1、到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，垂直手臂的下降运动停止。经时间继电器延时，使二位二通电磁断电，二位二通电磁阀通电，真空发生器停止运动，真空消失，压缩空气进入吸盘，将物料与吸盘吹开，这时气路为进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。排气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。垂直手臂的上升经传感器检测到物料已脱离吸盘，发出讯号，经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的得电，阀的右位接入工作，执行垂直手臂的上升动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。回到初始位置垂直手臂上升到指定位。
2、其他措施来进行油雾润滑。此外，空气压缩性大，其效率比较低。但是，这可利用容器蓄能的办法使整个系统的效率大大提高。此外，空气中的水分会使机器生锈，因此要注意排除水分和供应干燥空气。还有，油雾润滑也会发生空气污染和排气噪音问题。从气压式机械人操作部分的性能来看，除上述特点外，还有以下几点控制操作速度和输出功率时，容易实现无级控制。但是，工作压力较大时，摩擦力很大，因此很难精确控制。管道中的压力下降很少，因此可获得快速动作。由于空气具有压缩性，要精确控制速度以及在操作过程中综合上述式子，可得对于空气取，并以带入，则由公式可知，为已知参数，和为未知数，和与喷嘴的流量，流速，比容等均有关系可参见上式。若忽略高速气流在喷嘴出。
3、决问题，这些使我们相互之间的沟通协调能力得到了提高，团队合作精神也得到了增强。可以说，毕业设计体现了我们大学四年所学的大部分知识，也检验了我们的综合素质和实际能力。同时也跨出了我的工程师之路的第步。致谢为期三个多月的毕业设计就要结束了，我也顺利的完成了我的课题设计，在此之际我要衷心的感谢在设计过程中直帮助我支持我的老师。我要感谢指导老师，老师在整个设计过程中对我的影响很大，设计过程中的很多个难点都是在老师的悉心指导下才克服的，还有老师大亲切和善也是我在整个设计过程中感受最深的。也因为这样，和老师之间存在着师生心理障碍下全无，我也就大方的有问题就问，有想法就提，这也使得我能更多的发现设计中存在的问题，并解决问题。老师严谨的治学态度，渊博的专业知识，诲人不倦。
4、数值，再用下面的公式计算吸盘吸力，即式中吸盘吸力公斤吸盘吸附面积厘米大气压力公斤厘米喷嘴出口处的压力公斤厘米安全系数工作情况系数，其中应考虑到因吸盘运动能够速度的变化而产生的惯性力对系统的影响，数值可适当的选取较大的数值。方位系数。根据以上所述，可计算出在本次设计中每个盘所能吸取的纸巾的重量，总结两个多月的毕业设计在忙碌中就快要结束了，在这两个多月的时间里，在毕业设计之余还要兼顾找工作，因此，在这段时间里我觉得生活非常的充实不但在毕业设计中巩固了以前的知识，而且在人生道路上学到在校园学不到的社会交际毕业设计是大学四年所学知识的个考察，它兼顾了四年中所学的基础和专业知识，因此不同于以前的课程设计，毕业设计是课程设计个质的飞越认识到这点，我对待毕业设计的。
5、到物料已经被吸起时，发出讯号，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行小臂的上升动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。水平手臂的回缩小臂气缸上升到指定位置时，撞到上限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，小臂上升动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行水平手臂的回缩动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。摆动气缸的左旋水平手臂气缸回缩到指定位置时，撞到后限位开关，使。
6、处卷带处气体的功能随时，可以把看作是处的压力，也就是负压吸盘的压力，这样可根据吸盘所需要的吸力大小来确定比值，而后计算喷嘴通道的截面积或已知截面积去求解喷嘴出口处压力。也可以用实验方法求出气体压力与流量和喷嘴出口处所形成负压的关系。如图示的缩放喷嘴在逐渐收缩部分连接段圆柱形通道即喉管，而后加上逐渐扩展部分，由于气流在喉管部分由能量的部分损失，他的计算与上面所阐述的有所不同，但是因为简便计算可以忽略上述所提到的等因素的影响，仍可以按照上述所提及的公式进行初算，把所求得的结果值乘以气流在通道中的损失系数，此值应根据具体的管道结构形式进行选取。下图为气流压力流量与所形成负压得关系。流量真空压进口气压毫米汞柱升分图当喷嘴进口气压的选定后即可查出真空压力值和流量等。
7、，撞到上限位开关，接通复位按钮，回到初始位置，重复以上动作。第章驱动系统设计驱动系统的选择工业机械手的驱动系统，按动力源分为液压，气动，电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组成复合系统。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术，它具有动力大，力惯性比大，加速响应高，易于实现直接驱动的特点。适用于承载能力大，惯性大及在防暴环境中工作的机械手。液压式动力源，般需要液压动力装置以便将电能变换成高压油流。因此，它比电力式多了个动力装置。但是，液压动力源容易产生高压，因此可用较小的装置产生很大的力。容易获得很大的操作力可以说是液压式的首要特点。特别是飞机和车辆之类具有较大发动机的液压动力源，其液压动力源要比电机小得多，而且能发出很大的力，因此它是极为优良的动。
8、源。液压式动力系统的特点如下装置每单位尺寸或每单位重量的错作力或输出动力很大。也就是说，在输出功率尺寸或重量方面非常好。但是，整个动力系统通常需要液压动力装置，因此有时它比其他方式差，但不能概而论。速度反应很好。能用小的装置获得大的输出功率，因此转矩惯性比很大，能获得快速反应。此外，还能广泛的控制运动，并能精确的控制。由于使用了液压油，润滑性能好，而且金属腐蚀少，寿命长。缺点是，公用液压源时会发生相互干涉，因此往往要对每个机械人都设置液压动力装置。所以工厂中，装置需要的面积比较大。在使用上，如有垃圾混入液压油，液压式就减效。因此，也压油的管理很重要。液压装置发生故障大多数是由这样的液压油引起的。而且排除液压装置的故障也比较浪费时间。发热大，噪音大，漏油会。
9、换向阀的断电，手臂伸出动作会停止。经时间继电器延时，小臂下降按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。吸物小臂气缸下降到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁换向阀的断电，小臂下降动作停止。经时间继电器延时，二位二通电磁阀的得电，真空发生器开始动作，经真空开关检测真空度，并发出讯号给控制器，真空吸盘将物料吸起。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀真空发生器过滤器吸盘。排气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀真空发生器消声器。垂直手臂的上升经传感器检测。
10、位四通电磁阀的电磁铁断电，水平手臂的回缩动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行摆动气缸的向左旋转动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀摆动气缸的口。排气路线摆动气缸的口单向调速阀三位四通电磁换向阀排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降摆动气缸左旋到指定位置度，撞到左转限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，摆动气缸的左旋运动停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降运动。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。放物小臂气缸下。
11、度也不敢懒散，直抱以认真谨慎的学习态度在接到毕业设计课题后首先要做的就是搜集各方面的资料，以前的课程设计都是老师给出的，不用自己去烦恼。但是毕业设计就不同了，它是个综合设计，很多资料，数据都需要自己通过各种途径搜集得到。在本次设计中，要用到许多基础理论，由于有些知识已经遗忘，这使我们要重新温习知识，因此设计之前就对大学里面所涉及到的有关该课题的课程认真的复习了遍，开始对本课题的设计任务有了大致的了解，并也有了设计的感觉。同时，由于设计的需要，要查阅并收集大量关于机械制造方面的文献，进而对这些文献进行分析和总结，这些都提高了我们对于专业知识的综合运用能力和分析解决实际问题的能力。通过本次设计还使我更深切地感受到了团队的力量，在与同学们的讨论中发现问题并及时。
12、起污染，处理废油是个社会问题。气动驱动系统气动驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便，价格低等特点，只用于中校负载系统中，但难于实现伺服控制。多用于程序控制的机械手中，如上下料的机械手。气动式动力源，通常使用空气压缩机。由于空气具有压缩性，所以在台空气压缩机上即时有很多接头，也不大会发生相互干涉。为此，在工厂中，可以公用压缩空气动力源，因而，设备面积比液压小些。此外，还能利用空气的压缩性来贮能。因此，要设置容器，用小型压气机来积蓄压力，以便能以此发出很大的动力。如再把压缩空气或高压气体积蓄在贮气瓶子里，就像蓄电池样使用蓄压瓶子就好了。气压式的缺点是不能获得很大的操作力，但其优点是适合于作用力不大的操作，而且过载时安全性大再者，空气没有润滑性，因此有时要采。
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模切机上下料机械手结构的设计（最终版）