前缘沿鼓式制动器。

由于制动鼓向后旋转，前沿刹车片成为了后沿，因为制动不会咬合。

鼓刹车双前沿可以通过添加回位弹簧和旋转第二个制动器中心点来消除鼓式制动器单个前沿缺点。

踩下刹车时，刹车片在两个点向外压。

所以每个刹车片现在有个前沿和个后沿。

因为有两个刹车蹄，那里有两个刹车片，这意味着有两个边沿。

因此名称双前沿。

盘式制动器些背景。

盘式制动器在年被发明，伯明翰汽车制造商检基威廉兰彻斯特专利。

他原先设计了两个光盘，紧贴彼此产生摩擦来使车减速。

直到盘式制动器量产车上使用。

在美国汽车创始人克罗斯利发明了我们目前熟知和喜爱快车，就是使用了很多类似盘动制动器和卡钳。

他原先设计虽然有点缺陷制动器持续不到年。

终于在年雪铁龙推出先进，成就了像自流平悬浮半自动变速箱活动前灯和复合车身盘式制动器第次现代化身。

所有事情，在年代汽车制造商都重新作为新型。

盘式制动器比鼓式制动器好了个数量级来使车辆制动，这就是为什么你会发现现代几乎所以汽车和摩托车都使用是盘式制动器。

运动型车辆具有更高速度需要更好制动减速，所以您会明白盘式制动器在这些车上使用。

附件外文原文，ⅡⅢ是用于控制核心除此之外，摄像头传感器与超声波传感器，用于收集交通信息直流电动机及其它元件组成自治智能车控制系统技术是用于通信，这种通信符合单辆车在车队中智能化，信息化用个超声波测量通道，利用角度补偿手段使主要障碍位置和距离信息更加准确。

图是安装结构图，图是距离测量系统数据流结构图。

图超声波传感器安装结构该系统通过检测从发射到返回时间间隔来计算距离。

因为时间与超声波路程成正比，当超声波发射端发送几个振荡脉冲，微控制器开始计时当接收器接收到第个反馈脉冲，时间停止。

测量距离如下。

在公式，是空气中声速，为从发射到返回时间间隔。

图如下控制单元直流电机驱动，速度检测型直流电动机是用于速度控制，自治智能车采用闭环控制技术，并以桥驱动器作为电机驱动器。

如果电机采用开环控制，它会受到许多干扰，如电池电压，电气传动摩擦，路面摩擦力和由前轮转向角引起正向电阻，这些因素将导致智能车运行不稳定。

因此，闭环控制方法是迫切超声波发射方波发生器比较电路红外接收功率驱动放大电路智能车需要。

闭环控制系统测量速度，并采用算法，它需要在很短间隔内获得速度变化，计算出瞬时速度和期望速度之间差值，速度传感器采用欧姆龙编码，其精度可达。

转向电机控制转向电机控制由直接改变输入占空比不同来转动不同角度，该转向电机输出角与给定信号有定线性关系。

由于电机转向力矩足够大，单片机计算横向控制量，并直接给出了控制信号，使电机实现转向。

无线通信模块自治智能车通信系统包括以为基础通信卫星网络，它由个网络协调器和些网络终端节点组成。

网络协调员负责网络管理工作，而终端节点方面获得模拟数据在另方面，把这些模拟数据通过无线网络传输给协调员。

通过这种方式，不仅降低了网络复杂性，而且也方便了数据集中管理。

图描述了通信网络设计方案效果在无线网络覆盖里，网络终端节点数目已经确定。

在这个系统中，每台车是个智能终端节点。

装载着无线收发器汽车通过与之间数据交换来进行无线通信。

图自治智能车通信系统结构单片机及其外围电路模块是自治智能车核心部件，它控制着所有其他模块，获得路径速度无线信号和其他数据，并在此基础上将参数归类并计算出最优控制策略。

因此，该系统必须拥有非常高稳定性。

为了提高单片机稳定性，设计主要措施已经采取如下电源电路设计滤波电路优化单片机系统板布局④单片机时钟电路。

自治智能车和相关算法软件系统设计该智能车系统软件包括以下模块初始化模块，实时路径检测模块，防冲突模块，横向和纵向闭环控制模块，通信模块。

该系统软件流程图如图所示。

在大多数时候，微控制器处理数据和图像。

因此，高效图像处理算法和闭环控制算法可以节省单片机资源，提高自治智能车反应速度和它整体性能。

路径提取算法和运动图像采集后反馈控制算法如下。

路径提取算法路径是目标检测线边缘准则。

算法是个灰度图像中每个设定阈值二维矩阵，得到两个相邻像素自顶向下