1、整也是难点而且速度缓慢，同时价格昂贵。轮式机器人可以不用考虑自身的平衡问题，而且结构简单，价格便宜，制作方便，因此通过步行式机器人与轮式机器人的比较，以及我们模拟环境的分析，采用轮式机器人是最佳的选择。我们的模拟物流机器人采用的是三轮式机器人，因为三个轮子就足以保证机器人的稳定平衡，再者我们所模拟的地形是光滑的地板，并非崎岖不平的地形，所以选折了三轮子来支撑机器人机器人的前端有个无动力万向轮，之所以选择万向轮为前端操纵是因为它可以实现任意方向旋转，行走极其灵活。机器人的后端有两个独立的驱动轮，他的作用主要是牵引机器人。驱动轮的动力源为两个小型的伺服电机，可由程序对其的转速等参数进行设置。机器手分析我们的模拟物流机器人所搬运的物体是乒乓球，我们考虑的是用带。
2、总体设计。首先要确定机器人的总体方案，我去学校的图书馆，阅览室找与物流机器人相关的书籍。同时还利用网络搜集等各种方式方法，尽量使我的资料完整精确数量多。最后在通过在资料中的选择确定设计方案。方案确定后我先用绘制三维立体图让大家看看方案的效果，然后进行讨论研究，有不足的地方及时进行修改。最后每个零件的三维立体图转换为二围的工程图进行加工制作。零件加工完成后，我们开始了机器人的安装。历时两个月的时间，我们的机器人在我的努力下终于完成了机器人的制作。虽然完成了机器人的制作，但我们的机器人仍存在着缺点。最大的缺点是机器人只有个自由度，即手爪只能夹取，不能上下移动。图如图所示是我们最早设计的具有两个自由度的方案，即手爪除了能夹取物体外还能上下运动。但由于制作复杂，。
3、以后我的心常常出了口气，觉得身上的担子轻了点，觉得就像打了场仗，胜利的曙光就在眼前那种感觉。当然，至此，我知道还不是整个论文的完成，因为还需要答辩，还要有答辩老师的提问与意见，我的论文才能最终定稿。因此，我还需要继续努力，好好准备答辩，认真检查我的论文，更好的完善。最后要感谢我的导师王文斌老师，在论文和机器人的制作当中，和我们起辛苦，起感受汗水与微笑的幸福。在有限的人生中追求人生的无限的过程中，导师是我生命中值得生铭记和感谢的人，我的人生因他的指导，而变得更加精彩美丽，真心地祝愿我的导师身体健康工作顺利家庭幸福，在学术研究上取得更为辉煌的成就，为我等晚辈做出更好的引航作用，桃李满天下,参考文献西格沃用螺丝刀拧螺钉的同时我们用手指将螺母固定，很快电机就安装。
4、作的机器人进行拍照，这有利于论文的撰写。然后，我认真对资料进行分类，理论的实际的例子图片等等相关内容整理出来，列出提纲，再与老师进行沟通。我的论文题目是论机械结构总体设计。我按照论文的提纲，开始撰写毕业论文。在此期间，与老师电话或短信以及利用进行沟通。我觉得从与老师的沟通过程中，我能学到很多东西，老师可以从另外个角度来启发我。在我论文撰写过程中，对我的积极鼓励和十分耐心细致的指导，给我许多非常有益的帮助，使我的论文由十分粗糙，结构和思路相当混乱，我自己非常不满意的状态导师在我感到论文撰写非常焦急和逼迫时候，给了我许多积极的鼓励和宽慰，并提供给了我许多有益指导和热心帮助大的在论文参考书目的提供，思路框架的建构，和论点的提炼整合方面的指导，小的在语言组织的表。
5、终感受着导师的精心指导和无私的关怀，我受益匪浅。在此向王文斌老师表示深深的感谢和崇高的敬意。同时也非常感谢我们所有的组员，在论文和机器人的制作当中，得到他们的关心和帮助，我们起辛苦，起感受汗水与微笑的幸福。在我们共同的配合下完成机器人的制作。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的完成，也归功于各位任课老师的认真负责，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完成，在此向深圳职业技术学院自动化系的全体老师以及我们的班主任老师表示由衷的谢意，感谢他们三年来的辛勤栽培。附录，轮式机器人般都被设计成在任何时间里所有的轮子均与地接触。因而，三个轮子就足以保证稳定平衡。轮式机器人研究倾向于把重点放在牵引。
6、造价也比较贵，所以我们就没有采用这种方案。通过机器人的制作我的机械技术水平计算机技术水平和传感器技术水平都由了相应的提高。接下来是毕业论文的撰写。从最初的不知到如何下手，到对思路逐渐的清晰，整个写作过程难以用语言来表达。尤其是遇到困难，我会觉得无从下手，不知从何写起当困难解决了，我会觉得豁然开朗，思路打开了当论文经过次次的修改后，基本成形的时候，我觉得很有成就感。同时，我也在思考，毕业论文的完成预示着什么预示着我即将毕业，即将走出可爱的校园步入社会的大讲堂，开始我的又个新的人生旅程。那么，我应该记下些东西，对我的毕业论文做个总结，划上个完整的句号。我做了很多论文的准备工作，首先是收集机器人论文相关的资料。例如有关移动机器人的书籍报刊杂志等等。并且对我们制。
7、有连杆机构的机器手爪如图来抓取乒乓球以实现对乒乓球的搬运。因此机械手是整部机器人的关键部分。图手抓抓取物体要的最基本的动作就是张开手抓和闭合手抓。因此我们选用了连杆机构，连杆机构加工方便，价格便宜，运动灵活，比较容易实现抓取动作。其动作过程如下首先由电机驱动的杆通过齿轮啮合带动杆，同时杆和杆通过连杆机构带动其余的杆进行物体的抓取和释放,抓取还是释放由电机的转动方向来控制，通过编程即可对其控制。机器手爪制作是用铝材料制作的，铝材料质量相对对铁轻很多，电机驱动时的负荷不是很大。由于是金属材料制作的手抓，其抓取乒乓球时与乒乓球接触的部位要添加些棉花之类的，目的是避免打滑不至于被夹取的物体脱落。接下来分析乒乓球，目前通用的乒乓球的直径为毫米，重量为克。我们的机器。
8、手爪的最大张开距离约有毫米，闭合距离为毫米，因此实现乒乓求的夹取是完全合理的。其他方面分析我们采用的电源是的直流电源，由个的电池组成如图。电池安放在电池槽中，由于底盘下端的空间不足，电池槽由螺钉固定在底盘的上端。这种电池价格便宜，易于购买，拆卸方便，电源恒定。图我们采用的是六个触头的巡线传感器如图，分别有六个指示灯，当其检测到物体时，则该触头的指示灯亮，提示我们个触头正在工作。六个触头分别用螺钉固定在底盘的下端，需要注意的是触头与金属底盘必须绝缘，否者图造成短路现象，导致传感器失效。我们的电路控制板如图是安放在机器人底盘的上端，也由螺钉固定。安装在上端的好处是方便设计者的安装与调试。图第三章机器人总体机械结构的设计总体结构设计如图为总体结构图，其主要由如。
9、工业出版社，吴瑞祥。机器人技术用及应用。北京北京航天航空大学出版社，周伯英。工业机器人设计。北京北京机械工业出版社，龚振邦，汪勤悫，陈振华，钱晋华。机器人机械设计，北京北京电子工业出版社，徐元昌。机械电子技术。上海上海同济大学出版社，机电体化技术手册编委会编。机电体化技术手册，北京机械工业出版社，张伯鹏，张昆，徐家球编著，机器人工程基础。北京机械工业出版社。冯元琨，王振宇，陆玉昌，杜继宏著，机器人。成都四川教育出版社。张建民编著。工业机器人。北京北京理工大学出版社，秦志强主编，基础机器人制作与编程电子工业出版社致谢本设计在王文斌老师的悉心指导和严格要求完成，从课题选择方案论证到具体设计和调试，无不凝聚着王文斌老师的心血和汗水，在三年的学习和生活期间，也始。
10、稳定性机动性及控制问题，而不是担心平衡。为覆盖所有的预期地形，机器人的轮子能否提供足够的牵引力和稳定性，机器人的轮子结构能对机器人的速度进行有级的控制吗。总之，没有理想的驱动结构可以同时使稳定性机动性和可控性最大化。各移动机器人的应用对机器人设计问题上唯的约束，而设计者的任务就是在折衷的空间中，选择最合适的可行的驱动结构。图给出了轮子结构的概述，按轮子数目的排序，表中描述了特殊轮子类型的选择和机器人底盘上他们几何结构的两个方面。图本机器人的驱动方式步行式机器人在行走时总得不停的调整重心以保证不会跌倒，此时控制器必须不断的将机器人的平衡状态反馈回来，然后机器人不停地改变加速度或者重心的位置以满足平衡或定位的要求。这种机器人结构复杂动静平衡不好控制，步态的调。
11、达完善，细到个标点的修改和个索引的核正方面的帮助，在导师指导下深入阅读和整合收集的材料，重新熔铸我的论文,在多次修改的情况下逐渐转变成为语言组织比较细腻论点比较明确思路比较清晰材料能有序排列，观点和材料能比较好的有机地融合的状态。当然由于时间的关系，论文的质量或多或少也存在些缺陷。在毕业论文的撰写以及机器人制作的过程中，通过我对自己在大学三年时间里所学的知识的实践运用，我较为全面地梳理回顾了自己专业知识。同时较好地实践展示了经过自己大学三年扎实的学习，在专业理论知识所积淀形成的较强的能力也同时培养发展了自己定学术研究的能力，包括研究的问题发现意识，认真仔细严谨塌实肯下工夫进行独立思考钻研的学术研究精神，较好的资料收集材料整理观点整合的能力。当我的论文完成。
12、下的零部件组成号零件驱动轮，数量两个号零件螺柱，数量四个号零件电机，数量三个号零件万向轮，数量个号零件手爪，数量个号零件电池盒，数量个号零件底盘，数量个图主视图图俯视图图左视图机器人的组装在机器人的组装中我们用到了的工具有螺丝刀螺钉螺母虎口钳榔头锯子锉刀等系列器材。安装第步首先安装两个驱动轮的电机，两电机的安装位置在底盘的后端，固定方式是用螺钉和螺母固定。每个电机的固定要用到四个钉和螺母。每个电机的四个端点都有专门给螺钉准备的通孔，为了车身的美观我们应避免螺母露在外面，于是我们将螺母至于底盘的内侧。我们所用的工具是螺丝刀，我们周，我接到老师分配的选题通知后，开始着手毕业设计的准备工作。我们组的毕业设计是要制作出物流机器人的机械人，而我的具体工作是机器人的。
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模拟物流机器人的总体结构的设计