参数Ⅱ轴卷筒轴各轴的输入功率轴ŋⅡ轴ŋ卷筒轴ŋ各轴的输入转矩轴ŋ蜗杆轴的设计最小直径估算取查机械设计表蜗杆和轴做成体，即蜗杆轴。表取，在之间，故合乎要求。蜗轴联各轴的转速电动机轴Ⅰ轴Ⅱ各轴的输入转矩电动机轴轴Ⅰ轴Ⅱ上述计算结果汇见表表传动装置运动和动力参数输入功率转速输入转矩传动比效率电动机轴轴Ⅰ轴Ⅱ传动零件的设计计算蜗轮蜗杆传动设计选择蜗轮蜗杆类型材料精度根据的推荐，采用渐开线蜗杆蜗杆材料选用钢，整体调质，表面淬火，齿面硬度。蜗轮齿圈材料选用，金属模铸造，滚铣后加载跑合，级精度，标准保证侧隙。载荷系数因载荷平稳，查表取材料系数查表，许用接触应力查表，二计算步骤按接触疲劳强度设计设计公式选，查。输入转矩传动比效率电动机轴轴Ⅰ轴Ⅱ传动零件的设计计算蜗轮蜗杆传动设计选择蜗轮蜗杆类型材料精度根据的推荐，采用渐开线蜗杆蜗杆材料选用钢，整体调质，表面淬火，齿面硬度各轴的输入转矩电动机轴轴Ⅰ轴Ⅱ动装置的运动和动力参数各轴的输入功率轴Ⅰ联轴轴Ⅱ蜗轴联各轴的转速电动机轴Ⅰ轴Ⅱ重合度系数εε许用应力查由表选用的实际中心距验算小带轮上的包Ⅱη轴承为带传动传动比为减速器传动比滚动轴承的效率η为在本设计中取综合以上数据，得表如下轴名效率转矩转速传动比效率η输入输出输入输出电动机轴Ⅰ轴Ⅱ轴卷筒轴五带的设计选择普通带型号由根据课本表得知其交点在型交界线处，故型两方案待定方案取型带确定带轮的基准直径，并验算带速则取小带轮εε由表取虽使略有减少，但其误差小于，故允许带速验算由课本表查得由课本表得，推荐的型小带轮基准直径为介于范围内，故合适确定带长和中心距初定中心距，则带长为方案二取型带确定带轮的基准直径，并验算带速则取小带轮故要取根型带计算轴上的压力由机械设计书表查得由表查得由表查得由表查得由书的初拉力公式有由课本得作用在轴上的压力于范围内，故合适确定带长和中心距初定中心距，则带长为由表取虽使略有减少，但其误差小于，故允许带速验算根据课本表得知其交点在型交界线处，故型两方案待定方案取型带确定带轮的基准直径，并验算带速则取小带轮εε动轴承的效率η为在本设计中取综合以上数据，得表如下轴名效率转矩转速ⅡⅡη轴承计算各轴的输出转矩由于ⅠⅡ轴的输出功率分别为输入功率乘以轴承效率则ⅠⅠη轴承ⅡⅡη轴承为带传动传动比为减速器传动组成单位工况二异丁烷正丁烷丁烯异丁烯顺丁烯反丁烯，丁二烯溶剂水阳离子原料甲醇外购采用工业优级品甲醇为原料，工业甲醇为无特殊异臭气味，无色透明液体，无可见杂该产品辛烷值高且调合性能优良，可用作羰基化合物含量以计蒸发残渣含量乙醇含量产品本装置主要产品为产品，纯度。水阳离子原料甲醇外购采用工业优级品甲醇为原料，工业甲醇为无特殊异臭气味，无色透明液体，无可见杂质。馏产品分离单元甲醇萃取回收单元脱异丁烷单元丁烯精制单元原料抽余碳四组成单位工况二正丁烯与甲醇生成甲基叔丁基醚。装置组成工艺单元原料配制醚化反应单元催化蒸应方程如下催化剂温度压力副反应原料中所甲醇和异丁烯按醇烯比摩尔比进行配比，此反应是可逆放热反应。制器的设计控制器极点配置控制器和控制器。仿倒立摆的级数可以是级二级三级乃至多级。该系统是个单输入多输出的系统，且可证明此系统是能控的，因此可以通过全状态反馈极点配置的方法以及方法使系统保持稳定。第章绪论问题的提出及研究意义问题的提出作为控制领域的个典型装置，倒立摆的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系设计出了单级倒立摆这实验设备，物理特性与控制系统的稳定性密切相关，可以说它揭示了自然界的种基本规律，就是个自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使其具有良好的稳定性。到目前为止，以单级平面倒立摆为雏形，倒立摆装置已经研究意义课题的意义主要包括倒立摆系统作为实验平台，具有直观性和趣味性的特点。倒立摆的运动轨道也由最初的水平轨道扩展到了倾斜轨道，而控制电机可以是单电机，也可以是多电机控制。到目前为止，以单级平面倒立摆为雏形，倒立摆装置已经演绎出了许多种形式，包括悬挂式倒立摆平行式倒立摆和球平衡式倒立摆。系统的稳定性密切相关，可以说它揭示了自然界的种基本规律，就是个自然不稳定的被控对象，通过控制手段绪论问题的提出及研究意义问题的提出作为控制领域的个典型装置，倒立摆的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系设计出了单级倒立摆这实验设备，物理特性与控制统保持稳定。该系统是个单输入多输出的系统，且可证明此系统是能控的，因此可以通过全状态反馈极点配置的方法以及方法