蜂鸣器响蜂鸣器响启动处理函数防抖程序调用蜂鸣器发音程序全速直行,直行给速度参数赋值调用右边电机正转函数调用左边电机正转函数右边电动机正转左边电动机正转中断服务程序产生停止计数当晶振频率是时，每隔中断次，次中断为信号输出的周期信号的频率产生次中断加将的值赋值给清零用减去右边电动机的参数此参数决定了右边电机的转向和速度判断是否置，如果为，说明已经为负数，置位了由原来的变成了由原来的变成了如果不等于重新将的值赋值给清零用减去左边电动机的参数此参数决定了左边电机的转向和速度判断是否置，如果为，说明已经为负数，置位了由原来的变成了由原来的变成了如果不等于重新将的值赋值给,判断的值是否不等于如果不等于，程序指针指向执行程序如果的值等于,清零和打开计数调用初始化函数调用启动处理函数判断左传感器状态,判断左边传感器的值是否为如果是,程序指针指向标号,执行程序如果是,点亮上连接的发光二极管如果的值直为，不断的循环执行小车左转直到的值为为止。,分别代表左右电动机的转速，两个值的取值为到之间，最慢。最快,这两个值不样代表两个电机向前转的速度不同，小车将拐弯执行到这句说明已经为，说明左传感器已经离开了黑线。小车直线前进,这连个值同表示小车执行这个函数时将向前走，用户可以自任意修改这些数值，达到小车走黑线最稳定的效果，建议不要取得太大十六进制是最大，其实也就是十进制数的，也就是速度等级为到个等级。关闭指示灯判断右传感器状态,判断右传感器的值是否为如果是,程序指针指向标号,执行程序如果是,点亮上连接的发光二极管如果的值直为，不断的循环执行,小车右转直到的值为为止执行到这句说明已经为，说明左传感器已经离开了黑线。小车直线前进关闭指示灯判断是否按下停止按钮判断停止键是否按下,按下的时候为如果是,程序指针指向标号,执行程序如果是,进入防抖程序判断次是否为如果是,程序指针指向标号,执行程序次判断之后都是,立马停止两个电动机跳到启动处理函数，执行程序。避障函数设计下载此程序之前请把无线模块拆下，因为无线模块占用了口的启动和停止按钮右边电动机正转左边电动机正转右边电动机反转左边电动机反转小车后退小车前进小车停止小车左转小车右转延时子程序,初始化工作在方式装入初值开中断允许中断判断左传感器状态,当左按键按下时，等于向左转如果直为，小车便直左转判断右键是否按下，注释请参考上段,判断向前键是否按下,判断后退键是否按下,注意，大括号为后来添加的，视频中的源程序没有的第五章智能车软硬件调试电源电路的调试用万用表测量本系统电源电路，试验表明本设计电源电路可以输出稳定的直流电压，故本系统稳定供电。单片机电路的调试程序可以正常烧进单片机，控制信号正常，单片机电路能够稳定运行。红外避障模块电路的调试智能小车能够实现避障，说明避障模块正常运行。红外循迹模块电路调试智能小车能够实现循迹，沿着黑线正常行走，转向，说明红外循迹模块正常运行。电机模块电路调试智能小车能够实现循迹避障，能够实现前进转向，说明电机驱动模块正常运行。无线遥控模块电路调试通过遥控器可以对智能小车准确实时控制，说明无线遥控模块电路正常。按键电路调试按键按下后分别能实现启动和停止功能说明按键电路正常。本章小结智能车能够实现本设计的要求，按照事前布置好的黑线行走，实现了循迹功能，同时，能够实现对障碍物的躲避，通过无线遥控器可以对小车进行准确遥控，故本设计得以圆满完成。第六章总结纸上得来终觉浅，遗憾当年付出少。大学四年就将结束，我就快交上我的毕业设计，长时间辛苦过后，我很沉重的写下我的总结。在整个系统的构架上，我通过查找资料，借助互联网，最终完成了系统的设计，但是系统的问题任然存在。在早期准备时，本计划是要将采集到的温度进行存储，以便于使用者查询。可是由于时间精力的原因，存储功能还是没有实现，这也是种遗憾。在元器件的原理与使用方法上，不是很了解，同在互联网上查找资料后，能够勉强的应用，完成了本次设计。这也说明我在大学学习的四年里，付出的精力还是不够的，学习的内容不够充实，掌握的只是不够扎实，理论上的还没有与电子技术完美结合。本次设计做的不是很完美，目前我的硬件电路知识仍然不是很熟悉，虽然做了部分电路但是也不是很完美，希望能在以后的日子，多学点电子技术，能够做出完美的系统。通过本次毕业设计，我得到的几点结论份付出份收获与老师交流较少，对题意理解不清多查资料，多问前辈提前准备才能做事有余。附录附录循迹避障智能车系统原理图附录二循迹避障智能车系统实物图参考文献辉雄智能电动小车的设计电子报,徐玮单片机实现进步电机控制电子制作,戴仙金等单片机及其语言应用程序设计北京清华大学出版社，柳郭等单片机开发应用技能与技巧北京中国电力出版社,何希才等传感器及应用北京机械工业出版社，丁镇生传感器及传感技术应用北京电子工业出版社,,数字设计原理与实践林生等译北京机械工业出版社,王艳，基于单片机的红外遥控小车设计和制作，机电信息传感器及其应用实例何希才,薛永毅编著北京机械工业出版社，张立杨立，电动小车的循迹，电子世界,致谢四年的艰苦跋涉，四个月的精心准备，毕业设计终于到了划句号的时候，心头如释重负，在本论文即将完成之际，谨此向我的指导老师致以衷心的感谢和崇高的敬意,整个毕业设计的过程都是在老师的悉心指导下完成的，从资料的收集方案的论证联板调试以及毕业论文的撰写，老师老师都做了非常细心的指导。老师老师以他敏锐的洞察力渊博的知识严谨的治学态度精益求精的工作作风和对科学的献身精神给我留下了刻骨铭心的印象，这些使我受益匪浅，将成为我以后工作生活的榜样。我要感谢电子与信息工程学院所有给我上过课老师，是他们传授给我方方面面的知识，拓宽了我的知识面，培养了我的功底，对论文的完成功不可没。我还要感谢学院的各位工作人员，他们细致的工作使我和同学们的学习和生活井然有序。感谢课题组的同学，协作竞争的团队精神是我得以顺利完成毕业论文的重要基础。感谢我们这组同学在论文相关内容的讨论与合作交流带来的启示和帮助。正是由于我们的精诚合作以及大家设计期间给予我的帮助，良好的团队合作精神为我设计得以顺利完成提供了良好条件。敲完最后个字符，重新从头细细阅读早已不陌生的文字，我感触颇多。虽然其中没有什么值得特别炫耀的成果，但对我而言，是宝贵的。它是无数教诲关爱和帮助的结果。最后向审阅此文的教授老师致以深切的敬意。衷心祝愿母校的明天更加美好,蜂鸣器响,直行右边电动机正转左边电动机正转,判断左传感器状态判断右传感器状态判断是否按下停止按钮遥控函数设计本程序在函数中做了细微的改动，下载本程序之后小车轮子不会转，需要插上无线模块之后，按下遥控器上的按键才会转。与视频中的程序相比，对函数中的循环做了细微的更改，更改的地方已经在程序中标出，请查看下载步骤请拆下无线遥控模块后再下载此程序到,如果不拆下是无法下载程序到的，因为无线模块暂用了程序下载接口和。下载好程序之后，请插上无线接收模块参考本程序文件夹下无线遥控模块安装图。下载完程序之后便可用遥控器遥控了。本程序的注释请参考循黑线程序的注释电池电量定要充足，否则无线遥控会出现距离短，和容易引起单片机复位，小车会停走的，无法正常遥控。因为新版采用了新型传感器，在使用本程序的时候不用把传感器的电源线拔掉。右边电动机正转左边电动机正转右边电动机反转左边电动机反转小车后退小车前进小车停止左转右转延时子程序初始化工作在方式装入初值开中断允许中断,直行,后退左转右转右边电动机正转左边电动机正转右边电动机反转左边电动机反转,设计选择方案二。无线遥控模块的选择方案采用红外遥控模块对小车进行无线控制，红外载波频率，其理论遥控范围为米，遥控范围内，中间有无障碍物等因素会影响到遥控距离，实际遥控距离可能更短，丧失了遥测的有用性。方案二采用无线模块对小车进行无线控制，其广泛地运用在车辆监控遥控遥测等方面，数据模块具有较宽的工作电压范围，当电压变化时发射频率基本不变,和发射模块配套的接收模块无需任何调整就能稳定地接收。当发射电压为时，空旷地传输距离约米，发射功率较小，当电压时约米，当电压时约米，当发射电压为时，为最佳工作电压，具有较好的发射效果，发射电流约毫安，空旷地传输距离米，发射功率约毫瓦。其遥控距离要比红外遥控远得多。基于以上比较，故选择方案二，即无线模块对小车进行无线控制。电机模块的选择方案采用步进电机，步进电机的个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。另个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。方案二采用普通直流电机。直流电动机具有优良的调速特性，调