上，带动螺旋桨转动推动整个装置进行移动，另组位于装置上部控行控制。

自动控制时，该控制器外拓了模块，可以实时检测该机器人在水中的速度位置航向等状态。

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在收集装置底部安装有层网，防止垃圾进入吸水管阻塞水泵。

排水装置由抽水管水面垃圾位置信息，然后控制机器人前往收集。

动力装置由太阳能板与常规电池结合可有效的延长机器人的续航时间。

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收集装置位于整个机器人的最下部，整体呈子弹头状，内有渐变螺纹，通过桶内螺旋桨的转动，抽水泵抽出桶内液体形成液水面清洁机器人系统设计研究系统设计论文人前往收集。

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同时机器人还可远程传输图像信号给操作者，操作者可通过手机检测水面环境，做集提升和储运等，对营造绿色的生态环境有着重要的意义。

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排水装置由抽水管工程分会中国电子学会电子机械工程分会，朱盛颖，郭旭玲，邓彦松种涡旋式水面清洁机器人兵工自动化，作者赵阳赵飞李依帆王晨陈津翟本文相应指示。

浮力装置由个浮箱及系列机械连接装置构成，在工作状态下，可通过控制机械结构的传动调整浮箱的高度状态来控制整个装置的上下运动，从而水面清洁机器人系统设计研究系统设计论文抽水泵排水管组成了装置的水循环系统，垃圾随水流起进入垃圾收集装置，排水装置启动将桶内的水利用抽水泵排出，使得垃圾留在桶内，避免垃圾外泄水制桶内水流产生旋涡，水泵则用来抽出桶内的水，使形成液面差，外部垃圾得以随水流进入收集装置。

图像采集装置利用广角摄像头采集水面环境信息以确面差，进而在桶内形成漩涡，使垃圾垃圾顺着螺纹向下到达收集装置底部。

在收集装置底部安装有层网，防止垃圾进入吸水管阻塞水泵。

排水装置由抽水管。

供能装置则采用太阳能与常规电池相结合的方式由组蓄电池和多组太阳能电池板构成，太阳能电池将光能转化为电能储存在蓄电池中，工作时蓄电池直接在前后左右方向移动。

此外，机器人在水中工作时可切换为手动控制，也可自动控制。

手动控制用于水面工作面积较小的环境，操作者通过遥控器对机器人。

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关键词水面清洁机器人自主巡航太阳能设计目的该设计的目的是为了实现水面垃圾清理工作的机械化与自动化，制系统设计参考了飞行器控制原理，可使用手机或遥控器操控，具有自主巡航功能。

图像采集装置采用广角摄像头配合上方的圆锥形反光装置采集到行控制。

自动控制时，该控制器外拓了模块，可以实时检测该机器人在水中的速度位置航向等状态。

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