，系列单片机使用的编程语言主要有汇编语言和语言这两种。

最接近机器的语言是汇编语言，其常用来编制与系统硬件相关的程序，如访问口中断处理程序等，它是种最快而又最有效的语言，在对于程序的空间和时间要求很高的场合中使用汇编语言是最佳的选择，然而汇编语言也有其自身的缺点，比如程序开发周期较长浮点运算处理复杂程序移植性差等不利因素。

在程序设计过程中语言编程设计思想被称为模块化程序设计思想。

有的时候为了有效地完成任务，把所要完成的任务分割成若干个相互独立但相互又仍然有所联系的模块，这些模块使得任务变得相对简单，对外的数据交换相对简单容易编写容易检测，容易阅读和维护。

本设计采用语言来编译程序。

模块化结构程序的设计，可以使系统软件便于调试与优化，也使其他人更好地理解和阅读系统的程序设计。

因此，软件的设计上，运用了模块化程序的结构对软件进行设计，使得程序变得更加直观易懂。

程序的主要模块有主程序定时溢出中断服务程序外部中断服务程序。

随着单片机开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，软件是目前最流行开发系列单片机的软件，这从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持即可看出。

提供了包括编译器宏汇编连接器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过个集成开发环境将这些部分组合在起。

掌握这软件的使用对于使用系列单片机的学者来说是十分必要的，如果使用语言编程，那么几乎就是不二之选，即使不使用语言而仅用汇编语言编程，其方便易用的集成环境强大的软件仿真调试工具也会事半功倍。

软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全界面。

另外重要的点，只要看下编译后生成的汇编代码，就能体会到生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。

在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。

本系统的编译器编译器软件单片机软件开发系统可用于编辑或汇编源文件。

然后分别由编译器编译生成目标文件。

目标文件与库文件起经连接定位生成绝对目标文件。

文件由转换成标准的文件，由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如中。

打开软件后，出现如图所示界面。

图软件主界面点击。

可以新建个工程，如图所示。

图软件新建工程界面点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。

在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。

图保存路径界面图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程。

这个般选否。

这样就建立好了个空的工程如图所示。

图建立空的工程界面点击，便建立了个空的文本框如图所示。

图建立空文本框界面到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。

保存时注意如果是用语言写的程序，则将文本保存成如图所示。

图保存文本改写界面将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边里的上右击，选择。

在打开的对话框中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。

此时，程序就添加进了这个工程。

图添加工程界面下步，就开始编译刚输入进去的代码。

接着，会打出下面的提示，建立工程的时候，默认是不生成文件的，得在编译做如下设置在里上右击，选择。

出现如图所示对话框，选择按图示，将箭头所指的多选框勾上，点确定。

现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成文件。

图生成文件界面软件设计系统主程序流程图如图所示。

图系统主程序流程图系统的总体调试硬件的测试按照之前设计好的智能循迹小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。

然后选取万用表的欧姆档来测试电路板。

用红黑表笔来测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时，证明该条走线断了，应该重新制作走线，使电路板在电气上得到正确地连接。

晶振电路的测试在单片机正常运行的必要条件是单片机系统的时钟稳定正常。

实际中，因为各种原因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有，因此系统时钟是否振是通电检查的首要环节。

在系统通电的状况下，用万用表的直流电压档，分别测量和引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压引脚应为，应为。

复位电路的测试复位不正常也会导致系统不能工作。

如果复位引脚始终为高电平，系统将始终处于复位状态如果始终为低电平，不能产生复位所需的高电平信号脉冲，则系统也可能无法正常工作。

单片机正常工作时，复位引脚应为，按下复位按键时，复位引脚为高电平左右。

系统的软件调试在软件调试中，使用功能强大且的软件进行软件编译与调试，使用及其配套的单片机对程序进行烧录。

软件调试的流程是这样的先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试然后再将各程序模块组织起来进行统调。

软件的烧录第步安装并运行软件第第三部分主函数中断模式设置定时使小车冲上黑色轨道延时等待小车冲上黑色轨道当四个都没检测到黑线时，小车后退当第二第三个检测到黑线时，小车前进当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时，小车停止第四部分中断服务函数定时周期是周期是附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块单片机电路二步点击栏的选项这时出现个对话窗口，按图选择后，点击按键，如出现所示窗口，则说明电脑与开发板没连接好或单片机没插好等，需重装检查硬件连接，如果没有出现则说明初始化成功。

第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。

点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。

通过软件检查出程序中出现了许多的问题。

经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。

在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试，观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。

输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。

解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。

可以解决循迹不迅速的问题。

结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。

以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。

取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。

经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。

由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。

整个布局有利于在弯道处提高小车速度。

但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。

小车保留了扩展功能。

循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。

由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。

智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。

智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。

增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。

参考文献罗志增，蒋静坪编著循迹小车感觉与多信息融合北京机械工业出版社，蔡自兴编著中国的智能循迹小车研究莆田学院学报吴林编著智能循迹小车主题型号工作的回顾循迹小车技术与应用，欧青立，何刻忠等编著室外智能循迹小车的发展及其关键技术研究循迹小车杨鹃多信息融合技术在移动循迹小车避障系统中的应用哈尔滨哈尔滨理工大学恒盛杰资讯编著电路板设计从入门到精通第版中国青年出版社江思敏，陈明编著电路设计教程第版清华大学出版社，陈晓莉，张俊涛单片机仿真器的设计第二版陕西科技大学出版社，杨素行编著模拟电子技术基础简明教程第版高等教育出版社，余孟尝编著数字电子技术基础简明教程第版高等教育出版社李全利，迟荣强编著单片机原理及接口技术第版高等教育出版社，王守中编著单片机开发入门与典型实例第版人民邮电出版社，附录原理图及图系统总设计电路图单片机原理图传感器模块原理图电机控制驱动模块原理图图单片机图电机驱动模块图附录程序代码智能循迹小车的程序第部分以下是电机驱动芯片管脚位声明电机使能端电机控制端传感器管脚位声明用于中断计数延时函数，延时秒，第二部分电机控制子函数电机前进电机前进电机后退电机后退电机的速度控制用调速电机调速电机调速电机的前进左转右转控制电机的后退控制业和加工业已成为小车使用最广泛的领域。

邮局图书馆港口码头和机场在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单。

有着可并行工作自动化智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。

年瑞典的大斯得哥尔摩邮局，年日本东京的多摩邮局，年中国上海的邮政相继开始使用小车来完成邮品的搬运工作。

在荷兰的鹿特丹港口，辆被称为院子里的拖拉机的小车每天都在把集装箱从船边运送到几百米以外的仓库中