图图形化子程序碰撞传感器开始读取值直流电机停止直流电机后退直流电机停止读取指南针值直流电机前进碰撞传感器为指南针值直流电机前进，速度直流电机前进，速度指南针值值读取指南针值读取指南针值直流电机前进，速度直流电机前进，速度读取指南针值单片机智能小车设计第四章软件设计开始读取值直流电机停止直流电机后退直流电机停止读取指南针值直流电机前进红外传感器为指南针值直流电机前进，速度直流电机前进，速度指南针值值读取指南针值读取指南针值直流电机前进，速度直流电机前进，速度读取指南针值图图形化子程序碰撞传感器单片机智能小车设计第四章软件设计子程序红外传感器图图像化子程序红外传感器单片机智能小车设计第五章系统调试第五章系统调试机器人结构调试购物车由于重心较高，正常工作时速度较快，因此导致工作过程中稳定性不高，并且时有出现翻车现象，最终通过拆除除直流电机，将车体底盘降低，重心下降从而很好的解决了问题。红外传感器采集调试个红外传感器的布局采用上下的布局方式，这样能够充分检测货架信息，在软件设计上大体程序如下得到传感器状态判断位置,判断状态,判断状态我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。写作毕业论文是次再系统学习的过程，毕业论文的完成，同样也意味着新的学习生活的开始感谢大学里的各位科目的老师，三年的时间里，我们从你们这学到了知识，学到了很多做人的道理，也感谢大学，让我们度过了几年的美好时光，认识了很多很好的朋友，大学是无数高中学子向往的地方，是人生梦想起航的地方，所以我真诚的感谢南化院给我带来的切,谢谢南京化工职业技术学院附录参考文献姜志海单片机原理及应用电子工业出版社杨红孺电子技术基础数字电路哈尔滨哈尔滨地图出版社,李华系列单片机实用接口技术北京北京航空航天出版社雨宫好文传感器入门北京科学出版社,迈克普瑞德科，机器人控制器与程序设计,科学出版社，年月许大中等电机控制杭州浙江大学出版社,黄玉清梁靓张玲霞李想机器人的差分方向控制与实现信息与电子工程,余国卫谭延军基于单片机的火灾自动报警系统微处理机,邓江基于的车用抬头显示系统研究成都电子科技大学,黄玉清张江美等模糊控制在移动机器人中的应用西南科技大学学报,谭浩强语言程序设计第二版北京清华大学出版社,康华光电子技术基础模拟部分第四版北京高等教育出版社,黄玉清梁靓机器人导航系统中的路径规划算法微计算机信息嵌入式万永伦丁杰雄种机器人寻线控制系统电子科技大学学报黄玉清梁靓基于嵌入式的机器人光电寻线系统西南科技大学学报,何立民单片机应用系统设计北京航空航天大学出版社,求是科技，单片机典型模块设计实例导航，人民邮电出版社，年月张俊谟，单片机中级教程，北京航空航天大学出版社，年单片机智能小车设计第五章系统调试直流电机调试速度对机器人的总体工作会产生很大影响，两个直流电机的转速存在定的差异，因此很容易导致购物车偏离正常轨道行走，最终通过设置指南针的函数来修正由于两个直流电机转速不样导致的偏差以及通过多次试验来调整两轮子的速度得以解决问题。伺服电机调试由于伺服电机在取物的转动过程中会对磁场形成定的影响，因此很多时候会导致指南针的函数发生变化从而使得机器人行走方向发生变化，最终通过只用个伺服电机并延长取物后延时的方式，直至伺服电机完全不转动才继续下个动作的方式成功地解决了问题。单片机智能小车设计第六章总结与展望第六章总结与展望经过段时间的毕业设计，我们做出了个由语言为主要控制语言的单片机智能小车模型。超市购物机器人的设计主要包括路径信息采集模块包括红外和指南针两种电机控制模块电源模块。机器人是种具有种拟人功能的机械电子装置,是人类进入世纪后具有代表性的高技术。机器人的出现及进步发展将会改变人类传统的生产模式,使之成为人机器人机器自然界的新模式。这样,就可以把工人从直接生产的岗位上解放出来,成为生产的组织者和指挥者。为了制作自主运行的机器人，必须有微型计算机。近年来，微型计算机，不仅是，而且增加或等装配在个芯片上。单纯用眼睛看，不可能说哪部分是哪部分是。照片是紫光教育机器人主控制芯片简称内部的结构图。端口转换器转换器和计时器等各种各样功能装入个芯片中。全部说明这些功能，就能写出本书了，所以这里仅仅将大体结构部分进行简单的介绍。称为中央运算处理装置，它根据指令忠实地执行处理，可以说相当于人类的大脑。只读存储器为通常仅能从读出的存储器记忆装置。用户事先在上写好程序，将指令从中读出使用。内装快速存储器，利用的功能，采用从个人电脑上用通信改写数据的方式。即使计算机的电源断电，存储下来的内容也不会消失。随机存取存储器为可以边任意地写入边任意地删除的存储器。在种场合可以使用存储的数据。微型计算机断电的同时存储下来的内容完全消失。输入输出端口输入输出端口是微型计算机对外能输入数据或输出数据的端口。可以进行连接单片机智能小车设计第六章总结与展望端口的开关状态的读入或进行显示器的开关。转换器转换器是将模拟量转换为数字量的装置。对，为了作为数值使用所有的数据，和人们读取测试器的刻度样，将转换引脚的输入电压数字化。单片机可以使用通道的转换器。转换器转换器是用计算机将处理的数字量转换成模拟量的装置。和转换器相反，由将处理的数值从转换器的引脚作为电压输出。脉冲输入脉冲输入可以测量和的重复次数。输出就是脉宽调制，可以使它控制电动机的速度等。串行通信端口是保持串行通信的部分。的内置快速存储器写入时也使用这个端口。因此，机器人的广泛使用将会对传统的生产方式以至整个社会带来极大的影响。随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类生活的各种领域，研制具有人类外观特征，可以模拟人类行走与其他基本操作功能的类人型机器人直是人类对机器人研究的梦想之。由于类人型机器人研究是门综合性很强的学科，其本身包含着多项高科技成果，在很大程度上代表着个国家的高科技发展水平，因此，些发达国家不惜投入巨资进行研究开发。南京化工职业技术学院致谢致谢这次毕业论文能够得以顺利完成，并非我人之功劳，是所有指导过我的老师，帮助过我的同学和直关心支持着我的家人对我的教诲帮助和鼓励的结果。我要在这里对他们表示深深的谢意,感谢我的指导老师尚维来老师，没有您的悉心指导，没有你认真的审阅，就没有这篇论文的顺利完成，从选题到开题报告，从写作提纲，到遍又遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间第五章系统调试机器人结构调试红外传感器采集调试直流电机调试伺服电机调试第六章总结与展望致谢参考文献单片机智能小车设计第章绪论第章绪论课题的提出随着日本推出款购物辅助机器人，可以帮助人们更加轻松地进行购物。在出门之前，人们可以提前将所需要购买的物品通过手机传送给卖场机器人系统，预约机器人小助手抵达卖场之后，预约好的小助手就会在入口等您，并带您到相应的购物区采购物品自然，采购时候的负重工作也是机器人代劳，它还会沿途介绍相关物品的打折信息，给您提供更齐备的宣传服务。本课题就是基于这样的背景下研制种具有自动购物能力的超市购物机器人模型。研究目的和意义超市购物机器人是个很好的试验模型，它将帮助些体弱的老年人，解放他们的双手，让人类更加心安理得的享受购物的乐趣。最终把人从大量的烦琐的重复的危险的劳动中解放出来节省出人的脑力物力人力干别的创新之类的事情。主要研究内容本课题的主要研究内容是以模型车体为基础架构﹑以为主控芯片，包括直流电机伺服电机碰撞传感红外传感，最终实现能够按照预先制定的程序进行模拟购物。包括以下几个方面硬件设计机器人组装与系统优化传感电路的设计与安装电源模块的设计与实现软件设计语言为主的控制语言设计单片机智能小车设计第章绪论解决的关键问题需解决的关键问题有硬件各个模块的测试软件的设计与调试做好各系列的准备，测试的具体流程单片机智能小车设计第二章系统方案设计第二章系统方案设计总体方案根据系统的特点和设计要求，确定系统的结构组成如图所示。该系统主要由指南针红外传感直流电机驱动模块伺服驱动模块和电源等模块组成。图系统框图各模块的功能采用位微处理器,工作频率可达，总线频率可达动力或转矩就越大，这是电机转子线圈与周围永久磁