码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率。大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍。伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。此脉冲的数目为对应的旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。并把处理后的数据送到。内也即为异步电机的速度。具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社,,,应用技术手册硬件篇,,,,应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电,张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社,附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着颗恭敬的心去读，去领悟，殷老师还给我们做了讲解，教我们怎样修身齐家，这对我们以后的工作和生活都有很大的帮助。要感谢的还有起做毕业设计的王伟和曹德义同学，我们共同完成此次毕业设计，尽管我们的设计任务安排不同，但在我遇到困难的时候，他们都不惜自己宝贵的时间来帮助我指导我，给我排忧解难，让我感受团队的力量。让我有信心完成毕业设计。我非常的感谢他们。短短十六周的毕业设计即将结束，真的很快，但是回想起来，却让我激动不己。路走来，酸甜苦辣，没有件事情是很容易就办成功的，粗心使我走了很多的弯路，但同时也使自己懂得了很多道理。现在自己想想困难也是种财富，它让我学会去挑战，学会拥有战胜困难的勇气。这次的毕业设计能圆满的结束，除了要再次感谢两位指导老师和我团队成员，还要感谢和我起度过这十六周时间的实验室的所有同学们以及自动化教研室的所有老师，是他们的指导和帮助才使我顺利的完成了设计。倍频模式，所以要除以，即可得出旋转编码器的速度，也即为异步电机的速度，因为异步电机和旋转编码器是通过联轴器连接起来的，它们的运动速度样。程序段然后对内的数据再进步处理，转化为伺服电机的速度形式。由于当脉冲频率为时，伺服电机的速度为，所以可以知道当其速度为时的脉冲数目，然后乘以旋转编码器的速度就可以使伺服电机以与异步电机相同的速度转动。并对计数器进行复位。如果不复位的话，计数器里的数目是直往上升的。程序段当处于闭合状态时，如果处于复位状态，则即可使伺服电机以与异步电机相同的速度旋转，且方向也相同。这个控制开关通过触摸屏程序进行操作。在此不做过多叙述，在人机界面程序设计时再进步说明。当处于置位状态时，执行此段程序，此段与上段运算程序相比多出个减法指令，此指令即是为了让负数变为正数。其余与上面的程序大致的数据处理过程相同，只是方向发生了变化。此时里面存的是异步电机的速度。此段的程序就是实现伺服电机以与异步电机相同的速度但与前面相反的方向转动。并且要对定时器进行复位。人机界面程序介绍人机界面的设计制作台达触摸屏以其易于使用坚固耐用反应速度快节省空间等优点，使得系统设计师们越来越多的感到使用台达触摸屏的确具有相当大的优越性。台达触摸屏出现在中国市场只有短短的几年时间，这个新的多媒体设备还没有为许多人接触和了解，包括些正打算使用台达触摸屏的系统设计师，还都把触摸屏当作可有可无的设备，从发达国家触摸屏的普及历程和中国多信息业正处在的阶段来看，这种观念还具有定的普遍性。台达触摸屏是个使多媒体信息或控制改头换面的设备，它赋予多媒体系统以崭新的面貌，是极富吸引力的全新多媒体交互设备，在此毕业设计中我们也采用触摸屏来代替普通的开关。触摸屏程序简单易学，操作方便，为越来越多的客户认同，下面我给出我们此次设计所用型号的触摸屏的图片。如下图所示图台达触摸屏我们采用的是台达系列，此系列集成两个串行通信接口，分别标记为，。其中为，为可选。其通信接口示意图如图所示图系列集成两个串行通信接口如果读者仔细观察的话会发现台达触摸屏还有个下载端口，此端口与机得接口相连，在编写好程序后通过此端口把程序下载到触摸屏内，台达触摸屏有自己专用的下载线，下载完成后，再把通信端口与台达连接起来，待触摸屏的通信接口与连接好后，我们就要开始建工程项目啦，在编写之前先要安装软件，对于安装软件在此不做过多叙述，按照安装时的提示步步来就行啦。安装完软件后，要新建个工程项目，按照所用触摸屏的型号来选择，我们所用的触摸屏型号，例如图所示，在编写程序时注意选好寄存器的类别和地址，这样才能