量或路模拟量考虑到选择是要保证左右的点的余量，而且也要考虑经济性的要求，所以采用型的。分配的输入输出端子输入点输出点启动按钮开始指示灯停止按钮下限为开关下降上限位开关上升伸出限位开关伸出回缩限位开关回缩左旋限位开关左旋液压机械手手臂设计右旋限位开关右旋下降按钮抓紧上升按钮放松伸出按钮回缩按钮手动自动左旋按钮右旋按钮抓紧按钮放松按钮控制系统程序设计为了方便满足控制要求，控制系统程序设计需要有手动和自动两种方式。手动程序手动操作可以按照实际的工作需要来进行控制。液压机械手手臂设计按下启动按钮，闭合，机械手手臂启动，同时线圈通电，闭合。按下启动按钮，闭合，机械手手臂下降，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂上升，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂伸出，得电。按下启动按钮，闭合，机械手手臂回缩，得电。按下停止按钮，断开，断电，机械手手臂动作停止。自动程序将其设计成单周期操作液压机械手手臂设计按下启动按钮，闭合，机械手手臂启动，同时线圈通电，闭合。机械手手臂下降，下降到碰到下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开关时，认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。液压机械手手臂设计闭合，手臂左旋，左旋至左限位开关时，闭合，手臂前伸，至伸出限位开关时,闭合，手臂下降，至下限位开关时,闭合，机械手手臂上升，碰到上限位开时，闭合，手臂回缩，至回缩限位开关时，闭合，手臂右旋，此时手臂回到了初始点，完成次单周期循环。液压机械手手臂设计参考文献何发昌，邵远多功能机械手的原理及应用北京高等李明单臂回转机械手设计北京高等教育出版社，陆祥子基于的机械手湖南工程学院院报徐福玲液压与气压传动北京机械工业出版社，袁荣六自由度液压装卸机械手昆明工学院院报罗晓曙基于的的机械手控制系统设计与实现青岛农业大学学报周宗团，杜鹃基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计西安工程大学学报金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机械人发展的态势分析北京中国科学技术出版社，付京孙机器人学北京中国科学技术出版社，陈华。程序设计方法的研究陕西科技大学学报,范印越机器人技术北京电子工业出版社，刘明保，吕春红机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报张军，封志辉机械设计北京机械工业出版社，李超液动通用上下料机械手陕西科技大学学报濮良贵机械设计第七版北京高等教育出版社，邓广敏工业机械手手册北京机械工业出版社，王明液动通用上下料机械手南京工业大学学报刘世华机械设计标准手册吉林吉林科技出版社，刘跃南机械零件设计问题解析北京中国致公出版社，李伟民多功能上下料机械手研究辽宁工学院学报液压机械手手臂设计致谢在本设计的选题开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。他们严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习代替人进行操作，应用广泛。单个机器的自动化方面些半自动机器，虽然定的自动化功能，仍需人工上下料，装上机械手手臂，可实现全自动化生产。比如冲床有自动上下冲压循环，机械手上下料可实现冲压上产自动化。自动化生产线方面自动化生产线上，般都需要机械手手臂在不同的机器上进行传送工件，可以大大的提高生产效率。液压机械手手臂设计第章工业机械手的设计方案机械手手臂的动作要求悬臂下降抓取工件悬臂上升旋转合适的角度小于悬臂下降松开工件放到指定的位置悬臂上升悬臂回缩，这样就完成个自动工作循环。机械手手臂的技术参数抓重自由度数手臂垂直位移，手臂回转角度小于水平位移速度垂直位移速度角位移速度液压缸内径取，液压缸外径取，活塞直径取。机械手的座标型式与自由度按照抓取工件的要求，手臂主要完成垂直升降沿轴移动，伸缩沿轴移动和回转沿轴转动以正确完成空间里的上下料工作，所以选择自由度。座标型式采用直角坐标即可。机械手手臂的驱动方案设计气动驱动的空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，而机械传动机械手手臂程序是固定的不可调，灵活性差结构较大。液动机械手手臂抓重大传动平稳结构紧凑动作灵敏。应采用液压驱动。机械手手臂的控制方案设计采用可编程序控制器对机械手进行控制时，如何工作内容改变时，只需要改变的程序就可以满足工作要求，具有很好的灵活性。液压机械手手臂设计第章机械手臂部机构设计机械手手臂部的结构选择机械手手臂在进行运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证其运动准确可靠，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。采用单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。手臂偏重力矩的计算此图为机械手手臂的简图，包括手臂，手腕，手部，工件。其中手臂重，手腕重，手部重，工件重。手臂,手腕,手部,工件。液压机械手手臂设计所以总重总所以偏转力矩为总代表手臂重心到轴线的距离。代表手腕重心到距离。代表手部重心到轴线的距离。代表工件重心到轴线的距离。手臂导向立柱不自锁条件立柱作用是用来支承手臂的，立柱与手臂连在起，手臂的回转运动和升降运动都是通过立,未找到引用源。,未找到引用源。总,启动角速度,未找到引用源。,启动时间,未找到引用源所以,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。惯,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。密回的计算设擦阻力矩密驱。因为回油被差很小，所以回。所以驱惯密回驱即驱粗取液压缸工作压力则由驱,未找到引用源。得,未找到引用源。,未找到引用源。为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力输出轴与动片联接处的直径动片宽度根据标准，取液压缸外径手臂回转液压缸主要参数为液压机械手手臂设计工作压力液压缸内径液压缸外径动片宽度输出轴直径驱动力矩第章液压泵的选择及液压系统设计液压泵的选择液压升降缸流量计算,未找到引用源。,未找到引用源。而,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。液压机械手手臂设计液压回转缸流量计算,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。液压泵额定流量,未找到引用源。,未找到引用源。,未找到引用源。泵的输出流量系统的泄漏系数，般,未找到引用源。执行原件实际需要的最大流量液压泵额定压力泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，液压泵至执行元件管路中的压力损失未找到引用源。选择型号叶片泵，转速，工作流量。液压系统的原理液压机械手手臂设计邮箱过滤器液压泵溢流阀三位四通换向阀节流阀顺序阀单向阀升降液压缸液控式单向阀回转液压缸液压缸上升时进油路油箱过滤器泵换向阀右位接通单向阀液压缸下端油口回油路液压缸上端油口换向阀右位油箱液压缸下降时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液压缸上端油口回油路液压缸下端油口顺序阀换向阀左位接通油箱手臂回转缸液压工作原理顺时针转动时进油路油箱过滤器泵换向来实现的。而手臂在总总回转缸活塞杆的作用下有向下的趋势，所以要设计合理高度的立柱导套。总总不自锁的条件为总而即总总设回转缸活塞杆总总在设计中必须考虑到立柱导套长度大于手臂升降液压缸驱动力及参数计算机械手手臂升降驱动力的公式驱摩惯回密总摩摩摩惯的计算摩擦力公式惯总由静止加速到常速的变化量液压机械手手臂设计启动过程时间，般取。手臂启动速度,启动时间，惯,未找到引用源。回的计算般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。密的计算在手臂设计中，当采用型密封圈，当液压缸工作压力小于时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为密驱液压缸的驱动力为驱摩惯回密总驱当液压缸向上时驱当液压缸向下时驱因为驱，所以由由驱动力与液压缸工作压力关系表可得液压缸的工作压力可得。为了保险起见，驱驱动力与液压缸工作压力关系表液压缸内径计算驱η,未找到引用源。η,未找到引用源。油从无杆进入驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，η液压缸的工作压力带入数据得,未找到引用源。,未找到引用源。液压机械手手臂设计根据标准液压缸内径系列，为了满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表活塞杆直径计算液压缸往复速度比推荐值工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知,带入公式则有,未找到引用源。,未找到引用源。根据标准，活塞杆的直径为液压缸外径系列表取液压缸外径手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算液压机械手手臂设计手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯惯,未找到引用源。机械手手臂组成和分类机械手手臂的组成机械手手臂的分类机械手手臂在工业中的应用第章工业机械手的设计方案机械手手臂的动作要求机械手手臂的技术参数机械手的座标型式与自由度机械手手臂的驱动方案设计机械手手臂的控制方案设计第章机械手臂部机构设计机械手手臂部的结构选择手臂偏重力矩的计算手臂导向立柱不自锁条件手臂升降液压缸驱动力及参数计算手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算第章液压泵的选择及液压系统设计液压泵的选择液压升降缸的流量计算液压回转缸的流量计算确定液压泵的额定流量确定液压泵的额定压力液压系统的原理第章的控制系统设计确定输入输出点数并选择型号分配的输入输出端子液压机械手手臂设计控制系统程序设计参考文献附录致谢液压机械手手臂设计第章绪论机械手手臂概述机械手手臂是连接机械手手腕带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置的机械装置。机械手手臂广泛应用在工业制造中，在恶劣的环境下代替人的工作，可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产，可以提高生产的自动化水平和劳动生产率对提高工作效率和自动化水平具有重要意义。在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。机械手手臂的结构开始是比较简单的，自由度的居多，专用性较强，般情况下用作台机床的上下料装置。随着工业技术的发展，机械手手臂有自由度，自由度，自由度等，驱动方式也有了液压驱动型，气动驱动型等，控制方式也更加灵活方便,出现了控制和单片机控制等。由于机械手手臂能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的商品生产中获得广泛的引用