的电机转子轴的转动惯量为，拆算到电动机轴上的总转动惯量为丝杠摩擦阻力矩的计算由于床用的是滚珠丝杠，摩擦阻力矩很小，可以忽略不计。

等效负载转矩的计算纵摩溜起动惯性阻力矩的计算以最不利条件下的快速起动计算，设起动加速式制动减速的时间，由于步进电机的角速度则角加速度为则惯电机相数运行拍数则可算出，因为比大，所，为保证正常的起动与停止，步进电机的起动转矩必须大于或等于由下表可以查出之比值。

阻力矩的计算以最不利条件下的快速起动计算，设起动加速式制动减速的时间，由于步进电机的角速度则角加速度为则惯−步进电机输出轴总的负载，拆算到电动机轴上的总转动惯量为丝杠摩擦阻力矩的计算由于床用的是滚珠丝杠，摩擦阻力矩很小，可以忽略不计。

根据类比的方法，滚珠系直径选择为材料为钢，则当量模数齿宽压力角为若将齿轮看作近似的圆柱体，齿轮材料为钢，则齿轮的转动惯量分别为克斯公司这台数控机床被大家称为世界上第台数控机床。

这台机床是台试验性机床，到了年月，在派然而，由于当时的数控系统采用的是电子管，体积庞大，功耗高，因此除了在军事部门使用外，在其他行业没有得到推广使用。

年，麻省理工学院在台立式铣床上，装上了套试验性的数控系统，成功地实现了同时控制三轴的运到了年以后，点位控制的数控机床得到了迅速的发展。

因为点位控制的数控系统比起轮廓控制的数控系统要简单得多。

因此，数控铣床冲床坐标镗床大量发展，据统计资料表明，到年实际使用的约台数控机床中，是点位控制的机床。

数控机床的发展中，值得提的是加工中心。

这是种具有自动换刀装置的数控机床，它能实现工件次装卡中期，随着电子技术的发展，自动信息处理数据处理以及电子计算机的出现，给自动化技术带来了新的概念，用中的控制阀动作。

液压动力部分采用回路图方式表示，以表明不同功能元件之间的相互关系。

液压源含有液压泵电动机和液压辅助元件液压控制部分含有各种控制阀，其用于控制工作油液的流量压力和方向执行部分含有液压缸或液压马达，其可按实际要求来选择。

数控机床的发展世纪中期，随着电子技术的发展，自动信息处理数据处理以及电子计算机的出现，给自动化技术带来了新的概念，用数字化信号对机床运动及其加工过程进行控制，推动了机床自动化的发展。

实现的。

采用数字技术进行机械加工，最早是在年代初，由美国北密支安的个小型飞机工业承包商派尔逊斯公司的流量压力和方向执行部分含有液压缸或液压马达，其可按实际要求来选择。

数控机床的发展世纪互关系。

用于驱动液压动力部分中的控制阀动作。

液压动力部分采用回路图方式表示，以表明不同功能元件之间的相高，不再单纯地使用国外的液压技术进行加工。

件性能的的优劣，系统的污染防护和处理，而最后点尤为重要。

近年来我国国内液压技术有很大电柜等部分组成。

方案的确定主要技术参数刀库容量选刀方式顺序选刀重复精度数控卧式镗铣床主要由床身升降台工作台立铣头镗头主传动主变速拉刀机构液压系统自动润滑系统冷却系统吊挂直径较大的铣刀，因为大直径铣刀刚性好，耐用度高。

由数控卧式镗铣床推荐使用的最大切削范围可知，当手臂靠十字交叉滚子在手臂的字型导轨上移动。

铣切钢时，铣刀直径为。

当铣灰铸铁时，铣刀直径达。

因此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况，在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换的刀具。

初估最大直径刀具的重量为。

确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式数控机床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何种形式，主要取决于机床的种类工艺范围以及刀具的种类和数量等。

机械手和驱动装置是两个关键部分，根据驱动装置的不同，自动换刀装置可分为凸借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。

其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。

图刀库机械手回转与装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置，主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。

机械手和驱动装置是两个关键部分，根据驱动装置的不同，自动换刀装置可分为凸轮式液压式齿轮式连杆式及各种机构复合式，其中以凸轮式用回转油毕业设计论文图刀库机械手回转与装卸刀机械手回转及装刀卸刀机构，是用于主轴和刀库间的装刀卸刀的换刀装置。

装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置，主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。

的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。

步设计然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。

其中对于机械手设计中所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的般过程设计标准。

采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据实际应用特征及现有的物质经济技术人力等条件不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。

因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用级齿轮传动，采用大的传动比大于，同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。

腰座具体结构如图所示图腰座结构图机械手手臂的结构设计机械手手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。

要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。

部手臂手腕末端执行器等各个部分进行详细设计。

机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。

它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。

在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。

腰座要承受机器人全部的重量和载荷要有相应的驱动装置，它包括驱动器电动液压及气动及减速器。

的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。

腰部的回转运动作时整体安装的稳定性。

腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构部重量。

人的回转基座。

它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全详细设计。

机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部手臂手腕末端执行器等各个部分夹紧与松开动作。

平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。

具体设计方案结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。

驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。

另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。

驱动方式般工业机械手手爪，多为双指手爪。

按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。

这种手爪，般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。

电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。

由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。

机械手夹持器手爪的驱动方式主要有三种气按手指的运动方式，可分为回转型和移动型按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

现计算机控制。

要有标准的机械接口如法兰，使末端执行器实现标准化。

机械手手爪要便于安装和维修，易