀机械手臂伸出到位手爪夹紧电磁阀机械手臂缩回到位手抓放松电磁阀手抓夹紧检测伺服报警端子没有连接，端子没有连接接线原理图如图所示，按下图进行接线的接线及端子排的连线方式装置侧的连接端为上中下三层上层为，中层为输入端，下层为侧连接端为上下两层上层为输出端，下层为和。

装置侧的接线端口和侧的接线端口之间通过专用电缆连结。

其中针接头电缆连接的输入信号，针接头电缆连接的输出信号。

在接线时注意接线顺序是由下往上接的，为了减少不必要的麻烦。

且在端子排上接线定要有定的顺序，建议接线时由左往右依次增大。

注意事项注意严格按照地址分配表来接线。

注意要接线牢固。

注意线的颜色，与极性的关系。

输送单元机械调试传感器调试磁性开关的位置调试，通气后，按动电磁阀的手动按钮，前后调整环行铁圈的位置，使得在恰当的位置指示灯亮，如夹紧气缸的磁性开关安装时要使得手抓抓紧后指示灯亮，松开时指示灯不亮位置调试电感式接近开关调试时，调节安装位置使输送单元到达原点指示灯亮左右限位开关位置恰当，保证输送单元在导轨内运动摆动气缸的摆角需进行调试，在运行前须调节两个调节螺杆使之摆角为气缸的初始位置调试，通气后，观察气缸是否在要求的初始位置，若相反，交换进气管和出气管的顺序调解节流阀控制气缸的伸出和缩回速度，使推料杆平稳的工件推入分拣槽。

伺服电机驱动器参数设置松下系列伺服电机驱动器在的输送单元上中，采用了松下永磁同步交流伺服电机，及全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。

的含义表示电机类型为大惯量，表示电机的额定功率为，表示电压规格为，表示编码器为增量式编码器，脉冲数为位，分辨率，输出信号线数为根线。

的含义表示松下系列型驱动器，表示最大额定电流为，表示电源电压规格为单相三相，表示电流监测器额定电流为。

驱动器的外观和面板如图所示。

伺服驱动器的面板图接线伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中电源输入接口，电源连接到主电源端子，同时连接到控制电源端子上。

电机接口和外置再生放电电阻器接口。

端子用于连接电机。

必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不像感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序对应，否则可能造成驱动器的损坏。

电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同个接地点上。

机身也必须接地。

端子是外接放电电阻，没有使用外接放电电阻。

连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳上。

控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考松下系列伺服电机手册。

输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。

所采用的是简化接线方式，如图伺服驱动器电气接线图伺服驱动器的参数设置与调整松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制速度控制转矩控制位置速度控制位置转矩速度转矩全闭环控制。

位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关速度方式有两种，是通过输入直流至指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速转矩方式是通过输入直流至指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法设置驱动器内的参数来限制，输入模拟量电压限速。

参数设置方式操作说明伺服驱动器的参数共有个可以在驱动器上的面板上进行设置，各个按钮的说明如表驱动器参数设置面板表伺服驱动器面板按钮的说明按键说明激活条件功能在模以就可以得到伺服电机的位置，在保存在里，被触摸屏读取后将显示在触摸屏上。

电机换向时也调用高数计数器通信第七章全线运行全线运行的过程。

人机界面切换到主画面窗口后，输送站程序应首先检查供料装配加工和分拣等工作站是否处于初始状态。

初始状态是指各工作单元气动执行元件均处于初始位置。

供料单元料仓内有足够的待加工工件。

装配单元料仓内有足够的小园柱零件。

若上述条件中任条件不满足，则安装在装配站上的绿色警示灯以的频率闪烁。

红色和黄色灯均熄灭。

这时系统不能启动。

如果上述各工作站均处于初始状态，绿色警示灯常亮。

则允许启动系统。

这时按下启动按钮，系统启动，绿色和黄色警示灯均常亮，并且供料站加工站和分拣站的指示灯常亮，表示系统在全线方式下运行。

系统正常运行情况下，各从站的工艺工作过程与单站过程相同，但运行的主令信号均来源于系统主站。

同时，各从站应将本站运行中有关的状态信息发回主站。

即供料站接收到系统发来的启动信号时，即进入运行状态。

在接收到供料请求信号时，即进行把工件推到出料台上的操作。

工件推出到出料台后，应向系统发出出料台上有工件信号。

若供料站的料仓内没有工件或工件不足，则向系统发出报警或预警信号。

当系统发来的启动信号被复位时，工作站在完成本工作周期后退出运行状态。

加工站接收到系统发来的启动信号时，即进入运行状态，当加工台上有工件且被检出后，执行加工过程。

冲压动作完成且加工台返回待料位置后，向系统发出加工完成信号。

装配站接收到系统发来的启动信号时，即进入运行状态。

装配站物料台的传感器检测到工件到来后，开始执行装配过程。

装入动作完成后，向系统发出装配完成信号。

如果装配站的料仓或料槽内没有小园柱零件或零件不足，应向系统发出报警或预警信号。

当系统发来的启动信号被复位时，工作站按正常停止的流程退出运行状态。

④分拣站接收到系统发来的启动信号时，即进入运行状态。

当输送站机械手装置放下工件缩回到位后，分拣站的变频器即启动，驱动传动电动机以人机界面所指定的变频器运行频率的速度，把工件带入分拣区进行分拣，工件分拣原则与单站运行相同。

当分拣气缸活塞杆推出工件并返回后，向系统发出分拣完成信号。

输送站的工艺工作流程输送站接收到启动指令后，即进入运行状态，并把启动指令发往各从站。

当接收到供料站的出料台上有工件信号后，输送站抓取机械手装置应执行抓取供料站工件的操作。

动作完成后，伺服电机驱动机械手装置以不小于的速度移动到加工站加工台的正前方，把工件放到装配站的加工台上。

接收到加工完成信号后，机械手装置应抓取已加工完的工件，然后从加工站向加工站运送工件，到达装配站的装配台正前方，把工件放到装配台上。

机械手装置的运动速度要求与相同。

④接收到装配完成信号后，机械手装置应执行抓取已压紧工件的操作。

抓取动作完成后，机械手臂逆时针旋转，然后伺服电机驱动机械手装置移动到分拣站进料口。

执行在传送带进料口上方把工件放下的操作。

机械手装置的运动速度要求与相同。

机械手装置完成放下工件的操作并缩回到位后，手臂应顺时针旋转，然后伺服电机驱动机械手装置以不小于的速度，高速返回原点。

仅当分拣站完成次分拣操作，并且输送站机械手装置回到原点，系统的个工作周期才认为结束。

如果从分拣站号或号槽推出的套件总数未达到设定值，系统在暂停秒后，开始下工作周期。

全线运行的联机信号结论此次设计是以我校自动生产线教学设备为设计课题，自动生产线由供料加工装配分拣和输送等个工作站组成，其内容包括机械安装电气接线气路接线编程调试等内容，各工作站均设置台承担其控制任务，各之间通过串行通信的方式实现互连，构成分布式的控制系统。

这套模拟自动生产线设备培养了学生的机电系统设计能力和创新能力。

致谢我真心的感谢我的指导教师。

他们渊博的知识体系严谨的治学方法超前的学术意识精益求精的工作态度，都在我的脑海里打下深深地烙印。

这是我三年学习生活的最大收获，使我受益非浅。

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