黑龙江工程学院本科生毕业设计致谢转眼间四年的大学生活即将结束，在老师和同学们的帮助和鼓励下，我顺利地完成了本次毕业设计，在此向大家表示诚挚的谢意。本设计工作是在崔宏耀老师的悉心指导下完成的。老师具有很强的控制设计能力，在相关领域有着丰富的经验，在设计思想软硬件设计算法设计程序编制等多方面给了我具体的指导。另外，老师为我们提供了宽松的学习环境和良好的设计条件，在此致以深厚的敬意和谢意。特别是崔老师总能启发着让我学习不同领域的知识，并在学习过程中不断积累，将控制思想运用到设计中，使我收获很大。同学李程和刘平艺在我完成设计的过程中直给予我大量的帮助，在控制系统的原理控制策略和控制算法方面给了我很多启发性的意见，在此表示衷心的感谢,最后衷心地感谢各位老师在百忙之中来评阅我的毕业设计，期待老师给予批评指正。黑龙江工程学院本科生毕业设计附录外文文献，，，，，，，黑龙江工程学院本科生毕业设计，，，，采集分离叉传感器电压判断脚踏板是否正在踩下正在踩下防止数值出现负数防止数值出现负数进油阀占空比减小，阀门逐渐关闭回油阀占空比减小，阀门逐渐导通脚踏板处于保持状态不进行调节黑龙江工程学院本科生毕业设计逻辑液压模式若刚才是线控控制模式，则需要先关闭液压泵，关闭开关阀等下列初始化动作停止液压泵开关阀断电初始化进油阀接口彻底断电初始化回油阀接口彻底通电延时毫秒，等待阀芯动作黑龙江工程学院本科生毕业设计初始化通道设置定时器设置和样的初始化参数占空比，设置模块工作在模式启动初始化通道设置定时器设置和样的初始化参数占空比，设置模块工作在模式启动设置的占空比参数占空比值黑龙江工程学院本科生毕业设计设置初始化参数占空比设置的占空比参数占空比值设置初始化参数占空比初始化系统，配置为仅为输入，其他通道不变打开模块的电源读取第通道的值黑龙江工程学院本科生毕业设计清零和通道选择有关的位设置当前通信号延时使输入电压达到稳定清转换结果寄存器启动转换，等待转换结束，清位，停止转换，，，黑龙江工程学院本科生毕业设计附录外文文献翻译基于模糊逻辑的离合器结合控制研究汤霞清，侯朝桢，陈云窗摘要研究具有机械式自动变速器的履带式车辆起步时离合器结合控制问题。通过建立车辆动力学和自动离合器的数学模型并采用仿真工具，研究了车辆起步时离合器平滑时间和冲击度等动态特性。基于对仿真结果和驾驶员操作经验的分析，制定了车辆起步时离合器结合速度的模糊控制策略。仿真表明该方法具有较好的控制特性。关键词离合器自动变速器模糊控制机械式自动变速器具有结构简单效率高和成本低等优点。但是这些好处却带来了系列具有挑战性的控制问题。例如，在车辆起步时，适当地控制离合器结合十分困难和复杂，因为不同的驾驶员意图不同例如平顺起步和迅速起步，第二个原因是达到延长离合器使用寿命和平顺起步的控制目标是对立的。所以机械式自动变速器是项重要的研究，并且很多研究人员也都致力于这个问题。本文的重点是研究具有机械式自动变速器履带式车辆起步时离合器结合控制问题。在大多数情况下，实验方法用于提高起步质量，然而设计需要大量时间和精力。相反，个省时省力的控制方法克服了实验条件的限制。根据仿真结果分析和驾驶员经验设计种模糊控制器。本文的设计过程如下首先描述系统模型，并提出仿真结果其次是离合器接合模糊控制策略的设计与开发最后得出结论并提出建议。离合器控制系统的控制目标是确保车辆起步时，根据驾驶员的意图，使离合器接合平顺并且冲击度尽可能小。根据仿真结果和驾驶员的经验分析得到以下结论油门踏板深度反应了驾驶员意图和对环境判断以及车辆的状况。越大，接合速度越大。发动机转速反应承载能力。越大，承载能力越强。为离合器从动部分和主动部分的转速比，可表示为。反应了离合器滑移状态。越大，接合速度越大。因此控制策略如下在离合器接合之前，根据油门踏板深度信号，调节发动机转速。越大，黑龙江工程学院本科生毕业设计越大。离合器接合时，接合速度通过模糊逻辑，取决于油门踏板深度发动机转速和转速比。随着驾驶员改变油门踏板深度改变节气门开度。采用模糊逻辑的方法控制离合器接合速度。发动机转速和离合器接合速度进行标准化，方法如下控制规则可表示为如果，那么。这里为油门踏板深度的模糊调整值，为发动机转速的模糊调整值，为转速比的模糊调整值，是离合器接合速度的模糊调整值。结论车辆起步时的关键点是实现驾驶员意图以及确保车辆平顺起步。理论模型结果用于研究离合器的接合过程。为了克服离合器控制的困难，根据油门踏板深度发动机转速和转速比，提出了种模糊控制策略。仿真结果可行，后续工作是通过实验和测试优化隶属度函数中的参数。黑龙江工程学院本科生毕业设计附录程序汽车线控离合器系统单片机，晶振包含预定义库文件输入信号脚踏板信号分配在单片机的分离叉信号分配在单片机的模式选择信号分配在单片机的输出信号进油阀控制信号分配在单片机的回油阀控制信号分配在单片机的开关阀的控制信号分配在单片机的液压泵控制信号分配在单片机的延时函数脚踏板模拟信号分离叉模拟信号进油阀占空比，进油阀接口彻底断电回油阀占空比，回油阀接口彻底通电黑龙江工程学院本科生毕业设计默认为液压模式。液压模式，线控模式初始化模拟信号个传感器采集接口初始化进油阀接口彻底断电初始化回油阀接口彻底通电停止液压泵进油阀断电回油阀断电开关阀断电判断控制模式液压线控逻辑线控模式若刚才是液压空控制模式，则需要先初始化下启动液压泵开关阀通电初始化进油阀接口彻底断电初始化回油阀接口彻底断电延时毫秒，等待阀芯动作，等待液压泵的油压力上升黑龙江工程学院本科生毕业设计采集踏板传感器电压高速开关阀的平均流量与占空比成比例，其中为通过高速开关阀的平均流量，为流量系数，为阀口通流面积，为油源压力，为负载压力，为油的密度。占空比越大，通过高速开关阀进入油缸的平均流量越大，油缸的运动速度越快，当液压缸的位置趋近于目标位置时，占空比变小，油缸减速，从而正确地对油缸进行位置控制。图占空比示意图图脉宽调制规律液压缸位置系统的控制是通过单片机控制进行的。单片机内装有转换器，系统的指令信号与位移传感器见图的反馈信号由和转换为数字信号，控制程序由语言编制而成的。它利用指令信号与反馈信号，经过运算得到个控制信号，把转换为模拟信号，将其进行脉宽调制后传到功率放大器，来对两个高速开关阀实施控制，功率放大器由两个驱动单元组成，驱黑龙江工程学院本科生毕业设计动单元与阀相连，驱动单元与阀相连。接通，高速开关阀通电状态，反之亦然。所以，当时，驱动阀和阀来控制油缸向右运动当时，驱动阀和阀，油缸向左运动当时，油缸运动停止。占空比与控制信号成比例关系，如图所示，如果考虑死区和饱和的影响，当时，高速开关阀出现死区，当时，高速开关阀出现饱和，高速开关阀的脉宽调制规律可用下式描述，本章小结本章分析了膜片离合器特性，结合离合器液压操纵机构的结构和工作原理，阐述了液压线控系统原理及工作过程。说明了线控系统工作及液压线控系统切换的核心是电子控制单元。液压线控系统主要由油箱液压泵和电动机总成进油阀回油阀等组成，系统切换则是在原有液压系统基础上，在离合器主缸和工作缸之间安装个电磁开关阀。通过将踏板位置信号和分离叉位置信号输入给进行调制，使通过电磁阀流量的随信号占空比的变化而变化，从而控制离合器油缸的进油和回油速度，实现离合器不同速度下的结合和分离，满足汽车在起步过程中的需求，同时也可达到液压和线控系统的切换工作的目的。黑龙江工程学院本科生毕业设计第章液压操纵式离合器线控系统的硬件设计图线控系统的硬件组成结构图控制器的设计本设计选用的中央控制器是单片机，下面对该单片机进行简单的介绍单片机是宏晶科技生产的单时钟机器周期的单片机，是高速低功耗超强抗干扰的新代单片机，指令代码完全兼容传统的，但速度快倍。内部集成专用复位电路，路，路高速位转换，针对电机控制，强干扰场合。增强型单时钟机器周期，指令代码完全兼容传统工作电压系列工作电压单片机系列工作电压单片机工作频率范围，相当于普通