部分组成动作元件如直线缸回转缸齿条齿轮连杆凸轮等，它是驱动手部运动的元件。动作元件与驱动元相配合，就能实现手臂的各种运动。导向装置手臂在静止状态，要承受由央持工件重量所产生的弯曲力弯，以及由于载荷不平衡而产生的扭转力矩。在运动时又有个惯性力。为保证手爪的正确位置和动作元件不受较大的弯曲力，手贸必须设置导向装置。臂手臂上的动作元件导向装置和其他装置都要安装在臂上，起支承连接和承受外力的作用。所以要求臂具有足够的刚性，以免承重后发生变形产生颤动。其他装置如管路冷却装置位置检测机构等。臂部设计的基本要求能力大刚度好自重轻对于机械手臂部或机身的承载能力，通常取决于其刚度。以臀部为例，般结构上较多采用悬伸梁形式水平或垂直悬伸。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度愈差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能位置精度和负荷能力等影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂扦的悬伸长度外，尚应注意以下几方面。根据受力情况，合理选持截面形状和轮廓尺寸提高支承刚度和合理选择支承间的距离合理布置作用力的位置和方向注意简化结构提高配合精度臂部运动应该速度要高，惯性要小机栈手手臂的远动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平，般根据生产节拍的要求来决定。明定了生产节拍和行程范围，就确定了手密的运行速度或角速度。在般情况下，手臂的移功和回转俯仰均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件导向件和记位件布置应合理，使手臂运动过程尽可能平衡，以减少对升降支承轴线的偏心力矩，特别要防止发生卡死的现象自锁现象。位置精度更高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高，关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂土加设定位装置和检测机构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件的间隙。手臂的尺寸设计依此次设计的需要，根据经验，先设定手臂的基本尺寸如图下长杆的示意图图长臂杆短杆示意图图短臂杆组装后的形式长臂杆长度短臂杆长度长短臂杆宽度长短臂杆高度弯头角度支点位置手臂升降液压缸的设计手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力和惯性力之外，还要克服臂部运动部件的重力，故其驱动力可按下式计算式中各支承处的摩擦力启动时惯性力可按臂伸缩运动时的情况计算臂部运动部件的总重量上升时为正，下降时为负。当时当油进入有杆腔中，液压缸的有效面积故有无杆腔有杆腔，选择机械效率将有关数据代入选择标准液压缸内径系列，选择按活塞杆直径系列选取活塞杆直径。液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算。由式中液压缸壁厚液压缸内径试验压力，般取最大工作压力的倍缸筒材料的许用应力。其值为铸钢在中低压液压系统中，按上式计算所得液压缸的壁厚往往很小，使缸体的刚度往往不够，如在切削加工过程中的变形安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。所以按有关标准圆整为壁厚，液压缸外径为。腰部与底座及回转液压缸的设计底座的设计根据经验，初步暂定底座的尺寸为如下图图底座底座园板直径底座圆筒直径圆筒壁厚底座高度底座板厚度底座板厚度回转液压缸的设计液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步工业出版社吴宗泽机械设计第版中央广播电视大学出版社卢颂峰机械设计课程设计手册第版中央广播电视大学出版社杨长能,张兴毅可编程序控制器基础及应用第版重庆大学出版社左建民液压与液压传动第二版北京机械工业出版社孙燕华机械制图北京机械工业出版社顾京数控加工编程及操作北京高等教育出版社陈立德机械设计基础课程设计指导书第二版北京高等教育出版社金大鹰机械制图北京机械工业出版社柴鹏飞机械设计基础北京机械工业出版社张建民工业机器人北京北京理工大学出版社金茂青,曲忠萍,张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用严学高,孟正大机器人原理南京东南大学出版社运动，换向阀需采用中位型换向阀。整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液体汛所需的流量相差较大，各液压缸部用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节施调速，用以保证液压缸运行的平稳运行。各级可选择进泊路或问油路节流凋速，因为系统液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚般是指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知，承受内压力的圆筒，其内应力分布规律因壁厚的不同而各异。计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径与其壁厚的比值的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，般用无缝钢管材料，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒公式计算。根据经验，暂设液压缸长度设计为，液压缸内径轴的套筒径为，液压缸内径，设加速度时间为，压强则驱动力矩﹙﹚回转液压缸的尺寸校核测定参与腰身回转部件的质量，磨惯驱设机床等加速运动，,转动惯量惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下驱阻，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。磨惯驱设计尺寸符合使用要求，安全回转轴的设计初选轴颈按回转缸所需提供的力的大小，根据经验，从下端开始确定轴颈，该轴段安装轴承，故该段直径为，段装键，为了便于安装，取该段为，上端轴颈为了适合安装轴承，选用轴颈，为适应需要，轴的总长为。图回转轴轴的校核式中轴的扭切应力周传递的转矩﹙﹚轴的抗扭截面系数周材料的许用扭切应力轴的尺寸符合应用需要，安全。上轴的设计根据经验设计如下图所示的上轴图上轴基本尺寸轴的直径轴的高度圆盘直径圆盘厚度盘内道直径盘内道直径螺栓孔直径上轴座的设计图上轴座基本尺寸轴筒直径轴座高度圆盘直径圆盘厚度圆盘厚度盘内道直径盘内道直径螺栓孔直径至此，所有的设计部分均已完成，只需组装即可。结论为期十五周的毕业设计即将结束，此次设计是我们学完了大学的全部课程之后进行的次检验，是毕业之前我们对所学各门功课的次深入的综合性的总复习，也是在校期间最后次理论联系实际的训练，同时为我们适应以后的工作打好基础，因此，它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。就我个人而言，我希望能通过这次设计对自己的四年的大学生活做出总结，同时为将来工作进行次适应性训练，从中锻炼自己分析问题解决问题的能力，为今后的工作打下个良好的基础。设计过程是充实的，在设计中我们翻阅了大量的文献资料，并且真正接触了生产实践中的实际问题，避免了纸上谈兵。此次设计虽然在王老师的指导下，取得了定的成果，但是期间也遇到了很多困难，在设计过程中，液压系统着实让我很头疼，但最终还是通过我系列的验算论证后，最后确定了个既经济又方便的液压系统在制图阶段，由于长时间没有使用，导致图纸里的形位公差以及尺寸标注存在很大的问题，经过同学的帮助，我认真的修改自己的设计中可能存在的，尽量使我的设计达到完美。作为个机械设计者这种追求完美的精神是必不可少的，我也会把它运用到以后的工作中。由于时间和水平有限，设计中难免存在许多缺点和漏洞，恳请各位老师批评指正。致谢经过半年的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。在这里首先要感谢我的指导老师王丽。王老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从设计草案的确定和修改，到中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂烦琐，但是王老师仍然细心地纠正图纸中的。除了敬佩王老师的专业水平外，她的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。其次要感谢和我起作毕业设计的同学，他们在本次设计中勤奋工作，克服了许多困难来完成此次毕业设计，并深深的激励了我的积极性。同时，他们在我不会不懂时给予我极大的帮助。然后还要感谢大学四年来所有的老师，为我们打下机械设计专业知识的基础同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了你们的支持和鼓励。此次毕业设计才会顺利完成。最后感谢我系老师和我的母校，感谢他们大学四年来对我的大力栽培。参考文献黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术刘文波，陈白宁,段智敏工业机器人沈阳东北大学出版社杨黎明机械零件设计手册第版国防统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令，必要时还可对机械手的动作进行监机当动作或发生故障时可发出管报信号。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电器或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定程序运动。行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个动作的运动位置，或将运动系统的位置反馈约控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使机构以定的精度达到设定位置。辅助装置基体是机械手的基础部分基体上，它起支承作用。油箱用来存独和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀气瞒贮存压缩空气。国内外发展状况它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是年第台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进