以用木材塑料或橡皮制成。

滑动轴承工作时，由于润滑不良，轴瓦与转轴之间存在直接摩擦，温度不断升高，虽然轴瓦是由于特殊的耐高温合金材料制成，但仍然会被烧坏，轴瓦还可能由于负荷过大温度过高润滑油存在杂质或黏度异常等因素造成烧瓦使滑动轴承就损坏。

哈尔滨理工大学专科生毕业论文第章机械手的工作特点及基本动作机械手的工况特点及要求轴瓦体传送机械手是轴瓦大修流水线上的个工件传递装置，用手抓取从百合金熔退设备送来的弧面向下的高温轴瓦体，把轴瓦体翻转，使弧面向上，然后送到涂刷助焊剂的设备上，如图所示。

对机械手的动作要求有手爪夹紧工件，手臂伸缩手腕回转，手臂水平回转等。

除手爪的抓放之外，机械手具有三个自由度，要求机械手具有较高的生产能力。

图轴瓦体传送机械手工作情况手爪必须有足够的夹紧力，以防被抓送的工件松动或脱落。

手爪应有自锁性能，以防止在失电或失压使被夹紧的工件脱落，并且要求防止手臂在传送过程中发生振动和冲击。

由上可知，这个机械手只需要实现固定点的点控制便可完成任务。

因此，其液压系统是开关控制系统。

利用行程控制原件和压力控制原件便可实现其自动工作循环。

轴瓦体传送机械手的基本动作轴瓦体传送机械手液压系统原理如图所示，其动作顺序如下所示。

该机械手所完成的基本动作如下。

哈尔滨理工大学专科生毕业论文图轴瓦体传送机械手液压系统原理图手臂伸出手爪张开推瓦缸到位后压下行程开关，使电磁铁和，换向阀和换向阀的左位接入系统。

此时，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油推回油箱，手爪张开与此同时，液压泵输出的压力油进入手臂伸缩缸的左腔，手臂伸出，其油路为进油路液压泵单向阀换向阀左位手臂伸缩缸左腔回油路手臂伸缩缸右腔换向阀左位换向阀左位油箱。

在手臂伸出到位之前压下电气行程开缩及其配件的估算扭矩带入公式得工件哈尔滨理工大学专科生毕业论文摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩摆动缸的总摩擦力矩摩由公式其中叶片密度，这里取摆动缸内径，这里取转轴直径，这里取。

所以代入公式又因为所以动和机械驱动。

其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。

液压驱动主要是通过液压缸阀油箱等实现传动。

气压驱动所哈尔滨理工大学专科生毕业论文采用的元件为气压缸气马达气阀等。

般采用个大气压，个别达到个大气压。

本设计的手爪部分采用气压驱动。

电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。

通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。

本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的底盘旋转运动。

机械驱动只适用于动作固定的场合。

机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。

机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。

控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。

对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。

本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。

机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。

目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。

机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。

国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。

机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。

国内方面目前在些机种方面，如喷涂