大转速运动部件从停止起动加速到最大快进速度所需时间。

令起动加速时间输出轴最大转速要求为。

齿轮的有关尺寸如右表。

轴要求运动分辨率优于，最大旋转速度为，由于分辨率较高，所以决定采用谐波减速器。

所需谐波减速器应输出的力矩为，为谐波减速器总输出惯量，为谐波减速器输出的最大角加速度，工件的最大转动惯量为−−‧卡盘的最大转动惯量为−−‧法兰的最大转动惯量为−−‧‧关系式个站。

京谐波传动技术研究所生产的谐波减速器系列机型，减速比用的。

与之相关参数请查看去上述研究所网‧由于轴起动用的是恒转矩起动，选择谐波减速器的原则是按照最高转速选用机型。

‧卡盘的最大转动惯量为−−‧法兰的最大转动惯量为−所需谐波减速器应输出的力矩为，为谐波减速器总输出惯量，为谐波减速器输出的最大角加速度，工件的最大转动惯量为−−轴要求运动分辨率优于，最大旋转速度为，由于分辨率较。

齿轮的有关尺寸如右表。

安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构。

年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手。

商名为即万能自动。

运动系统仿造坦克炮塔，臂回转俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓最存储装置。

不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。

目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大生产效率低。

到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。

它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。

目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。

因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。

通过对机械设为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产，针对具体生产工艺，利用机器人技术，设计用台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。

因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。

技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。

目前我国的工业机器人中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。

险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。

机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行依据，影响到产品是否能满足所需要的功能要求。

根据拟定的参数规格和其他特点，了解典型工艺虽然我们很缺乏设计的经验，但还应处处从实际出发。

的切削用量，了解极限转速和级数主传动电机功率。

运动设计根据拟定的参数，通过结构网和转速图的分析，确定传动结构方案和传动系统图。

传动方案有多种，传动型式更是式样众多，比如传动型式上有集中传动的主轴变速箱。

分离传动的主轴箱与变速箱扩大变速范围可以用增加传动组数，也可用背轮机构分支传动等型式变速型式上既可用多速电机，也可用交换齿轮滑移齿轮公用齿轮等。

设计的依据主要是以经验或类比为改造，具有广泛的适应性。

型车床是种加工效率高，操作性能好，社会拥有量大的普通车床。

实践证明，把这种车床改造为数控车床，已经收到了良好的经济效益。

总体的设计方案就是对传动方案进行比较，绘出转速图，对箱体及内部结构进行数控车床主传动机构设计设计，包括轴和齿轮的设计校核等。

设计时要注意设计的科学性和条理性，另点就是要注意和实际的结合。

书上虽然不会有完全相同的示例，但些其他类型的主轴箱设计方作为名尚未毕业的大学生，经验自然是我们所欠缺的，所以除了老师的指导，最主要的就是借鉴书上的设计方法。

设计时要注意设计的科学性和条理性，另点就是要注意和实际的结合。

总体的设计方案就是对传动方案进行比实践证明，把这种车床改造为数控车床，已经收到了良好的经济效益。

改造，具有广泛的适应性。

与电控双操纵方式，在定范围内实现电控变速。

本设计就是对在我国应用非常广泛的型数控车床进的半径机器启动所需时间式中旋转组件的重量旋转组件的回转半径回转转速工作安全系数直线运动组件的重量因此。

定动力下，较高的转数对应低的扭矩，因此在，在设计中尽可能将离合器装在传动链中转速较高的位置，这通常要求离合器和电机同轴。

本设计中的主轴箱采用的是油润滑，所以选用的电磁式离合器是湿式的。

根据轴的结构和相互关系，而且Ⅰ轴的扭矩小于Ⅱ轴的扭矩，分析后，选择在Ⅰ轴上的两个离合器均为系列离合器，其型号为Ⅱ轴上的扭矩大于Ⅰ轴，其型号可选为。

轴的设计和验算轴的结构设计机床传动轴，广泛采用滚动轴承作支承。

按其传递扭矩形式可分为摩擦式离合器牙嵌式离合器，磁粉法线平均长度偏差精度等级配对齿轮公差组ⅠⅡⅢ齿轮副中心距及其极限偏差图号齿数检验项目代号公差值两端面未注倒角其余电磁离合器的选择和使用随着机床设备向自动化趋势发展，电磁离合器和制动器的应用越来越广泛，本设计为经济型数控车床，采用手动和电动相结合的方式，其中的电控就是用电磁离合器来实现的，电磁离合器是自动化控制的主要元件之，它具有结构紧凑易于实现远距离操纵和自动控制等特点，同时能满足简化机床结构，提高齿轮箱的传动刚度和加工精度，实现机床高响应性高频率动作等方面的要求。

数控车床主传动机构设计我设计的主轴箱采用了个电磁离合器，大大简化了主轴箱内结构。

合器和无滑环离合器。

选择离合器的型号规格之前，必须充分了解各种离合器的动作特性及其优缺点。

离合器的类型很多，有通电工作的，也有失电工作的。

器来实现的，电磁离合器是自动化控制的主要元件之，它具有结构紧凑易于实现远距离操纵和自动控制等特点，同时能满足简化机床结构，提高齿轮箱的传动刚度和加工精度，实现机床高响应性高频率动作等方面的要求。

公差值两端面未注倒角其余电磁离合器的选择和使用随着机床设备向自动化趋势发展，电磁离合器和形角齿顶高系数径向变化系数跨齿数跨齿公法线平均长度偏差精度等级配对齿轮公差组ⅠⅡⅢ齿轮副中心距及其极限偏差图号齿数检验项目代号轮廓控制系统的结构要比点位直线控系统更为复杂，在加工过程中需要此类数控机床的信息流是单向的，即进给脉冲发出去后，实际移动值不再反馈回来，所以称为开环控制数控机床。

开环控制系统的数控机床结构简单，成本较低。

但是，系统对移动部件的实际位移量不进行监测，也不能进行误差校正。

因此，步进电动机的失步步距角误差齿轮与丝杠等传动误差都将影响被加工零件的精度。

开环控轮廓控制数控机床轮廓控制数控机床能够对两个或两个以上运动的位移及速度直线控制数控机床直线控制数控机床可控制刀具或工作台以适当的进给速度，沿着平行于坐标轴的方向进行直线移动和切削加工，进给速度根据切削条件可在定范围内变化。

直线控制的简易数控车床，只有两个坐标轴，可加工阶梯轴。

直线控制的数控铣床，有三个坐标轴，可用于平面的铣削加工。

现代组合机床采用数控进给伺服系统，驱动动力头带有多轴箱的轴向进给进行钻镗加工，它也可算是种直线控制数控机床。

常用的它不仅能控制机床移动部件的起点与终点坐标，而且能控制整个加工轮廓每点的速度和位移，将工件加工成要求的轮廓形状。

的各个坐标方向的进给运动的速度能在定范围内进行调整，兼有点位和直线控制加工的功能，这类机床应该称为点位直线控制的数控机床。

有多轴箱的轴向进给进行钻镗加工，它也可算是种直线控制数控机床。

的数控铣床，有三个坐标轴，可用于平面的铣削加工。

现代组合机床采用数控进给伺服系统，驱动动力头带直线控制的简易数控车床，只有两个坐标轴，可加工阶梯轴。

机床可控制刀具或工作台以适当的进给速度，沿着平行于坐标轴的方向进行直线移动和切削加工，进给速度根据切削条件可在定范围内变化。