,工件直径的变化对定位精度般无影响,故宜于工件直径有较大变化时使用。腕部是工业机器人中联接手部与臂部,主要用来确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机器人没有手腕部件,而是直接将手部安装在手臂部件的顶端。为了使手部处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间个坐标轴的转动。即具有回转,俯仰和摆动。些专用机械手甚至没有腕部,但有的腕部是为了特殊要求还有横向移动自由度。臂部是机器人用来支承腕部和手部实现较大运动范围的部件。工业机器人的臂部般的自动化装置。机器人的外表不定像人,有的根本不像人。因为人们制造机器人是为了让及其人代替人的工作,所以机器人能够具有人的劳动机能。机器人能力的评价标准,应当和生物能力的评价标准样,包括智能机能和物理能个方面。工业机器人调研报告定义随着社会发展和科技进步,机器人在生产生活中得到越来越多的应用,其中,工业机器人大多都是机械臂使固定机器人。而还有很多机器人可以根据人们的需要按照预订路径进行移动,这类机器人即为移动机器人其移动机构又分为轮式履带式腿式跳跃式和复合式。每种机器人都有其特定的制造方式和功能。其中,轮式机器人,既以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。虽然其运动稳定性与路面的路况有很大关系,但是由于其具有自重轻承载大机构简单驱动,他只是服务于我们,使我们的生活更美好的工具。第篇工业机器人工业机器人课程报告理工大学机电工程学院机械工程及自动化专业级流体传动与控制模块班级学号姓名日期工业机器人的结构原理及其应用摘要自从世纪初以来,随着机床,汽车等制造业的发展出现了机械手,并且经过多年的发展以及在工业中的应用,工业机器人已经越来越受到人们的重视有代表性的美国,日本,苏联,欧洲在工业机器人方面的研究和应用加大了力度,特别是日本在这方面尤其突出。近年来工业机器人在焊接,喷涂,搬运物料,装配,海洋开发,原子能工业,宇宙开发,军事应用,农牧业,建筑,矿业,医疗福利等方面也有了广泛的应用,并且随着机器人技术的进步,其应用范围定会越来越广泛。下面我们将从执行系统,驱动系统,控制系工业机器人调研报告,尤其高速运动时,将产生教的的惯性力或惯性矩,引起冲击,影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部构建的刚度和强度。专用机械手的臂部般直接安装在主机上,工业机器人的臂部般与控制系统和驱动系统起安装在机身上即机座上,机身可以是固定式的,也可以是行走式的,即沿地面和导轨运动。机身是工业机器人用来支承手部部件的,并安装驱动装置和其他装置的部件。专用机械手般将臂部安装在主机上。成为主机的附属装置,臂部的运动越多,机身的受力和结构情况越复杂。机身即可以是固定的也可以是行走式的,即在他的下部能行走的结构,可沿地面和架空轨道运行。设计机身时为提高刚度应注意以下几点刚度,精度,平稳性。工业机器人调研报告。到了年代,随着原子能工业的产生,出。轮式机器人研究的几个重要方面机器人是种高自动化的高科技产品,它的诞生,是各个学科交叉应用的结果。如今,研制种机器人就需要从各个科学领域对其进行研究和创新。般而言,机器人的主要技术如下机器人机构导航和定位路径规划传感器技术控制技术移动机器人传感器技术屏蔽技术等。机器人机构轮式机器人的机构设计属于机械领域,在设计过程中不仅要考虑自身重量的影响,还要考虑到工作环境的影响,而且不能对数据的采集和分析产生干扰。大楼清洗机器人是以爬壁机器人为基础开发出来的,它只是爬壁机器人的用途之。爬壁机器人有负压吸附和磁吸附两种吸附方式,大楼擦窗机器人采用的是负压吸附方式。磁吸附爬壁机器人也已在我国问世,并已在大庆油田得到了应用。帮助残障人行走的机器人轮椅已逐用较少。但移动式手部机构抓取工件时,工件直径的变化对定位精度般无影响,故宜于工件直径有较大变化时使用。腕部是工业机器人中联接手部与臂部,主要用来确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机器人没有手腕部件,而是直接将手部安装在手臂部件的顶端。为了使手部处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间个坐标轴的转动。即具有回转,俯仰和摆动。些专用机械手甚至没有腕部,但有的腕部是为了特殊要求还有横向移动自由度。臂部是机器人用来支承腕部和手部实现较大运动范围的部件。工业机器人的臂部般有个自由度,即伸缩,回转,俯仰和升降。专用机械手的臂部般具有个自由度,即伸缩,回转和直移。臂部总重量较大,受力般叫复杂,在运动时,直接承受腕部手部和工件工具的静动载传感器等等。传感器将采集来的数据传送给控制器,再加以处理,才能使得轮式机器人按照预订路径进行移动。控制常见的控制有控制,但是这些年般对机器人所用的都是模糊控制,因为模糊控制不需要建立数学模型,可以语言化的表达复杂的非线性系统。另外,由于工作环境的要求,很多轮式机器人都用上了遥控技术,这样,可以扩大机器人的工作空间和工作能力,但是遥控通常会产生更大的误差,因此,如何更好地控制误差,使其达到预定的工作效果,是遥控技术不可不考虑的个问题。工业机器人调研报告定义随着社会发展和科技进步,机器人在生产生活中得到越来越多的应用,其中,工业机器人大多都是机械臂使固定机器人。而还有很多机器人可以根据人们的需要按照预订路径进行移动,这类机器人即为移动走式的,即在他的下部能行走的结构,可沿地面和架空轨道运行。设计机身时为提高刚度应注意以下几点刚度,精度,平稳性。工业机器人调研报告。在轮式机器人的机构设计中,最为重要的是转向机构的设计,如今,转向机构主要分为如下几种艾克曼转向前轮转向前轮驱动或者前轮转向后轮驱动滑动转向两侧车轮独立驱动全向转动基于全方位移动轮构建,如麦克纳姆轮轴关节转向车轮转动幅度较大车体关节转向转弯半径小,转向灵活,但是轨迹难以控制。再轮式机器人的设计中应根据具体需要来选择转向机构的设计。导航和定位导航和定位是确定机器人在多维工作环境中相对于全局坐标的位置,是移动机器人最基本的环节。导航方式有惯性导航,磁导航,视觉导航,卫星导航等,定位方式有惯性定位,陆器人其移动机构又分为轮式履带式腿式跳跃式和复合式。每种机器人都有其特定的制造方式和功能。其中,轮式机器人,既以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。虽然其运动稳定性与路面的路况有很大关系,但是由于其具有自重轻承载大机构简单驱动和控制相对方便行走速度快工作效率高等特点,从而被广泛应用。轮式机器人的分类由于轮子的多少,直接关系到机器人设计的技术和难度,以及其功用。所以轮式机器人的分类般都是根据其轮子多少进行分类。按照已经出现的机器人,可以分为如下几类单轮滚动机器人如球形机器人两轮移动机器人在如自行车机器人轮机器人如智能车轮机器人和复合机器人。般而言,轮机器人简单实用,轮机器人稳定性好,承载能力大,而相比之下,轮机器人比轮机器人更为优越从机械手指根部来看,手部机构的动作形式有回转式和移动式或直进式两种。其中回转式为基本形式,它结构简单,容易制造,应用广泛。由于移动式手部结构比较复杂,庞大等,所以以用较少。但移动式手部机构抓取工件时,工件直径的变化对定位精度般无影响,故宜于工件直径有较大变化时使用。腕部是工业机器人中联接手部与臂部,主要用来确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机器人没有手腕部件,而是直接将手部安装在手臂部件的顶端。为了使手部处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间个坐标轴的转动。即具有回转,俯仰和摆动。些专用机械手甚至没有腕部,但有的腕部是为了特殊要求还有横向移动自由度。臂部是机器人用来支承腕部和手部实现较大运动范围的部件。工业机器人的臂部般应用的领域是汽车工业。其中应用最早最多的工种为焊接,喷涂和上下料。有人称这个领域为机器人的传统应用领域。到了年代,随着原子能工业的产生,出现了另类半自动化抓取搬运装置操作机。在原子能工业中用它来进行放射性材料的加工,处理和实验工业机器人这种自动化装置出现的比较晚。它的研究工作是年代初从美国开始的。日本,苏联,欧洲的研制工作比美国大约晚十年。但是日本的发展速度比美国快,欧洲特别是西欧各国比较注意工业机器人的研制和应用,其中英国,瑞典,挪威等国的技术水平较高,产量也较大。年美国人戴万获得了项工业机器人专利。到年,美国机械与铸造公司研制成功台数控自动通用机器。这就是世界上最早的机器人。从此之后,美国的工业机器人技术的发展,大致经历了以下几个控制系统和人工智能系统组成。下面我们就来详细分析各个系统的组成及其原理。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件或工具实现所需的各种运动的机械部件,包括以下几个部分手部,腕部,臂部,机身和行走机构。手部是工业机器人直接与工件接触用来完成握持工件或工具的部件。有些工业机器人直接将工具如焊枪,喷枪,容器装在手部位置,而不再设置手部。根据手指和手掌在抓取物体时的相对状态,抓取方式可分为捏,夹握大类。这种抓取方式都是靠手指间或手指与手掌间对工件的作用力以及手指手掌与工件之间的摩擦力保持工件的。控制系统控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统,它控制驱动系统,让执行机构按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否。般常见的为电气与电子回路控制。计算机控成为热点。机器人轮椅主要有口令识别与语音合成机器人自定位动态随机避障多传感器信息融合实时自适应导航控制等功能。机器人轮椅关键技术是安全导航问题,采用的基本方法是靠超声波和红外测距,个别也采用了口令控制。超声波和红外导航的主要不足在于可控测范围有限,视觉导航可以克服这方面的不足。在机器人轮椅中,轮椅的使用者应是整个系统的中心和积极的组成部分。对使用者来说,机器人轮椅应具有与人交互的功能。这种交互功能可以很直观地通过人机语音对话来实现。尽管个别现有的移动轮椅可