上能正确定位，且保证轴承的定位。第三级轴的装配图如图所示。图第三级轴的结构设计如上图所示，根据设计要求，将轴的端设计成法兰盘形状，并通过螺钉固定在轴架上，此时，轴保持与外壳保持相对不动，通过选择深沟球轴承支撑带轮与摆动盘，并将带轮与摆动盘运用螺栓连接起来，从而实现带轮与摆动保持相对不动，而与外壳保持相对转动的设计要求。在传动过程中，轴主要受径向拉力，且该径向拉力较小。而轴向方向几乎不受力。因此，为了保证运动稳定，这里选择轴径。轴肩部分的轴径尺寸根据轴承型号确定。轴承的选用及轴径的确定轴承的选用依据轴径及所受力的类型而定，查标准，选用深沟球轴承，轴承代号为，轴肩部分用于固定轴承内圈，按照所选轴承内圈尺寸,未找到引用源。，确定轴肩处轴径，处设计成法兰盘形状，其轴径，。此处轴承均采用酯润滑，故未采用密封圈。根据外壳的尺寸，计算得，。此轴段同时起定位作用，此处轴承均采用酯润滑，故未采用密封圈。抓取机构抓取机构方案设计抓取部件用于抓取显示器模组。它由两大部分组成旋转带轮和抓取装置。旋转带轮带动抓取装置进行翻转运动。根据所要求的夹取的液晶显示器面板尺寸要求，其行程变动较大，单独靠气缸杆是无法保证夹紧力的。因此，这里确定为负压吸盘。抓取部件的结构如图所示。图抓取机构结构图如上图所示，垫板通过螺栓与带轮连接紧固。同时负压吸盘机构也用螺钉紧固在垫板上，当带轮转动时，带动抓取机构翻转。吸盘上装有感应器，用于判定气缸夹紧是否到位。抓取部件的方案设计为保证皮带轮能方便快速夹取面板，并且在移动过程中，夹具能反向旋转过定角度。夹具头部分采用了如下运动方案当轮在外部皮带轮带动下逆时针转动时，带动摆动轮架转动实际为平动。所以，若视外壳为参考系，则转动过程中，摆动轮架绕轴转动，同时带动轮绕轴顺时针转过。如图所示。图抓取头部运动方案抓取结构设计抓取机构的原理机械手的抓取机构又称手部或爪部，是用来抓取工件或握持工件的部件。随着被抓取对象的形状大小重量材质以及表面状况的不同，抓取机构的结构也不同，按工作原理不同，抓取机构基本上可分为夹钳式和吸附式两类。抓取机构的设计要求具有足够的夹紧力手指间应具有定的开闭角保证工件的准确定位具有足够强度和刚度考虑被抓取对象的要求抓取机构的设计抓取机构的选择液晶显示面板为玻璃平板面板，表面平整光滑无孔和无油气流负压式手部具有结构简单，重量轻，表面吸附力分布均匀，吸附效果好故采用吸附式抓取机构。按形成负压或者真空的方法，气流负压式手部可分为真空式气流负压式和挤压排气式吸盘。故本设计中，拟采用喷射式气流负压吸盘。气流负压吸盘的工作原理根据流体力学，气体在稳定的流动状态下，单位时间内气体经过喷嘴每个截面的气体质量均相等。因此，在最简单情况下，低流速截面的喷嘴应当具有大面积，而高流速截面的喷嘴应当具有小面积。所以，压缩的空气由喷嘴进口处进入后，喷嘴开始段由大到小逐渐收缩，而气流速度逐渐增大，当沿气流流动方向截面收缩到最小处即临界面积，流速达到临界速度即音速，此时压力近似为喷嘴进口处的压力之半，即。为使喷嘴出口处的压力低于，必须在喷嘴的临界面以后再加段渐扩段，这样可以在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速，并在该处建立低压区域，使处的气体不断的被高速流体卷带走，如处形成密封空腔，就可使腔内压力下降而形成负压。当在处连接橡胶皮腕吸盘，即可吸住工件。图喷射气流原理图喷射式负压吸盘结构图所示为可调喷射式负压吸盘的结构图。为使喷嘴更有效地工作，喷嘴口与喷嘴套之间应当有适当的间隙，以便将吸盘内腔的气体带走。间隙太小时，喷射气流和被抽气体将由于与套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽气速率间隙太大时，离喷射气体越远的气体被带着向前运动速度就越低，同时，从喷嘴套出口处反回来的气体就越多，这就使抽气速率大大的降低。因此，间隙要适宜，最好使喷嘴与喷嘴套之间的间隙可以调节，以便喷嘴有效地工作。在图中，喷嘴与喷嘴套的相对位置是可以调节的，以便改变间隙大小。株胶吸盘吸盘芯子通气螺钉吸盘体喷嘴喷嘴套图可调喷射式负压吸盘结构喷射器进口气压选定之后，可以查出真空压力值和耗气量。根据公式计算吸盘直径。计算吸盘的直径吸盘吸力的计算公式为式中吸盘吸力，本机械手的吸盘吸力为，故吸盘直径分吸盘数量，本机械手吸盘数量为吸盘吸附工件在起动时的安全系数，在此取动强度。在设计过程中，主要完成了以下工作收集关于机械手的设计资料，了解机械手在自动化生产企业中的运用情况。分析液晶面板模组搬运过程的条件，提出总体设计方案，选择适当传动方式。确定移栽机需要满足的运动要求，确定夹取方式。完成移栽机机械臂的结构设计，选定相关标准件完成夹取部件的结构设计。建立移栽机的整体模型，绘制主要零部件的工程图，绘制整体装配图。设计过程中，最困难的部分是根据面板模组的翻转要求确定设计方案，特别是夹取头部的结构设计，需要满足平动条件下带轮翻转，以达到翻转要求。多次修改方案后，最终在同学的帮助下，最终确定了结构方案。同步带轮传动，在保证移送运动的同时，实现了翻转功能。这些对我以后的设计及工作具有极大的鼓励和引导作用，也让我将所学的专业知识又次由理论变成了实际运用。然而，我同样遇到了些困难，设计过程也存在些不足之处设计前无法确切了解液晶面板移栽机运动过程所需要的工程条件。对于夹紧力，翻转角度等条件均由估算得出，未经实际验证。移栽机的翻转过程中，只针对运动过程提出设计的运动方案，对伺服电机轴等尚未校核。通过这次设计，提高了我分析和解决问题的能力，扩宽和深化了学过的知识，掌握了设计的般程序规范和方法，培养了我们正确使用机身材料国家标准图册等工具书的能力。参考文献曾繁玲种控制的工业机械手常熟理工学院学报自然科学，，李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，，孙树栋工业机器人技术基础西安西北工业大学出版社，，郭洪红，贺继林，田宏宇，席巍工业机器人技术西安西安电子科技大学出版社，，杨黎明，杨志勤机械零部件选用与设计北京国防工业出版社，，于惠力，冯新敏，张海龙，程耀楠传动零部件设计实例精解北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，李笑，吴冉泉液压与气压传动北京国防工业出版社，，龙立新工业机械手的设计分析焊工之友机械设计手册编委会机械设计手册机电体化系统设计北京机械工业出版社，杨黎明，杨志勤机构选型与运动设计北京国防工业出版社，，，，，，，，，致谢本毕业论文是在陈平毕红霞两位老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。老师严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。个月来，老师在学业上给我以精心指导，在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在本论文的设计期间，得到了同学们的帮助和支持，在机械方面给予了我很多很好的建议。在此，向他们表示诚挚的谢意。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,感谢陪伴我度过四年大学生活的师长同学和朋友们，感谢你们在本人成长道路上不断的关心与爱护。特别感谢我的父母和兄长，感谢他们多年来，给予我深切的关怀和贯的支持，给予了我良好的家庭教育和培养，使我顺利完成大学学业。在此，祝福你们在今后的人生道路中身体健康工作顺利,工作情况系数。板料间有油膜存在则要求的吸附力大些若装有分料器，则吸附力就可小些。另外工件从模具取出时，也有摩擦力的作用。与此同时应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生惯性力的影响。因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，般可在的范围内选取。在此，取方位系数，吸盘垂直吸附时，则，为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料时，取户当吸盘水平吸附时，取。代入数据得喷嘴的有关结构尺寸喷嘴的管道有关尺寸，如直径和长度等对吸盘的吸力及工作的稳定性均有直接的影响，为提高喷嘴的效率，喷嘴通道的长度不能太长，通道内壁的光洁度应比较高，各通道截面过渡处不能出现涡流，否则气流的速度会受到很大的阻碍。有关尺寸通常都是实验来加以确定。目前应用的种喷嘴结构如图所示。吸盘用通气螺钉固定在吸口上。直径为毫米，直径为毫米，压缩空气的压力为公斤立方厘米，实验证明吸盘直径为毫米，便有公斤吸力吸盘的直径为毫米，便有公斤吸力。般喷嘴的材料为青铜。性能特点及控制回路性能特点由于喷射器无可动件，结构简单，所以无故障。由于气流喷射器，体积小，重量轻又靠近吸盘，能满足机械手移动灵活轻量化的要求。由于气流为连续介质，所以能获得连续稳定的真空度。由于压缩的空气有无位直接控制，所以真空有无是瞬时完成的，这样负压吸盘能快速吸附物件，旦气流切换吸盘能快速强制脱离吸盘附件制造简单，成本较低，许多场合可以代替小型机械式的真空泵。许多自动包机中，由于主机经常带有气源，使用负压吸盘，可以节省不必要的结构和能源，气流喷射器的真空度好气量与进口压力之间的关系如图图真空度好气量与进口压力之间的关系不同规格吸盘，理论吸力与真空度之间的关系如图图理论吸力与真空度之间的关系控制回路图控制回路图上图所示为气流负压吸盘的般控制回路图，其中真空切换阀能在吸盘脱离吸附物件的瞬时破坏吸盘真空能力，以便快速脱离吸附件。建模机械臂外壳建模外壳用于装配传动的同步带轮固定传动轴，和摆动轮，并通过自身绕主轴的摆动，带动其中的轴运动，并牵引同步带轮绕中心不动轮转动，实线同步运动。根据经验