无黑线处理函数程序采用查询方式等待转换结束将结果寄存器中的值存放到数组中将结果寄存器中的值存放到数组中将结果寄存器中的值存放到数组中开另个口控制进行转换,等待转换结束起跑线识别程序中断服务程序，程序清除危险状态，前轮稍微抱死，表示前面有直道说明原来是直道，进入弯道认为是直道进弯，标志位置说明原来是直道，进入弯道认为是直道进弯，标志位置说明原来是直道，进入弯道认为是直道进弯，标志位置认为是直道进弯，减速电机反向，电机反向当拨码导通时为，高速断开低速位置式，，，，，，，，，，中文译文在学校，我得知无处不比例积分微分控制器控制算法由三个作用于偏差信号的控制器组成，如理论算法所示。控制器计算过程变量与设定值之间偏差的积分和微分，然后依靠增加这两个数量给偏差本身，来产生控制效果。用户可以选择调试参数比例增益，积分增益和微分增益给每个控制器合适的加权值，从而调节控制器的性能。个应用于过程的控制器所产生的正确效果是由比例项产生的比例行为，积分项产生的积分行为以及微分项产生的微分行为所组成的和。的调试参数决定了它们每项对于控制效果的贡献。这种协定也可以描述为非相互作用或者独立算法。这从改变其中个调试参数而不能改变其他两项的贡献可以看出。我接着写我的第次控制工程教程，并假定商业用的控制器也是如此工作。我很快认识到商业用的控制器也是计算偏差信号以及它的积分和微分，但是它们用标准形式的算法来处理这三个量，就像标准算法图中所示样。它与理论算法完成同样的结果，但是它使用稍微变化点的公式，这个公式有套不同的参数，控制器增益，积分时间和微分时间。潜在的混乱。幸运的是，很容易比较这两个算法，并将转换为。比例增益和控制器增益样。所以不清楚理论和标准算法之间差异的用户可能也会认为积分增益等同于积分时间，微分增益等同于微分时间。不幸的是，这样认为将使调试回路系统变得不可能。例如，假设个在控制工程班的学生已经决定个特殊反馈回路的理论控制器参数为比例增益，积分增益，微分增益。根据比例增益，积分时间，微分时间的定义输入这三个值到标准商业用控制器，它的设置也是相似的，这个控制器将得到预期的比例作用，但是积分作用少了，微分作用增加了倍。算法的标准形式允许用户同时调整所有三项参数的作用依靠调节的方法，因为比例，积分，微分的作用都与的值有关。这种方法有时候被认为是理论方法，尽管理论学者很少这样用。到底是什么不合适的调试参数不仅对理论学家们是个问题。些商业用的控制器使用算法的连续形式，这种形式依赖于第三套调试参数，参见连续算法图。个工业用户想要调试同个回路里两个控制器，如果个控制器使用标准算法，而另个控制器使用连续算法，那么他将等到不同的结果。更糟糕的是，理论和标准算法有时候都被认为是理想算法，即使它们是不同的。因此，些调试理想控制器的技巧将不能用于些理想控制器。另方面，相似的叙述好像只涉及理论算法，它的比例，积分，微分项的操作与连续算法相似。讽刺的是，这三项的操作在标准算法中也是相似的，但标准和相似几乎从来没有致过。在算法的这种定义中，比例，积分，微分三项以串联方式工作，每项的作用都与另外两项有关。连续型算法在模拟器件的年代比较容易实现，然而现在的商业用控制器实际上都是用数字微处理器实现的。当个数字控制器替代原来的模拟器件时，为了保持原来的调试参数，连续型算法仍然会被使用。调试技巧不同的人对于调试参数有不同的描述符号。在控制发展的初期，微分作用就被认为是超前模式，因为微分项看起来像是提前作用，加快控制器的校正效果在比例项开始作用之前。早期使用者依靠选择提前作用时间的大小来增大或减少微分作用。而现在使用者称之为比率。积分作用最初被认为是自动复位，因为积分项看上去能自动调整设定点的精确值，消除有比例项产生的稳态误差。些用户在调试控制器的积分作用时仍然认为是复位时间，但是较高的复位时间对应的是较小的积分作用。积分作用的程度有时候被认为是与复位比率有关，但是复位比率是与复位时间相反，而且与微分比率无关。如果对复位和复位比率困惑，那当使用者想要更小的积分作用时反而会增加它的作用，反之亦然。同样的，些控制器用比例增益的相反面描述它，称之为比例带。更精确地说，比例带是除以比例增益，这样它可以按百分比来描述误差信号的变化，这个变化可以引起比例项输出的全面变化。对于比例带和