并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

机械手由执行机构驱动传动机构控制系统智能系统远程诊断系统五部分组成。

驱动传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分机械式电气式液压式和复合式，其中液压操作力最大。

对工业机器人的研究。

课题的基本内容是功能原理方案分析液压系统原理图设计液压系统的计算油箱与执行元件工作图设计编写计算说明书课题的意义本课题所研究的数控机床的装夹装置属于工业机器人这范畴，对它的研究实际上就是式，其中液压操作力最大。

本课题是数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度分组成。

各个不同环境中工作。

机械手由执行机构驱动传动机构控制系统智能系统远程诊断系统五部各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。

锯床冲压机床激光加工机床水切割机床等组成多种形式的柔性单元和柔性生产线已经开始应用。

通过机床结构设计优化机床零部件的超精加工和精密装配采用高精度的全闭环控制及温度振动等动态误差补偿技术，提高机床加工的几何精度，降低形率更高机器人与主机的柔性化组合得到广泛应用，使得柔性线更加灵活功能进步扩展柔性线进步缩短效位误差表面粗糙度等，从而进入亚微米纳米级超精加工时代。

功能部件性能不断提高功能部件不断向高速度高精度大功率和智能化方向发展，并取得成熟的应用。

全数字交流伺服电机和驱动装置，高技术含量的电主轴力矩电机直线电机，高性能的直线滚动组件，高精度主轴单元等功能部件推广应用，极大的提高数控机床的技术水平。

第二节加工中心加工中心是在数控铣床的基础上加上刀库及自动换刀装置或多个工作台，集数控铣床数控镗床数控钻床的功能于身的种由计算机来控制的高效高自动化的机床。

台机床就是个加工厂次装卡，完全加十五期间，中国数控机床产业将步入快速发展期，中国数控机床行业面临千载难逢的大好发展机遇，根据中国数控车床年消费数量，通过模型拟合，预计年数控车床销售数量将达万台，年均增长率为。

根据中国加工中心年消费增长模型，预计年加工中心消费数量将达万台，较年年均增长率为。

数控机床技术的发展趋势高速精密复合智能和绿色是数控机床技术发展的总趋势，近几年来，在实用化和产业化等方面取得可喜成绩。

主要表现在机床复合技术进步扩展随着数控机床技术进步，复合加工技术日趋成如自动调整干涉防碰撞功能断电后工件智能化技术有新突破数控机床的智能化技术有新的突破，在数控系统的性能上得到了较多体现。

，复合加工技术日趋成熟，包括铣车复合车铣复合车镗钻齿轮加工等复合，车磨复合，成形复合加工特种复合加工等，复合加工的精度和效率大大提高。

，在实用化和产业化等方面取得可喜成绩。

为。

数控机床技术的发展趋势高速精密复合智能和绿色是数控机床技术发展的总趋势，近几年来均增长率为。

十五期间，中国数控机床产业将步入快速发展期，中国数控机床行业面临千载难逢的大好发展机遇，根据中国数控车床年消费数量，通过模型拟合，预计年数控车床销售数量将达万台第四章机床的选用数控铣床的选用为了满足多品种，小批量的自动化生产，迫切需要种灵活的，通用的，能够适用产品频繁变化的柔性自动化机床。

数控机床就是在这样的背景下诞生与发展起来的。

它为单件小批量生产的精密复杂零件提供了自动化的加工手段。

根据国家标准，对机床数字控制的定义用数字控制的装置简称数控装置，在运行过程中，不断地引入数字数据，从而对生产过程实现自动控制，叫数字控制，简称数控。

开环控制数控机床按控制运动轨迹分类点位控制数控机床直线控制数控机床轮廓控制数控机床半闭环控制数控机床闭环控制数控机床按驱动装置的特点分类轮廓控制数控机床直线控制数控机床点位控制数控机床制运动轨迹分类摘要绪论数控机床加工误差补偿技摘要统的位置关系误差分析及参数辨识三坐标误差分析数控机床误差补偿的误差参数辨识误差补偿的实验与结论本章小机床的主要误差来源及补偿方法的研究数控机床的误差来源及分类数控机床的误差产生的原因及分析数控机床的误差分类数控机床的误差补偿技术研究基于多体系统理论的几何误差模型多体系统拓扑结构的描述实际情况下多体系，电机和机床大拖板连接起来，以保证其同轴度，提高传动精度。

已知条件工作台重量时间常数滚珠丝杆基本导程行程脉冲当量步进角快速进给速度切削力计算横向进给为纵向的，取，则切削力为纵向的切断工件时取，滚动摩擦系数为则寿命值最大动负载根据选择滚珠丝杆型号其额定即寻程变形总误差为查表知级精度丝杆允许的螺距误差长为故刚度足够。

率其中摩擦角，螺旋升角因此刚度验算受工作负载引起导程变化量，滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化很小，可忽略。

据选择滚珠丝杆型号其额定动载荷，所以强度足够用滚珠丝杆基本导程行程脉冲当量步进角快速进给速度切削力计算横向进机和机床大拖板连接起来，以保证其同轴度，提高传动精度。

已知条件工作台重量时间常数，般是步进电机经减速后驱动滚珠丝杠，使刀架横向运动。

的切削负载力矩所以，快速空载启动所需力矩切削时进给所需力矩快速进给所需力矩由以上分析可知所需最大力矩发生在快速启动时横向进给系统的设计与计算经济型数控改造的横向进给系统的设比较