外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和尺寸。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和尺寸，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为。用途用于传送物料。设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式圆柱座手臂运动参数辽宁工业大学课程设计说明计算书伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度机身运动参数机身移动距离机身移动速度物料形状长方体物料尺寸长宽高定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度驱动方式机械传动控制方式点位程序控制采用单片机第章手臂伸缩部分设计计算液压系统的分析和设计计算确定液压系统基本方案液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，前者实现直线运动，后者实现回转运动。二者的特点及适用场合见表表名称特点适用场合双活塞杆液压缸双向对称双向工作的往复场合单活塞杆液压缸有效工作面积大双向不对称往返不对称的直线运动，差动连接可实现快进柱塞缸结构简单单向工作，靠重力或其它外力返回摆动缸单叶片式小于双叶片式小于小于的摆动小于的摆动齿轮马达结构简单价格便宜高转速低转矩的回转运动叶片马达体积小转动惯量小高速低转矩动作灵敏辽宁工业大学课程设计说明计算书的回转运动摆线齿轮马达体积小输出转局大低速小功率大转矩的回转运动轴向柱塞马达运动平稳转矩大转速范围宽大转矩的回转运动径向柱塞马达转速低，结构复杂，输出转矩大低速大转矩回转运动本设计因为机械手的形式为圆柱坐标形式，具有个自由度，两个移动自由度。同时考虑机械手的工作载荷和工作现场环境对机械手布局以及定，取为液压泵实际工作压力为液压泵总效率，取为带入数据计算得工。液压泵的选择由上可知，液压缸最大工作压力出现在工进阶段，此时液压缸的输入流量很小，回路内的压力损失除调速阀处压降外，可忽略不计。因此，液压泵的最高工作压力就，因此，液压泵的最大供油量可按缸的最大输入流量估算。选用型号的叶片泵，它的额定转速为，公称排量，最大流量为，足够系统供油。表控制元件的选择元件通过流量型号粗滤油器三位五通电磁阀辽宁工业大学课程设计说明计算书二位二通电磁阀精置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。该机械手采用的是程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息辽宁工业大学课程设计说明计算书如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置第章机械手的整体设计方案整体结构驱动系统手臂伸缩和手臂升降部分采用气动装置驱动。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件。机身回转部分采用步进电机实现如图所示。本次设计的机械手是种适合于成批或小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动作强度大和操作单调频繁的生产场合。图机械手的整体机械结构机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。辽宁工业大学课程设计说明计算书机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右运动和升降运动。手臂的伸缩和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵