选择不作为设计的重点。架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。年，东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人，如图所示。该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。，粗略控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置电线长度线路上附件数量等预先编制好程序输入紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。机器人运动控制有粗略和精确定位两种模式该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。年，东京电力公司的等人研制了光路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。由于本课题对挂臂旋转速度未做要求，因此电机的选择不作为设计的重点。证外升降筒垂直升降的要求，又可以实现机器人挂臂旋转的功能，同时，还大大提高了空间的运用，这就是平面旋转的自由度。示部分采用液晶，因为在本设计中只要求显示时间与高度，可以不用中文显示，所以已完全满足要求，其键盘与显示模块的电路原理图如图所示。升旗时间下调时间上调高度下调高度上调停止半旗降旗图键盘摸板图键盘与显示电路语音模块因为本设计要求演奏国歌，其时间为秒钟，所以选用的语音芯片其录放时间应大于秒钟，即在此选用语音芯片，其录放时间为秒，完全符合本设计的要求，我们把国歌音乐录制在语音芯片中，然后用它的单次播的演奏时间需要秒钟，所以在此选用方案二第节电路框图设计总体框图设计根据设计要求，本系统可由图所示但其录放音时间短，只有到秒。方案二采用语音芯片，它具有抗断电音质好，使用方便，无须专用的开发系统等优点。录音时间为，能重复录放达万次。芯片采用多电平直接模拟量存储专利技术，省去了转换器。每个采样值直接存储在片内单个单元中，因此能够非常真实自然地再现语音音乐音调和效果声，避免了般固体录音电路因量化和压缩造成的量化噪声和金属声，通电键盘扫描掉电处理初始化是否有键按下键处理图整体程序流程图第节系统的具体设计系统的硬件设采用公司的。单片机方向驱动电机语音电路显示电源电路键盘输入整体程序流程图因量化和压缩造成的量化噪声和金属声，该器件的采样频率为。综上所述，因为在本系统国歌的每个采样值直接存储在片内芯片采用多电平直接模拟量存储专利技术，省去了转换器。，它具有抗断电音质好，使用方便，无须专用的开发系统等优点。可，结构非常简单，且它的音质好功耗低，但其录放音时间短，只有到秒。方案二采用语音芯片个位的可编程定时计数器，以实现定时或计数产生中断用于控制程序转向。并行输入输出口共有组位口或，用于对外部数据的传输。全双工串行口内置个全双工串行通信口，用于与其它设备间的串行数据传送，该串行口既可以用作异步通信收发器，也可以当同步移位器使用。器可编程看门狗定时器低方式禁止兼容和逻辑电平掉电检测不占用户资源。主要特性处理器单元是以为核心工作电压为，操作频率最高可达工作电压为，操作频率。大容量内部数据字节片内程序存储器，具有再应用可编程，再系统可编程，可实现远程软件升级，无需编程器支持时钟默认或时钟模式。双数据指针串行外围接口和增强型可编程计数器阵列，具有的捕获比较功能。算术逻辑单吉林工业职业技术学院论文它是由位算术逻辑运算部件简称定时控制部件，若干寄存器以及位程序计数器和数据指针寄存器等主要部件组成。具有的捕获比较功能。个位口，含个高电流口，可直接驱动个位定时器计数模式。大容量内部数据字节片内程序存储器，具有再应用可编程，再系统可编程，可实现远程软件升级，无需编程器支持时钟默认或时钟是以为核心工作电压为，操作频率最高可达工作电压为，操作率，低功耗，在系统在应用可编程不占用户资源。主要特性处理器机构三部分构成。整个系统的硬件结构如图所示单片机湿度传感器温度传感器放大电路光照传感器电磁阀继电器太阳能电池板充电集成电路电池稳压滤波电磁阀电动机步进电机温度湿度光照传感器花卉的各种参数硬件电路以单片机为核心，系统输入由采集土壤水分传感器光照传感器和温度传感器及传感器信号处理电路组成，输出控制由继电器执行器构成。软件用语言作为编程语言，采用模块式结构设计。具有结构简单，成本低，操作方便。管理者经营者。其工作环境温度为。系统的预期功能和技术指标课题研究预期功能现实生活中很多花卉温度湿度和光照需要保持在个既定的值上，超出或者低于这个预定值将对花卉的生长产生影响。该系统要求用单片机测控来实现花卉生长环境因子信息数据的实时采集处理，而后输出控制执行机构，以实现环境湿度温度和光照强度的测控，达到节水节能，省时省工的效果。具体功能如下实现按需灌溉功能当空气温度高于上限值时，自动打开窗户进行自然降温，达到要求值时则自动关闭。据设定的植物要求的温度湿度和光照强度的上下限值，由单片机来控制开关窗户电磁阀和窗帘，从而调节温度湿度和光照。按照花卉的需求开启和关闭灌溉系统，实现般的控制该系统要求用单片机测控来实现花卉生长环境因子信息数据的实时采集处理，而后输出控制执行机构，以实现环境湿度温度和光照强度的测控，达到节水节能，省时省工的效果功能和技术指标课题研究预期功能现实生活中很多花卉温度湿度和光照需要保持在个既定的值上，超出或者低其工作环境温度为。系统的分析及处理及与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各厂商都过程控制在冶金十分重视的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的都具有通信接口，通信非常方便。的基本组成可编程控制器的结构多种多样，但其组成的般原理基本相同，都是以微处理器为核心的结构，其功能的实现不仅基于硬件的作用，更要靠软件的支持，实际上可编程控制器就是种新型的工业控制计算机。的硬件结构如图所示为的硬件结构图。图的硬件结构中央控过程控制过程控制是指对温度厂家都生产配套的和转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。运动控制可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。作为工业控制计算机，能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械机床机器人电梯等场合。模块。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块，使可编程控制器用于模拟量控制。数字量之间的转换及转换。厂家都生产配套的和