，所以代入公式得选取电动机型电动机，额定功率，转速为。油管尺寸的确定管道内径计算表允许流速推荐表油液流经的管道推荐流速液压泵吸油管道，般常取以下液压系统压油管道，压力高，管道短粘度小取大值液压系统回油管道式中通过管道内的流量，管内允许流速，取，见表。根据参考文献中表，选取管道内径的铜管。管道壁厚的计算式中工作压力管道内径许用应力，对于钢管抗拉强度安全系数，当时，当时，当时，。对于铜管。所以，管道的外径，长度。油缸容积的确定对油缸容积初步确定已知所选泵的总流量为，这样液压泵每分钟排出压力油的体积为，取，算出有效容积为本章小结本章主要对机械手的抓取机构进行了相关的研究，具体内容如下阐述了对手部的设计要求，并对拉紧油缸的尺寸进行相关的设计计算对腕部进行设计计算，计算各扭矩，并确定了腕部回转液压缸尺寸对臂伸机构进行设计计算，计算驱动力，并确定了液压缸结构尺寸对液压元件进行选择，确定电机规格及机构的参数。第章液压系统原理设计及草图手部抓取缸手部抓取缸液压原理图如图所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。因此，需装图中所示的调速阀，流量定为，工作压力。采用溢流阀调速阀二位三通阀图手部抓取缸液压原理图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀图腕部摆动液压回路小臂伸缩缸液压回路臂部伸缩缸图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力流量采用溢流阀调速阀二位三通阀总体系统图如图所示为液压传动系统的总体系统图图总体系统图工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表液压总体系统的电磁铁动作顺序如表表电磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷本章小结本章主要对抓取机构各部分的液压系统原理进行了相关的研究，并确定了相关的草图，具体内容如下对抓取机构各部分的液压系统原理进行了相关的研究，拟定各部分的原理草图确定了抓取机构的工作过程和电磁阀动作顺序表。第章机身机座的结构设计电机的选择带动臂部升降的电机初选上升速度所以机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相关分析机械手的缓冲装置进行了相关的研究，确定了相关的参数。控制机能动作控制机能动作顺序控制运动控制机能示教机能操作机能检测识别机能结论随着现代工业的发展以及自动生产线的需要，机械手的应用越来越广，送料机械手在个生产环节中扮演着举足轻重的角色，因此本次对送料机械手的设计工作在机械手研制领域有着积极的意义。设计任务包括机械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计工作。介绍机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案对抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机规格及机构的参数对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度确定了机械手的定位方式为机械挡块定位对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相关分析。本课题还存在以下的不足之处，需进步完善如机身采用机座式，配线要求较高，应该综合考虑生产需求，降低生产成本。参考文献徐灏机械设计手册机械工业出版社，徐灏机械设计手册机械工业出版社，徐灏机械设计手册机械工业出版社，工业机械手编写组工业机械手机械结构上上海科学技术出版社,刘延俊，关浩，周德繁液压与气压传动高等教育出版社，胡家秀机械设计基础中国劳动出版社，鲁昌国，何冰强机械制造技术大连理工大学出版社，曾令宜工程绘图教程高等教育出版社，致谢经历了个学期的艰苦奋战之后，我终于完成了这次毕业设计。本次设计是我们在学完三年工科课程后进行的次综合性的系统性的理论联系实际的设计活动，我认为自己从中获益匪浅。通过这次设计使我的专业知识得到了巩固，设计能力有所提高。设计中我还使用了，等电脑绘图软件，使我运用电脑绘图能力也得到了很大的提高。同时，也进步加强了我严谨治学的良好习惯，这将为我以后的工程技术人员道路打下良好的基础。在这次设计中，我得到了杨东宇老师的的悉心关怀和帮助。在此，向她致以深深的谢意。还要感谢我的同学和朋友，他们帮我解决了许多的难题，并为我的设计提出了许多的宝贵意见。最后，衷心感谢在百忙之中抽出时间审阅本论文的专家教授。由于本人知识水平有限，文中不免有不妥之处，敬请各位专家教授不吝批评和指正转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。表电动机技术数据所示带动机身回转的电机初选转速转秒转分由于齿轮，减速器，所以转分选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩表电动机技术减速器的选择初选型圆柱蜗杆减速器，为蜗杆下置式级传动的阿基米德圆柱蜗杆减速器。蜗杆的材料调质，蜗轮的材料为，中心矩，传动比，传动惯量ˉ螺柱的设计与校核螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。表螺柱设计参数螺距螺纹工作高度螺纹工作高度螺纹牙底宽度螺杆强度螺纹牙剪切弯曲当量应力式中传递转矩螺杆材料的许用应力。所以代入公式得合格型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩剪切强度旋合圈数合格弯曲强度合格本章小结本章主要对机械手的机身机座的结构进行了设计，具体内容如下对带动臂部升降和带动机身回转的电机进行了选择对减速器的选择，初选型圆柱蜗杆减速器对螺栓的设计和校核，确定了当量应力，剪切强度，弯曲强度。第章机械手的定位与平稳常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度般较低。运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流量控制阀控制。机械手运动的缓冲装置缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位。机械手的控制控制系统是机械手的重要组成部分。在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。机械手的手部腕部臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径动作的时间。机械手要用来代替人完成些操作，通常需要具有图所示的机能。实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。本课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制。常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序时间和速度。般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用机械手。图机械手的控制机能本章小结本章对机械手的定位和稳定性进行了相关的分析，具体内容如下确定了机械手的常用的定位方式和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。年，该公司生产的工业机器人定型为型。年为实际应用阶段。这时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司年订购了台工业机器人年该公司又自行研制出新工业机器人，并用组成电焊小汽车车身的焊接自动线又如，美国克莱斯勒汽车公司条冲压自动线上的台冲床都用工业机器人传递工件。年至今直处于推广应用和技术发展阶段。年，工业机器人处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有手眼系统的高识别能力微型机器人。其他国家，如日本苏联西欧，大多是从，年开始以美国的和型机器人为蓝本开始进行研制的。就日本来说，年，日本丰田织机公司引进美国的,川崎重工公司引进，并获得迅速发展。通过引进技术仿制改造创新。很快研制出国产化机器人，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约年的实用化时期以后，从年开始进入广泛的普及时代。我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚年，但是由于种种原因，工业机器人技术的发展比