，通常只按工作面上的挤压应力进行强度校核计算。

对于导向平键联接和滑键联接，其主要失效形式是工作面的过度磨损。

因此，通常按工作面上的压力进行条件性强度校核计算。

根据其要求，普通平键联接的强度条件计算校核公式为因此有显然所以强度足够。

式中传递的转矩，单位为键的工作长度，单位为，圆头平键，平头平键，这里为键的公称长度，单位为为键的宽度，单位为。

轴的直径，单位为键的高度，单位为键轴轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力，单位为第八章结论通过此次设计，我们能够较系统地全面地把大学四年所学的基础知识和专业知识综合地利用起来，目的是把自己所学的知识连贯起来应用于实际当中，来解决生产实际问题，从而锻炼我们的分析问题和解决问题的能力，从而设计出满足要求的机械产品。

本次设计的主要任务是对型摇臂钻床变速箱的改进设计，我针对调研中发现实际操作过程中存在的问题，对其升降系统进行改进设计。

在设计过程中，我制定了合理的传动路线，绘制升降系统传动机构运动简图，并对其新增传动部件进行动力和运动分析，对主要的传动零件进行设计及校核。

我设计改进后的升降系统具有手动和自动并存功能，但是在操作过程中也会存在安全隐患，因为在开启自动升降的同时，手动系统也会运转。

为了安全起见，本应该再对其手柄改进为弹簧推卸装置，由于时间和精力有限，没能进行改进，因而在自动升降状态下，应该将手动手柄拿开，尽量避免手动手柄运动与自动升降同时进行。

因为我以前很少接触过摇臂钻床这种机器。

因此在设计开始时，我并没有太大的把握，感觉到非常棘手。

但后来在指导老师们和同学的帮助下，我在设计过程中没有遇到太多的困难。

由于我的设计是变速箱的改进设计，因此设计的重点自然是传动件的设计。

在设计过程中，我收集了大量的相关资料和信息。

其中主要来自于调研收集的资料手册教材以及网上搜索及指导老师反馈的意见等。

各步骤都有详细计算，必要时有图表加以辅助。

但是由于本人经验欠缺，加上对摇臂钻床的了解的也不是很具体，所以设计方案从总体上看结构不是很紧凑，逻辑也不够严谨。

难免会导致计算的结果出现偏差，望各位多多包涵。

另外，装配图和零件图尽量按国家机械制图标准习惯画法绘出，并以软件绘制出所有的图纸，通过这次设计，我觉得自己的制图能力也有了很大的提高。

我在这次设计中最大的感受是理论与实践必须相互结合，只有将正确的理论应用于实践中，才能真正其发挥理论的价值，才能够更深刻地了解和掌握理论的真正内涵要作到理论与实践相结合就必须有定的理论基础和丰富的实践经验，在这方面，我还是很欠缺，还希望在日后的进步学习和工作中来弥补和提高，此外，设计工作是项繁重的工作，必须具有严谨细致的工作作风和顽强的决心和毅力。

我会努力使自己真正成为位合格的机械设计工作者。

参考文献，陈铁鸣主编新编机械设计课程设计图册北京高等教育出版社，孙横，傅则绍机械原理北京高等教育出版社，邱宣怀机械设计北京高等教育出版社，周开勤机械零件手册北京高等教育出版社，申永胜主编机械原理教程北京清华大学出版社，濮良贵，纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，龚溎义主编机械设计课程设计图册北京高等教育出版社，吴宗泽主编机械设计使用手册北京化学工业出版社，陈远章主编现代机械设备设计手册第卷北京机械工业出版社，黄靖远机械设计学北京机械工业出版社，张世安摆线针轮行星传动中摆线轮最佳修形量的分析与计算机械科学与技术，成大仙主编机械设计手册第卷北京化学工业出版社，钟毅芳，杨家军等主编机械设计原理与方法上下册武汉华中科技大学出版社，年月张策主编机械原理与机械设计北京机械工业出版社，张京辉主编机械设计基础西安西安电子科技大学出版社，孔庆华主编机械设计基础上海同济大学出版社，吴宗泽，罗圣国主编机械设计课程设计手册北京高等教育出版社，邹慧君主编机械原理课程设计手册北京高等教育出版社，刘鸿文主编材料力学北京高等教育出版社，曹龙华主编机械原理北京高等教育出版社，彭文生，黄华梁等主编机械设计武汉华中理工大学出版社，邹慧君主编机械系统设计上海上海科学技术出版社，致谢此次毕业设计在经过个学期的努力工作之后，终于顺利完成了。

本人所学的知识和工作实践实在有限，设计过程中存在些问题还请老师批评指正。

首先，我要感谢我的指导老师张世安老师和覃道益师傅，他们严谨的工作作风和渊博知识深深地感染了我，给了我很大的帮助。

接下来我要感谢我的同学及朋友，他们帮我解决了许多的难题，并为我的设计提出了许多的宝贵意见。

在张老师和覃师傅的指导下，我终于靠自己的能力成功地完成了此次毕业论文设计。

感谢各位老师对我的悉心栽培，我将会努力使自己成为名优秀的机械工程设计人员。

最后，在此向答辩小组的全体老师们表示由衷地感谢。

附件毕业设计论文答辩资格审查表学生姓名班级学号指导教师课题名称审查者审查内容审查记录审查意见与签字指导教师参加毕业设计论文的有效时间是否保证签名毕业设计论文是否存在雷同或抄袭是否完成规定的毕业设计论文任务答辩资格审查小组毕业设计论文任务书及其签字签名年月日开题报告内容签字时间相符性英文翻译的工作量完整，万字符设计绘图工作量是否张或程序设计的工作量是否饱满是否有指导教师评语，评语的规范性是否有评阅教师评语，评语的规范性毕业设计说明书文本的字数万字毕业论文万字毕业设计论文文本的规范性系办公室审查是否欠交学费是否有不能参加答辩的其他事由系毕业设计工作指导小组意见签字盖章年月日审查程序说明学生持本审查表填好课题信息，交指导教师进行审查，签字后交学生保存学生持本审查表和所有毕业设计资料，按规定的时间，到指定地点交答辩资格审查小组进行审查审查后由资格审查小组组长将答辩资格审查表交系教务秘书汇总系办公室进行答辩资格审查，系毕业设计工作指导小组进行答辩资格最后认定，加盖机械系公章后返回给学生学生凭答辩资格审查表参加答辩。

没有通过答辩资格审查者，不得参加答辩。

本表存入学生毕业设计资料袋或资料盒。

审查意见说明建议填写同意答辩必要时指出要完善的内容，不同意答辩答辩。

附件外文翻译外文原文原文为格式资料翻译资料通过优化柔性椭球体对欠驱动冗余度机械臂的自重构何广平北方工业大学机电工程学院北京陆震北京航空航天大学自动化学院北京摘要根据优化技术，欠驱动冗余度机械臂的多模型特征柔性操作的测量自重构的控制方法已被调查研究。

分析了空间关节的结构变形和欠驱动冗余度机械臂柔性操作之间的关系，处于锁定模式下欠驱动冗余度机械臂的种新型柔性椭球体操作的测量被提出，能应用于获得自重构控制的最理想结构。

因此，基于简谐振动随时间变化非线性控制方法认为能完成其自重构。

被动关节三连杆欠驱动机械臂等仿真例子在些调查方面起重要作用。

关键词欠驱动机械臂自重构优化非线性控制前言欠驱动装置和机械臂能应用于许多领域，例如太空技术合作机械人变形装置。

在太空领域里，由于没有失去有用功能或了解系统的自重构。

当驱动构件出现些问题时，基于欠驱动技术的误差出现是不可避免的。

欠驱动机械臂也能被设计为合作机器人，也就是说。

的驱动不是作驱动装置而是提供动力学非函数约束。

需要操作人员提供外力才能完成准确的应用，例如在生物工程学上外科手术和半导体制造等等。

在机械领域机械变形有多种模态，并能从种模态向另种模态转变。

引用不同模态之间的改变可能导致连杆数目的变化或机械变形的约束限制。

很显然，欠驱动控制冗余度驱动和柔性装置是不可避免的。

因此，欠驱动系统逐渐的成为研究领域个具有吸引力的话题。

从力学角度看，研究欠驱动机械臂系统是不可能控制的。

被动关节的运动是必须靠与动力装置连接。

等表明动力装置是欠驱动机械臂的非完整性约束是二阶的。

在机械实际上，与非完整性约束广泛被研究比较也有多年历史，然而，关于这种系统的运动规划和控制技术的研究只是近的事情，研究多针对轮式移动机器人跳跃机器人航空航天机器人等阶非完整性约束系统。

关于欠驱动机械臂的研究观点，等研究运动的稳定性，等提出随时间变化方法完成系统的位置控制。

等为欠驱动机器人提供了多种非线性控制方法。

欠驱动研究的这些方法已从本质上揭示了它是非线性的，并且是随时间变化的抽象的。

事实上，已证实这并没有消除阻碍和稳定给定结构系统的静电状况反馈。

很显然，非线性系统的特征在组合空间多自由度是可以控制的。

所以，非线性系统的控制研究受到更多的关注。

欠驱动机构和机械臂是对传统机械设计基本原理相违背的，传动机械设计基本原理认为，原动件的数目要与自由度的数目相等时，机构才具有确定的运动。

欠驱动机械臂首先被提出并不是由于它的价值优点，但些研究表明，欠驱动机构的故意设计也是很有价值的。

例如，等获得由柔性欠驱动机械臂多维受力的测量。

等设计出了轮式滚动接触的非完整机器人和平面四连杆二驱动机械臂的控制。

等针对欠驱动冗余度机械臂提出种自由碰撞运动规划演算法。

从以上讨论的结果来看，我们可推断出在研究欠驱动时，可能遇到些未被发现的新问题，如所提到的技术和理论的形成。

因此，我们改善这装置具有很大的潜能性。

这篇论文中，我们对欠驱动机械臂的静态特征和自重构控制方法进行探索与研究。

柔性椭球体模型机械硬度是机械臂的个重要要素，它是用来抵抗受力和阻碍力的能力。

对于开式链接机械臂而言，链接部分是非常重要的部分。

所以末端位姿的变形将会对连杆带来不良影响。

转矩可以近似满足如下方程，式中关节的转矩关节的变形量关节的硬度系数如果忽略关节的重力和摩擦力不计，假设机械臂末端位姿力矢，则转矩方程又可以写成式中关节的转矩雅可比矩阵众所周知，关节有会有变形，