差距，还不能满足国家建设的需要。我国是个机床大国，有三百多万台普通机床。但机床的素质差，性能落后，单台机床的平均产值只有先进工业国家的左右，差距太大，急待改造。旧机床的数控化改造，顾名思义就是在普通机床上增加微机控制装置，使其具有定的自动化能力，以实现预定的加工工艺目标。随着数控机床越来越多的普及应用，数控机床的技术经济效益为大家所理解。在国内工厂的技术改造中，机床的微机数控化改造已成为重要方面。许多工厂江苏信息职业技术学院毕业设计论文面购置数控机床面利用数控数显技术改造普通机床，并取得了良好的经济效益。我国经济资源有限，国家大，机床需要量大，因此不可能拿出相当大的资金去购买新型的数控机床，而我国的旧机床很多，用经济型数控系统改造普通机床，在投资少的情况下，使其既能满足加工的需要，又能提高机床的自动化程度，比较符合我国的国情。年，我国开始生产经济型数控系统，并用于改造旧机床。到目前为止，已有很多厂家生产经济型数控系统。可以预料，今后，机床的经济型数控化改造将迅速发展和普及。所以说，本毕业设计实例具有典型性和实用性。数控改造的优点普通车床数控化改造般是指对现有普通车床的些部位做定的改造，配上经济数控装置或标准型数控系统，从而是原机床具有数控加工能力。其改造有如下的优点资本效率出发，改造闲置的普通机床，能发挥旧机床的原有能和改造后的新增功能，提高机床的使用价值。适应多品种，小批量零件生产。数控改造费用低，减少了投资额，经济性好数控车床改造费用仅为新购台数控车床费用的，同购置新机床相比，般可以节省的费用，如果再结合机床大修理，几乎就是台新的数控车床，甚至会更好，因为普通车床不会再变形。机械性能稳定可靠，结构受限。所利用的普通机床基础件是重江苏信息职业技术学院毕业设计论文而坚固的铸造构件，而不是焊接构件，改造后的机床性能高质量好，可以做为新设备组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协可以充分利用现有基地，不许要重新构筑地基。可以采用最新的控制技术，可根据技术革新的发展速度，及时提提高生产设备自动化水平和效率，提高机床质量和档次，将旧机床改造成当今水平的机床。自动化程度高专业性强加工精度高生产效率高。增强了功能，如圆弧加锥度加工，这是传统加工方法难以完成的。江苏信息职业技术学院毕业设计论文交货期短，可满足生产急需。第二章机床改造的内容及意义研究意义企业要在当前市场需求多变，竞争激烈的环境中生存和发展就需要迅速地更新和开发出新产品，以最低价格最好的质量最短的时间去满足市场需求的不断变化。而普通机床已不适应多品种小批量生产要求，数控机床则综合了数控技术微电子技术自动检测技术等先进技术，最适宜加工小批量高精度形状复杂生产周期要求短的零件。当变更加工对象时只需要换零件加工程序，无需对机床作任何调整，因此能很好地满足产品频繁变化的加工要求。普通车床经过多次大修后，其零部件相互连接尺寸变化较大，主要传动零件几经更换和调整，故障率仍然较高，采用传统的修理方案很难达到大修验收标准，而且费用较高。因此合理选择数控系统是改造得以成功的主要环节。数控机床在机械加工行业中的应用越来越广泛。数控机床的发展，方面是全功能高性能另方面是简单实用的经济型数控机床，具有自动加工的基本功能，操作维修方便。经济江苏信息职业技术学院毕业设计论文型数控系统通常用的是开环步进控制系统，功率步进电机为驱动元件，无检测反馈机构，系统的定位精度般可达至，已能满足车床改造后加工零件的精度要求。主要研究内容及技术路线纵向和横向滚珠丝杠的选型及校核。纵向和横向步进电机的选择。主轴交流伺服电机的选择与校核。其他元件的选择。机床的经济型数控化改造主要解决的问题恢复原功能，对机床生产线存在江苏信息职业技术学院毕业设计论文启动加速时间折算到电机轴上的摩擦力距ηη附加摩擦力距ηηηη上述三项合计起快速移动时所需力矩快。快快速切削负载时所需力矩切切。但是，国产数控机床与先进国家的同类产品相比，还存在调及其它信息交换计算机图机器人的般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人眼睛，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在起，从而构成个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。位形检测控制系统二驱动传动装置执行机构工作对象智能系统控制系统图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。机器人的历史现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正为，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时，超过平衡重力所需要的电压，从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换种方法。程序设计方法二方法二采用传统的控制，电压差距，还不能满足国家建设的需要。我国是个机床大国，有三百多万台普通机床。但机床的素质差，性能落后，单台机床的平均产值只有先进工业国家的左右，差距太大，急待改造。旧机床的数控化改造，顾名思义就是在普通机床上增加微机控制装置，使其具有定的自动化能力，以实现预定的加工工艺目标。随着数控机床越来越多的普及应用，数控机床的技术经济效益为大家所理解。在国内工厂的技术改造中，机床的微机数控化改造已成为重要方面。许多工厂江苏信息职业技术学院毕业设计论文面购置数控机床面利用数控数显技术改造普通机床，并取得了良好的经济效益。我国经济资源有限，国家大，机床需要量大，因此不可能拿出相当大的资金去购买新型的数控机床，而我国的旧机床很多，用经济型数控系统改造普通机床，在投资少的情况下，使其既能满足加工的需要，又能提高机床的自动化程度，比较符合我国的国情。年，我国开始生产经济型数控系统，并用于改造旧机床。到目前为止，已有很多厂家生产经济型数控系统。可以预料，今后，机床的经济型数控化改造将迅速发展和普及。所以说，本毕业设计实例具有典型性和实用性。数控改造的优点普通车床数控化改造般是指对现有普通车床的些部位做定的改造，配上经济数控装置或标准型数控系统，从而是原机床具有数控加工能力。其改造有如下的优点资本效率出发，改造闲置的普通机床，能发挥旧机床的原有能和改造后的新增功能，提高机床的使用价值。适应多品种，小批量零件生产。数控改造费用低，减少了投资额，经济性好数控车床改造费用仅为新购台数控车床费用的，同购置新机床相比，般可以节省的费用，如果再结合机床大修理，几乎就是台新的数控车床，甚至会更好，因为普通车床不会再变形。机械性能稳定可靠，结构受限。所利用的普通机床基础件是重江苏信息职业技术学院毕业设计论文而坚固的铸造构件，而不是焊接构件，改造后的机床性能高质量好，可以做为新设备组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协