课程设计，我学会了很多东西。掌握了很多的知识，使我对这门比较抽象的知识有了具体的认识，学会了对这款软件进行简单的操作内容，课程设计合格。指导教师年月日院部或教研室意见学院或教研室主任年月日，能独立自主的画出个梯形图来，当看到自己的劳动果实时心里十分高兴，对于这份喜悦的得来，我首先要感谢老师的细心指导和同学们对我的帮助，老师严谨的治学精神无时无刻不在感染我，激励我其次通过查阅大量资料，使我对机械手，和三菱系列都有了定得了解，机械手的发明大大的节省了人类的劳动力，此次课程设计中也暴露出很多问题，例如对有些知识掌握还不够牢固，在运用时很不熟练，此外，此次用的是三菱公司的软件，而绘制梯形图是用的是西门子公司的绘制软件，所以两者在此发生了冲突，但是掌握好这款软件才是最重要的，我相信此次的课程设计对我以后的工作会有很大的帮助。参考文献王焱玉，田玲数控机床液压机械手的控制系统机床与液压邹威，韩磊在机械手控制中的应用现代制造技术与装备王善刚，许海斌在机械手中的应用长春工程学院学报方承远，张振国工厂电气控制技术北京机械工业出版社，新疆大学课程论文设计学年论文评分表题目机械手电气控制系统设计作者王勋专业年级电气指导教师戴训江指导教师评语及评分建议该同学课程设计基本符合要求，设计思路清晰，完成了要求的位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，从而机械手右移的线圈得电，械手右移线圈的常开触点闭合并自锁，机械手停止上升并开始右移。当机械手到达右侧，右限位开关的常开触点自动闭合，常闭触点自动断开，由于松限位开关的常闭触点是闭合的，下限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，停止按钮的常闭触点也是闭合的。闭合，机械手下降的线圈得电，机械手下降线圈的常开触点闭合并自锁，从而机械手停止右行，机械手开始下降。当机械手下降到指定位置时，下限位开关的常开触点自动闭合，常闭触点自动断开，右限位开关的常开触点是闭合的，由于松限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，机械手放松的线圈得电，机械手放松的常开触点闭合并自锁，常闭触点自动断开，机械手停止下降并放下工件。当松限位开关的常开触点闭合时，非积算型定时器线圈得电，经过延时，非积算型定时器的常开触点自动闭合，上限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，所以机械手上升线圈得电，机械手上升线圈的常开触点闭合并自锁，机械手放下工件开始上升。当机机械手控制系统机械手工作示意图如图所示和机械手系统结构图如图，在工业控制中般都用绿按钮做为启动按钮，红按钮做为停止按钮。机械手控制系统要求由个绿按钮启动按钮控制机械手启动，个红按钮停止按钮控制机械手停止，个急停按钮控制机械手紧急停止。机械手运行过程中由上限位开关下限位开关左限位开关右限位开关松限位开关等作为辅助控制。机械手控制系统能实现从左高位为起点的个循环过程。机械手在左高位启动首先下降，当机械手下降到工件位置时停止下降并夹紧工件，接着机械手夹着工件开始上升，当机械手上升到指定高度后开始右移，当机械手向右移动到指定位置时开始下降，当机械手下降到可以放工件的位置时停止下降并放下工件，然后机械手开始上升，当机械手上升到指定高度后开始左移直到起点位置，完成次循环过程。图机械手示意图图机械手的系统结构图主控柜状态显示位置传感器主控面板可编程控制器液压驱动系统机械手机械手控制流程机械手控制流程根据机械手的动作过程，我们首先画出机械手示意图如图所示，根据控制要求，设计出机械手控制流程图如图图机械手控制流程图梯形图和指令程序表机械手控制梯形图图到图图完成机械手的下降和夹紧图完成机械手的上升图完成机械手的右移和放松图完成机械手的左移由于本次机械手设械手上升到指定位置时，上限位开关的常开触点自动闭合，常闭触点自动断开，右限位开关的常开触点是闭合的，左限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，松限位开关的常开触点是闭合的，从而机械手左移线圈得电，机械手左移线圈的常开触点闭合并自锁，所以机械手停止上升并开始左移。当机械手到达左侧，左限位开关的常闭触点自动断开，从而机械手左移线圈失电，机械手停止左移，完成次循环，进入下次循环。通过以上机械手的动作过程分析，可见这个控制方案能够实现机械手把工件从个工位搬到另个工位的控制要求，实现单次和多次的自动循环过程。写出机械手控制接口，设计出机械手动作过程的流程图，运用编程软件，编写好机械手运动梯形图和指令表。硬件配置接口表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输入点编号启动按钮机械手右移停止按钮机械手左移急停按钮机械手上升上限位开关机械手下降下限位开关机械手夹紧左限位开关机械手放松右限位开关松限位开关流程图机械手控制系统引言机械手在工业自动化生产中得到了广泛的应用，如机械手在电镀车间把电镀零件从原位送到镀槽，从镀槽送到回收液槽等中的应用机械手在工厂自动化运输线中把工件从条传输带搬到另条传输带上的应用等等。它可以减少人的重复操作，还可以完成人无法完成的操作，从而大大提高工业生产效率。可编程序控制器已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术自动控制技术和通信技术发展起来的种通用的自动控制装置，它具有结构简单易于编程性能优越可靠性高灵活通用和使用方便等系列优点。通过此次课程设计来进步了解机械手和机械手控制设计要求机械手的控制方案机械手的启始位置在左高位，左限位开关的常开触点是闭合的，按下启动按钮其常开触点闭合，由于下限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，停止按钮的常闭触点也是闭合的，所以机械手下降的线圈得电，机械手下降线圈的常开触点闭合并自锁，机械手开始下降。当机械手下降到指定位置时，下限位开关的常开触点自动闭合，因为左限位开关的常开触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，机械手放松的常闭触点是闭合的，所以机械手夹紧的线圈得电，机械手夹紧线圈的常开触点闭合并自锁，机械手停止下降并夹紧工件。机械手上升线圈的常闭触点是闭合的，所以非积算型定时器线圈得电，经过延时，非积算型定时器的常开触点自动闭合，上限位开关的常闭触点是闭合的，急停按钮的常闭触点是闭合的，所以机械手上升线圈得电，机械手上升线圈的常开触点闭合并自锁，机械手夹着工件开始上升。当机械手上升到指定位置时，上限位开关的常开触点自动闭合，由于松限位开关的常闭触点是闭合的，右限学年论文课程论文课程设计题目机械手电气控制系统设计作者学号专业年级电气所在学院电气工程学院指导教师职称讲师年月日机械手电气控制系统设计新疆大学电气工程学院电气，乌鲁木齐摘要机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。此机械手我们采用三菱系列进行控制，同时根据机械手的控制要求和特点，确定了的输入输出分配，设计出梯形图并进行现场调试。关键字机械手控制方案计采用的是三菱系列进行设计的，而梯形图的编写用的是软件编写的，所以在兼容性上两者是不相兼容的，但是我们此次要求的是掌握好此软件，能运用此软件进行简单梯形图的绘制。机械手控制指令程序表结语通过这几天课程设计，我学会了很多东西。掌握了很多的知识，使我对这门比较抽象的知识有了具体的认识，学会了对这款软件进行简单的操作机械手控制系统机械手工作示意图如图所示和机械手系统结构图如图，在工业控制中般都用绿按钮做为启动按钮，红按钮做为停止按钮。机械手控制系统要求由个绿按钮启动按钮控制机械手启动，个红按钮停止按钮控制机械手停止，个急停按钮控制机械手紧急停止。机械手运行过程中由上限位开关下限位开关左限位开关右限位开关松限位开关等作为辅助控制。机械手控制系统能实现从左高位为起点的个循环过程。机械手在左高位启动首先下降，当机械手下降到工件位置时停止下降并夹紧工件，接着机械手夹着工件开始上升，当机械手上升到指定高度后开始右移，当机械手向右移动到指定位置时开始下降，当机械手下降到可以放工件的位置时停止下降并放下工件，然后机械手开始上升，当机械手上升到指定高度后开始左移直到起点位置，完成次循环过程。图机械手示意图图机械手的系统结构图主控柜状态显示位置传感器主控面板可编程控制器液压驱动系统机械手机械手控制流程机械手控制流程根据机械手的动作过程，我们首先画出机械手示意图如图所示，根据控制要求，设计出机械手控制流程图如图图机械手控制流程图梯形图和指令程序表机械手控制梯形图图到图图完成机械手的下降和夹紧图完成机械手的上升图完成机械手的右移和放松图完成机械手的左移由于本次机械手设