，机床的机械手可以自动更换刀具，连续的对工件进行多种工序加工。

目前，加工中心机床的刀具库容量可达到多把刀具，自动换刀装置的换刀时间仅需秒。

加工中心机床使工序集中在台机床上完成，减少了由于工序分散，工件多次安装引起的定位误差，提高了加工精度，同时也减少了机床的台数与占地面积，压缩了半成品的库存量，减少了工序间的辅助时间，有效的提高了数控机床的它为单件小批量生产的精密复杂零件提供了自动化的加工手段。

述数控机床运动坐标的电气控制结语致谢参考文献第章数控机床的产生在机械制造工业中并不是所有的产品零件都具有很大的批量，单件与小批量生产的零件批量在件约占机械加工总量的以上。

尤其是在造船航天航空机床重型机械以及国防工业更是如此。

为了满足多品种，小批量用计算机控制加工功能，称计根据国家标准，对机床数字控制的定义用数字控制的装置简称数控装置，在运行过程中，不断地引入数字数据，从而对生产过程实现自动控制，叫数字控制，简称数控。

数控机床就是在这样的背景下诞生与发展起来的。

为了满足多品种，小批量上。

尤其是在造船航天航空机床重型机械以及国防工业更是如此。

数控机床的产生在机械制造工数控机床运动坐标的电气控制结语致谢参考文献第章不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。

因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用级齿轮传动，采用大的传动比大于，同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。

腰座具体结构如图所示图腰座结构图机械手手臂的结构设计机械手手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。

要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。

部手臂手腕末端执行器等各个部分进行详细设计。

机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。

它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。

在设计机器人腰座结构时，要注意以下设计原则腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。

腰座要承受机器人全部的重量和载荷要有相应的驱动装置，它包括驱动器电动液压及气动及减速器。

的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。

腰部的回转运动作时整体安装的稳定性。

腰座要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构部重量。

人的回转基座。

它是机器人的第个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全详细设计。

机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部手臂手腕末端执行器等各个部分摘要绪论数控机床加工误差补偿技摘要统的位置关系误差分析及参数辨识三坐标误差分析数控机床误差补偿的误差参数辨识误差补偿的实验与结论本章小机床的主要误差来源及补偿方法的研究数控机床的误差来源及分类数控机床的误差产生的原因及分析数控机床的误差分类数控机床的误差补偿技术研究基于多体系统理论的几何误差模型多体系统拓扑结构的描述实际情况下多体系，电机和机床大拖板连接起来，以保证其同轴度，提高传动精度。

已知条件工作台重量时间常数滚珠丝杆基本导程行程脉冲当量步进角快速进给速度切削力计算横向进给为纵向的，取，则切削力为纵向的切断工件时取，滚动摩擦系数为则寿命值最大动负载根据选择滚珠丝杆型号其额定即寻程变形总误差为查表知级精度丝杆允许的螺距误差长为故刚度足够。

率其中摩擦角，螺旋升角因此刚度验算受工作负载引起导程变化量，滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化很小，可忽略。

据选择滚珠丝杆型号其额定动载荷，所以强度足够用滚珠丝杆基本导程行程脉冲当量步进角快速进给速度切削力计算横向进机和机床大拖板连接起来，以保证其同轴度，提高传动精度。

已知条件工作台重量时间常数，般是步进电机经减速后驱动滚珠丝杠，使刀架横向运动。

的切削负载力矩所以，快速空载启动所需力矩切削时进给所需力矩快速进给所需力矩由以上分析可知所需最大力矩发生在快速启动时横向进给系统的设计与计算经济型数控改造的横向进给系统的设比较