上来讲，电位器应该是线性的测量元件，但由于电位器的滑动噪声以及滑线电阻的工作过程中的磨损，这种函数关系并非理想的线性关系，而是存在定的偏移。电位器的标定就是根据在各个角度处测量的电压值，拟合出条直线，近似替代真实的函数关系。下面即是对各个关节的进行电位计标定。电位器的标定，如图所示图电位器关节角与电位计的函数关系电位器的标定图如图所示关节角与电位计的函数关系电位器的标定图如图所示关节角与电位计的函数关系电位器的标定图如图所示关节角与电位计的函数关系电位器的标定图如图所示电机与电位计的函数关系注以上标定工作都是在的电压下测量的电源电位器和伺服放大器都需要定的电压，特别是电位计是在的条件下工作的，稳定的电压对于保证电位计反馈信号的真实性具有重大的影响而伺服放大器是在范围内工作的，电压只要在此范围内即可。本文采用型双路稳压稳流电源，可以提供电压输出和电流输出。这里设定两路电压输出供给伺服放大器运行，保证电位计的正常工作。第章控制系统软件以上完成了机器人的本体设计和控制系统硬件的搭建，下面将通过设计控制软件，使计算机通过数据采集卡有条不紊地向外部发送指挥信号，最终驱动机器人各个关节的运动，使之按照人的意愿工作。预期的功能实时显示各个关节角，并且可以防止各个关节的运动角度超出预定的关节角范围内实现直流电机的伺服控制实现电机的自锁实现示教编程及在线修改程序可以设置参考点，使机器人在空间有个固定的参考位置，可以回参考点。实现方法以模块化程序设计思想为指导，以预期要实现的功能作为各个模块，设计控制软件。从图可以看出，工控机通过数据采集控制。编程的任务其实就是用计算机控制数据采集卡使之发出或获取系列数字量模拟量。研华公司的数据采集卡驱动程序中，附带许多与板卡相关的函数和数据结构以供使用，极大的方便了程序编写。本文采用了作为编程工具。实时显示各个关节角及运动范围控制在函数中，设置定时器，然后在函数中，通过调用，采样电位器输出电压，通过前面的电位器标定函数，换算出各个关节的角度，并显示出来。在函数中表示，将换算出的角度与该关节预设的运动范围作比较，看其是否在此区间内，否则弹出警告对话框，并且自动停止该关节的运动。直流电机的伺服控制对于大功率的直流电机，般采用控制来调节运行速度，这样可以提高电路及电机的运行效率，而本文中的电机功率并不是很大，为方便期间，采用了线性控制方法来调速。以关节为例，与该模块相关的函数有，它们分别表示用来控制电机的正转反转和停止，其中电机的运行速度靠输入的电压值调节另外个函数是用来实现电机的位置伺服控制，在预定的关节角范围内，电机可以运行到任何输入的位置停止。电机的自锁前面在节中讲到该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是，在不同的位置，重力对大臂或小臂的力矩不同，应提供给电机的电压也不同，如何选取电机的电压呢提供给电机的电压小了，不足以抵抗重力的力矩提供给电机的电压大了，会使电机转动，使大臂或小臂上升所以，最好能通过程序来自适应选择这个制动电压，方法有多种，下面是本文的设计过程。程序设计方法在调用在或函数时，先给电机个电压，使电机失去驱动力阻的无规律变化，会引起所谓的滑动噪声。这导致电位器反馈电压并不准确。关节角的方向及电位器的安装关节角最好符合关节角坐标系，并且电位器输出电压最好随关节角的增大而增大，这样便于编程。误差分析本文中每个关节的角度误差在左右，由于是开环机构，所以综合叠加起来，末端误差可能会较大，并且重复精度不够。下面简要分析下误差的来源工作台基座的上下表面平行度误差，腰关节转轴的垂直度误差，以及其它关节之间的平行度误差齿轮轴承的间隙，齿形带的变形不均匀装配误差各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差运行时，机械部分的振动电位器的滑动噪声，以及电源的不稳定都会导致反馈电压的不准确用程序实现制动不如机械制动装置反应快可以继续探索的方向对于本文中的示教编程部分，将程序稍作修改，就能实现对示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便。当然手工编写的程序代码也可以在此虚拟场景中运行，以验证其合理与否。通过虚拟场景和网络，也可以进步实现对机器人的远程监测和控制。还可以尝试在原有实验平台上加上视觉反馈。控制界面如果用设计，可能会更方便些。通过进步完善控制方式和控制结构，可以将控制系统的软件嵌入到嵌入式系统上去。致谢为期三个多月的毕业设计即将结束，回顾整个过程，我深有感受。老师和些技术人员认真地给我们讲解了其工作原理，分析了各部件的功能特性和构造，避免了我在毕业设计过程中的盲目性。在设计过程中，我翻阅了大量的相关资料，同时将大至大三上学期所学的相关专业课本认真的温习了边，增加了很多理论知识。以前我对汽车的工作原理工厂的工作环境和汽车的构造，没什么认识，但通过这次设计，我了解了，也感受到了。总之，这次设计，使我将三年中所学到的基础知识得到了次综合应用，使学过的知识结构得到科学组合，同时也从理论到实践发生了次质的飞跃，可以说这次设计是理论知识与实践运用之间互相过渡的桥梁。知识的巩固固然重要，但能力的培养同样不可忽略。我觉得这次设计的完成,不仅锻炼了我搞设计的工作能力，培养了我独立思考的能力，解决困难的方法，并且也培养了我独立﹑创新﹑力求先进的思想。同时我认识到无论做什么事，只要你深入的去做，难事不难，但如果你不去用心的做，易事不易。机不可失，我在这次的设计中倾注了大量的心血，尽切力量争取将设计做到在最好。我认为我在这段时间内所有的收获，对我今后的学习和工作会是笔难得的财富。于老师总是耐心地给我讲解有关方面的知识，及时了解我设计中遇到的难题，使我得以在短时间内完成设计工作，同时教导我们不管是在以后的工作还是学习中，都要保持治学严谨的态度。在本次毕业设计中，于老师以及其他指导老师付出了辛勤的劳动，在此向他们表示衷心的感谢。此次设计的圆满完成与同组其他人员的通力合作也是分不开的，他们给了我许多帮助和指点，在此并表示感谢,由于自己能力所限，时间仓促,设计中还存在许多不足之处，恳请各位老师同学给予批评指正。参考文献,北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社，罗建军朱丹军顾刚刘路放大学程序设计教程北京高等教育出版社，罗建军崔舒宁杨琦大学程序设计案例教程北京高等教育出版社，矩，同时调用函数获得此刻的关节位置，然后延时段时间比如，再给电机个小电压，形成个小的制动力矩，通过采样此刻位置看其是否能使关节制动如果不能，则使该电压值按照定的步长线性增加，以增大制动力矩这通过个循环实现，如果采样位置不再减小，则表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循环。下图为程序流程图调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中考虑到大臂或小臂上升时的惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了方法验证用方法编写的程序，调用或函数后，对于正在上升的臂可以实现很好的制动，而对于下降的臂则不可靠，有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后，在重力作用下会慢慢下落，下落初速度为，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时，超过平衡重力所需要的电压，从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换种方法。程序设计方法二方法二采用传统的控制，电压超调后还可以减小，可以避免反弹现象的发生。下图为程序流程图调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中延时，再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压方法二验证由于方法二采用控制，需要选择合适的比例积分微分系数另外还要选择循环中的延时时间和循环次数。选择结果,,所以最终制动时间为总结对于方法二，其控制框图如图所示图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组关节角，这组关节角用个结构体存储用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环，大臂或小臂已停止下落实现制动记录的位置同时显示在列表框中，记录位置不超过个。为了便于对这些位置作修改，本文采用链表来动态存储这些结构体。当记录结束以后，就可以运行刚才记录的系列位置了，由于采用链表结构存储程序，所以取用这些程序很方便，只需用个指针从链表首部开始取程序，逐行运行，至到链表末尾即可。程序运行的时候，机器人各个关节同时运动，工作效率高正在运行的那行程序，以高亮状态显示。另外，对于记录的位置可以做删除清空等操作。设置参考点及回参考点程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点