，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上下限位和左右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作且运行方式分为单步，单周期，连续三种模式。即为原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降二系统硬件设计输入输出点地址分配输入点输出点启动按钮原始位开关停止按钮抓球电磁铁下限为开关下行接触器上限位开关上行接触器右限位开关右行接触器左限位开关左行接触器外围接线图如图图外围接线图分别接主机的输出点分别接主机的输入点分别接主机的输入点。三系统软件设计工作流程图如图原始位置单周期连续循环图工作流程上升下降夹紧上升右行下降放松左行功能图如图图功能图梯形图见附录五系统调试使用设备在调试中使用的是中国启动新科教电子仪器公司所生产的型可编程控制仪。主机用的，还用了和两个扩展模块。二调试过程首先用电脑在编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制仪器中其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。启动后发现上行下行左行右行灯均同时亮且直亮着，这样就不符合设线的复合集成系统，不仅减少配线配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而的输出功率在增大，由直接控制线圈变得越来越可能。气动机械手气动控制越来越离不开，而阀岛技术的发展，又使在气动机械手气动控制中变得更加得心应手。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进步发挥着重要作用。随着微电子技术的迅速发展和机械加工工艺水平的提高及现代控制理论的应用，为研究高性能的气动机械手奠定了坚实的物质技术基础。由于气动机械手有结构简单易实现无级调速易实现过载保护易实现复杂的动作等诸多独特的优点，可以预见，气动机械手将越来越广泛地进人工业军事航空医疗生活等领。七致谢词走出毕业论文的千头万绪，接下来便是自然而然的蓦然回首。于是，几多往事历历在目，丝伤感轻轻划过，无限感动激荡心头。诚然，更多的感激注定只能驻扎在心底，但还是禁不住尝试有些呆板的文字表述。首先，我要郑重地感谢我的导师。自我因个人兴趣而选择本论文主题开始，老师便给予充分的理解和支持，就论文的立意选材谋篇布局做了必不可少的指导。即便是放暑假，老师仍然多次通过电话督促指导论文的写作，其严谨和负责，让度偷懒懈怠的我倍为感动，也深感惭愧。其次我还要感谢我的家人。吾本寒家，感谢我的父母含辛茹苦无怨无悔地把我抚养栽培到现在感谢我的弟弟，早早就毅然分担起家庭生活的重担，多年来对我无私的支持关爱与呵护。家人永远是我的依托，也是鞭策我不断前进的力量。有人说，时间如流水，刻不停地冲刷着记忆，但是，有些记忆随着时间的冲刷不会消逝，反而会变得越来越清晰越来越值得回味，因为它们已深深铭刻在内心深处。四年的求学即将划上句号，收拾行囊开始新征途的日子悄然逼近，回头看看走过的路，无限感慨，挥挥手，却依然不想说再见,附录梯形图在机械手上下左右行走的控制中，使用了个软件联锁触电，替代了。是个选择逻辑，其功能如上图中网络所示，它相当于个开光，控制着系统是进行单周期操作还是循环操作。参考文献姚伯威吕强机电体化原理及应用北京国防工业出版社,王永华现代电气控制及应用技术第三版北京北京航空航天大学出版社,戴文进杨植树电气工程及其自动化专业英语北京电子工业出版社，丁玉美高西全数字信号处理第二版西安西安电子科技大学出版社,计中八个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正。在这种情况下我采取了以下方案方案在没有确定设备是否曾在问题的情况下，首先我们对设备进行了检测，发现不曾在任何问题，在这种情况下我选择了再次用先前的步骤来完成整个过程以确定初次的接线过程是否有误，结果发现运行的结果和先前样出现灯均亮。这样方案就以失败告终。方案二通过对程序的再三检查后，发现并未出现语法上的。会不会是运行的速度太快而出现个周期接个周期的快速运行呢在带着这个问题的情况下把程序的每个动作网络多家了个指令加以验证，然后将程序写入编程软件中运行，运行结果显示没有再下载到可编程控制仪后接好线按下启动按钮，发现指示灯会按照设计动作的要求依次亮起而且程序也能按照设计的要求完成指定的单周期和多周期操作。这样利用方案二就完成了整个实验的调试。六设计总结通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开的控制，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。以下是我对其在未来发展方向及展望重复精度化精度是指机器人机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果个机器人定位不够精确，通常会显示个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是个随机误差的范围，它通过定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置，使机械手运动自如。由于模块化气动机械手的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承，使它具有高刚性高强度及精确的导向精度。优良的定位精度也是新代气动机械手的个重要特点。模块化气动机械手使同机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是气动机械手的个重要的发展方向。无给油化为了适应食品医药生物工程电子纺织精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料如烧结金属石墨材料的出现，构造特殊用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油不污染环境，而且系统简单摩擦性能稳定成本低寿命长。机电气体化由可编程序控制器传感器气动元件组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件，使气动技术从开关控制进入到高精度的反馈控制省配着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。由于气压传动系统使用安全可靠，可以在高温震动易燃易爆多尘埃强磁辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的种，它具有结构简单重量轻动作迅速平稳可靠节能和不污染环境容易实现无级调速易实现过载保护易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业半导体及家电行业化肥和化工，食品和药品的包装精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用之。在彩电冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不形状不同的气缸气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将般气爪很难抓起的显像管纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的气缸。气动机械手用于对食品行业的粉状粒状块状物料的自动计量包装用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒油漆灌装气动机械手自动加盖安装和拧紧气动机械手，牛奶盒装箱气动机械手等。此外，气动系统气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如气动自动调节病床，机器人，外科手术机器人等。二及其应用的概念可编程序控制器，英文称，简称。但由于容易和个人计算机混淆，故人们仍习惯地用作为可编程序控制器的缩写。它是个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂可靠性低功耗高通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电气操作维修人员的技能与习惯，特别是的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象直观方便易学调试与查错也都很方便。用户在购到所需的后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将应用于生产实践。二的组成的构成的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理则大同小异，通常由主机输入输出接口电源扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。的硬件系统结构如图所示图的硬件系统结构的各组成元素的构成及功能的构成及功能是的核心，起神经中枢的作协议和机制的前提下进行再次，综合考虑系统成本设备兼容性现场环境适用性等具体问题，确定不同层次所使用的网络标准。三工作原理及其特点的工作原理是采用顺序扫描，不断循环的方式进行工作的。即在运行时，根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号或地址号作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第条指令，开始下轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。的个扫描周期必经输入采样程序执行和输出刷新三个阶段。的特点抗干扰能力强可靠性高。控制系统结构简单，通用性强。编程方便，易于使用。功能强大，成本低。设计施工调试的周期短。维护方便。四的应用初期的主要在以开关量居多的电气顺序控制系统中使用，但在世纪年代后，也被广泛地在流程工业自动化系统中使用，直到现在的现场总线控制系统，更是其中的主角，起应用面越来越广目前，世界上有多厂家生产多品种产品，应用在汽车粮食加工化